苹果泰坦项目获两项新专利 可提供追踪对象高分辨率精确4D信息

据外媒报道，近日，美国专利商标局向苹果公司授予了59项新专利，其中包括两项泰坦项目专利，即道路稳定性和下一代双雷达系统，这将有助于提高自动驾驶或半驾驶车辆的美观性，同时为跟踪物体提供高分辨率和高精度的4D信息。

(图片来源:www.patentlyapple.com)道路摩擦系数估计系统苹果指出，ADAS是一个子系统，它可以自动化、适应和增强车辆控制系统，以便更好地驾驶。通常，ADAS系统依靠来自安装在车辆上的多个数据源的数据输入来发出警报或启用安全措施，以帮助控制车辆。道路摩擦力是ADAS和自动驾驶车辆的重要参数，它会影响驾驶距离、车速和驾驶员的干预时间和距离。车轮滑移是路面摩擦力的函数，也是可以用来估计路面摩擦力和控制车辆牵引力的车辆动力学指标。然而，以这种方式估计道路摩擦可能需要车辆的干预，例如制动。这种路面摩擦力的估算方法通常无法预先估算出车辆前方的路面摩擦力，或者在没有干预的情况下直线行驶时无法提供可靠的估算。苹果发明了一种方法，包括从连接到第一辆车的第一个设备接收侧向力测量值。该设备与路面通信，根据接收到的侧向力测量值估计路面的摩擦系数，并从第一车辆的一系列传感器收集路面特征传感器的测量数据。该方法还将估计的道路摩擦系数与收集的第一组道路特征传感器测量数据相结合，以产生与第一车辆的操作相关的训练数据。训练数据集导出回归函数以预测实时道路摩擦系数，并将回归函数存储在通过通信网络与第一车辆通信的远程服务器中。估计的道路摩擦力可以与车辆周围的特定区域相关联，从而预测车辆前方道路的摩擦力。车载系统传感器可以是光探测和测距(lidar)传感器、无线电探测和测距(雷达)传感器、照相机等。这些传感器安装在可以捕捉道路特征的系统中，例如车辆。该系统也可以是拖车或其他装备，配备有用于测量车轮横向力的部件，并用于获得系数的估计值。苹果的专利图图2显示了一个配备了传感器和其他数据源的系统，用于自动估计道路摩擦系数。图3A是用于定义可用于计算实时道路摩擦系数的回归函数的方法的流程图。图4是电子系统的功能框图，包括执行当前公开的技术的各种操作的操作单元。

(图片来源:www.patentlyapple.com)包括双接收阵列的雷达系统苹果的专利雷达系统包括发射天线阵列，可以将雷达波束发射到视野的选定区域，以及垂直接收天线阵列和水平接收天线阵列。图1是示例雷达系统的框图，其使用双接收阵列来提供方位角和仰角信息。当按上述操作时，新的雷达系统可以产生4D信息，这有助于对潜在物体或目标进行高分辨率和高精度的探测和跟踪。图7是多雷达系统的示例框图，并且图1中的示例雷达系统用于多个视野中的检测。

(图片来源:www.patentlyapple.com)此外，这种用于自动驾驶或半驾驶车辆的下一代雷达系统还有另一个优势。它的关键硬件可以安装在仪表板、玻璃纤维保险杠或挡泥板后面，因此可以隐藏天线罩，使整车更加美观。据外媒报道，近日，美国专利商标局向苹果公司授予了59项新专利，其中包括两项泰坦项目专利，即道路稳定性和下一代双雷达系统，这将有助于提高自动驾驶或半驾驶车辆的美观性……同时为跟踪目标提供高分辨率和高精度的4D信息。

(图片来源:www.patentlyapple.com)道路摩擦系数估计系统苹果指出，ADAS是一个子系统，它可以自动化、适应和增强车辆控制系统，以更好地驾驶。通常，ADAS系统依靠来自安装在车辆上的多个数据源的数据输入来发出警报或启用安全措施，以帮助控制车辆。道路摩擦力是ADAS和自动驾驶车辆的重要参数，它会影响驾驶距离、车速和驾驶员的干预时间和距离。车轮滑移是路面摩擦力的函数，也是可以用来估计路面摩擦力和控制车辆牵引力的车辆动力学指标。然而，以这种方式估计道路摩擦可能需要车辆的干预，例如制动。这种路面摩擦力的估算方法通常无法预先估算出车辆前方的路面摩擦力，或者在没有干预的情况下直线行驶时无法提供可靠的估算。苹果发明了一种方法，包括从连接到第一辆车的第一个设备接收侧向力测量值。该设备与路面通信，根据接收到的侧向力测量值估计路面的摩擦系数，并从第一车辆的一系列传感器收集路面特征传感器的测量数据。该方法还将估计的道路摩擦系数与收集的第一组道路特征传感器测量数据相结合，以产生与第一车辆的操作相关的训练数据。训练数据集导出回归函数以预测实时道路摩擦系数，并将回归函数存储在通过通信网络与第一车辆通信的远程服务器中。估计的道路摩擦力可以与车辆周围的特定区域相关联，从而预测车辆前方道路的摩擦力。车载系统传感器可以是光探测和测距(lidar)传感器、无线电探测和测距(雷达)传感器、照相机等。这些传感器安装在可以捕捉道路特征的系统中，例如车辆。该系统也可以是拖车或其他装备，配备有用于测量车轮横向力的部件，并用于获得系数的估计值。苹果的专利图图2显示了一个配备了传感器和其他数据源的系统，用于自动估计道路摩擦系数。图3A是用于定义可用于计算实时道路摩擦系数的回归函数的方法的流程图。图4是电子系统的功能框图，包括执行当前公开的技术的各种操作的操作单元。

(图片来源:www.patentlyapple.com)包括双接收阵列的雷达系统苹果的专利雷达系统包括发射天线阵列，可以将雷达波束发射到视野的选定区域，以及垂直接收天线阵列和水平接收天线阵列。图1是示例雷达系统的框图，其使用双接收阵列来提供方位角和仰角信息。当按上述操作时，新的雷达系统可以产生4D信息，这有助于对潜在物体或目标进行高分辨率和高精度的探测和跟踪。图7是多雷达系统的示例框图，并且图1中的示例雷达系统用于多个视野中的检测。

(图片来源:www.patentlyapple.com)此外，这种用于自动驾驶或半驾驶车辆的下一代雷达系统还有另一个优势。它的关键硬件可以安装在仪表板、玻璃纤维保险杠或挡泥板后面，因此可以隐藏天线罩，使整车更加美观。

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