GFM2020 |福瑞泰克张林：ADAS+自动驾驶，未来城市智能出行的渐进式探索

10月29-30日，第四届全球未来旅行大会(GFM2020)在德清举行。本次大会由中国电动汽车百人会、智能汽车与智慧城市协同发展联盟联合举办。这次会议的目的是讨论未来的城市，未来的出行，以及未来的汽车如何为居民提供更经济，方便，安全和技术友好的新的出行方式。以下是福瑞泰克智能系统股份有限公司总裁张林在本次论坛上的发言:

福瑞泰克智能系统有限公司总裁张林

女士们，先生们，下午好！我是弗雷特克的张林。很高兴今天下午有机会从ADAS+自动驾驶的角度去探索未来的自动驾驶城市。

在前半部分，很多嘉宾的精彩演讲让我们有机会想象未来的自动驾驶城市会是什么样子，我们普华永道的专家从行业的一些宏观方面给我们做了分析。其中，有两个数据对我影响很大。一个是我们2030年在L4，中国市场的自动驾驶，目前的预测可能是3.3%，所以自动驾驶的路还相当长。真正的自动驾驶10年后，市场的渗透率可能还在个位数。从另一个图可以看出，中国的汽车市场是世界上最大的。截至今年，包括昨天董阳先生在会上的言论，中国市场的私家车数量将达到近2亿辆，2020年年轻新车的增长将达到近2000万辆，这意味着2亿辆车在全中国跑，今年新增了2000万辆新车，这意味着未来10年我们大部分的汽车可能没有L4自动驾驶。所以对于我们的公共交通和我们私家车的司机来说，无论是从乘客的角度，还是在驾驶的过程中，你都可能会用到未来辅助驾驶所提供的安全和便利。作为Fretek，我们也是一家年轻的公司。我们成立于四年前。我们的关注和重点是如何在未来五年内为我们的私家车提供真实、有效和安全的ADAS功能，并在未来10年内使我们的私家车达到97%以上。

弗雷泰克已经在当地立足，成为中国ADAS行业智能驾驶的领导者。我们认为做好这件事有三个立足点:第一，要有卓越的技术，行业领先的技术。第二，我们刚刚谈到了能够适应和面对中国非常复杂的道路场景和不同的驾驶员习惯。第三，就我们行业而言，ADAS今天主要是面对所有的主机厂，间接服务于我们的终端客户。作为主机厂，他们要求的是高效、优质、快速响应，而在这方面，本土企业相比很多跨国公司可以创造很多优势。

从公司目前的业务范围来看，我们有四大核心板块，乘用车、商用车、V2X和无人驾驶小巴。前两个是最重要的。我们为乘用车和商用车提供完整的ADAS解决方案，包括传感级的硬件、用于规划和决策的控制器，以及相应的传感算法、融合算法和规划与决策算法。目前已经获得20多家主机厂的定点项目，今年已经大规模交付。

另一方面，随着业务能力的扩大，我们也在探索无人驾驶。比如我们今天中午就和蓝城体育签约了无人小巴，从2020年3月开始承接杭州运河亚运会无人小巴短驳业务。

此外，还有车路协调。随着中国新基础设施的发展，车路协同可能会为我们的无人驾驶带来新的效果和更安全可靠的保障。

目前，我们已经建立了多元化的产品能力，以满足不同主机厂的需求。我们有完整的摄像头硬件，77GHz毫米波，域控制器，以及各种L1，L2和L2+功能。基于这些，我们还开发了完整的R&D能力，包括算法开发、数据收集和回放分析，包括我们的仿真工具链。

最后，作为主机厂的供应商，我们也形成了合理的供应商保证体系，包括我们自己的生产线采购体系，保证可靠的高质量的交货。目前，我们还向主机厂提供三套成熟的解决方案，以满足不同价位车辆的可选配置。从最基础的1V1R开始，基于前置摄像头和毫米波雷达实现了L2+级别的功能。在这个基础配置上，我们可以叠加两个后视雷达，增加很多后视功能。再往上，我们有一个域控制器的生态。基于一个摄像头和五个雷达，我们可以通过雷达首次实现360度感知，通过域控制器实现更多感知能力的计算和更多规划决策能力的算法。同时，我们不仅可以在自己的车道上实现自动驾驶，还可以……自动变道。如果我们接入DMS系统，我们也可以在行驶过程中，在一个合适的时间段内行驶。

中国的路况很复杂。我们要克服这些挑战，比如无人驾驶、高速公路、复杂的公路路况、招牌等等。另一方面，在自动驾驶的过程中，模拟的虚拟环境也是必要的。

在更高级的自动驾驶过程中，我们都知道软件定义了一辆车。为什么自动驾驶这么难？软件验证和质量测试是非常重要的环节，完全依靠车上实测肯定不是高效的手段。在我们的R&D系统中，我们还建立了不同层次的软件仿真平台，包括模型在回路、软件在回路、硬件在回路和系统在回路。通过多级台架测试，保证我们的软件达到90%以上的可靠性后才能上车。

下一阶段是路试和试验田测试。今天我们看到在路测中，除了覆盖国内大量销售区域的实际路测之外，还在试验田进行了一些法规的标准测试，包括现在德清的大量实车测试。我们的很多客户项目，尤其是商用车项目，测试工作量非常大，所以我们的路测和我们的实验场测试也在紧锣密鼓的进行。

这里有一些视频可以看到，我们现在的感知能力也可以特别适合中国市场的一些特殊情况。例如，中国的车道线检测经常受到道路上汉字的干扰。虽然成功排除这些汉字的干扰是一个小问题，但判断车路协调成功与否，必须解决这些问题。

夜晚的道路，现在夜晚的道路毫无疑问是受视觉影响的，而且现在很多城市都有非常高的采光，所以如何在恶劣的天气条件下实现高可靠性的感知，是一个需要解决和突破的视觉算法。快速的光线或光线响应其实是视觉算法在进出隧道瞬间的一个具有挑战性的部分，经常会遇到，所以解决视觉照明的突然变暗和突然恢复是视觉过程中的一个具有挑战性的问题。

从我们的角度来说，首先我们会在ADAS领域给客户交付一个可靠安全的系统，最后在消费者手中体验一个可靠的功能。另一方面，我们也意识到L2将不可避免地向L2+和L3演进。回过头来看，必然会从L4的架构上与辅助驾驶相遇，未来的辅助驾驶必然会演变成自动驾驶的过程。在这方面，我们进行了更深入的探索。

首先，我们来看看市场上的一些趋势。在与众多主机厂的交流过程中，我们看到ADAS的功能需求会越来越多，越来越像一个L4级别的车辆性能能力，也会跳出原来的单传感器或者简单的传感器融合，走向多传感器和异构传感器融合。另一个市场趋势或者法规趋势可以看出，商用车中有大量的法规是为了促进商用车的安全性。例如，交通部已于今年和明年对营运客车和重型卡车强制实施紧急制动双预警，这也为ADAS行业的发展带来了巨大的推动。

回过头来看，更多的自动驾驶会逐渐安装在私家车上，这个演进过程可能不会直接跳到L3。首先从责任上来说，真正的L3主机厂应该承担行车安全和事故的责任。在此之前，大量的验证是必不可少的。同时，对于整车的电子电气架构、备份的冗余、执行机构的安全冗余和所有芯片设计的冗余、命令级所有通信诊断信号的备份，都有大量的验证和开发工作要做。所以在这一步真正到来之前，会有很长一段时间去尝试体验式L3。在市场上，我们看到了不同阶段不同的传感器配置来实现不同的功能。

Fretek对下一个产品有一个平台和系统的计划。目标最终会到达L3，也就是我们熟悉的高速场景中的HWP。我们以此为未来五年的终极目标，并相应地看如何……他的系统架构是设计出来的，反过来看我们如何分发和实现一个系统化的、基于平台的架构。今天，软件定义了一辆汽车，但业内每个人都会用系统或架构来定义软件。其实一个好的自动驾驶系统，软件架构模式非常重要，开发过程中广泛使用软件，所以好的系统一定是好的系统架构，让同一系统的模块或软件尽可能在不同的计算平台上复用。因为我们面对的是很多不同的OEM厂商，每个人都会选择不同的计算平台。有的会选择英伟达芯片，有的会选择地平线、黑芝麻等独立计算平台。虽然我们很难主导芯片的选择，但是我们可以和OEM厂商共同定制一个系统架构，让我们的软件模块尽可能的重用，这样会带来非常高效的开发过程。

基于这个想法，我们现在有几个系统。一种是单摄像机系统。由于我们的感知能力，传感设备和算法，我们已经取得了很大的进步。目前，我们可以在单个相机中实现包括L2在内的L1 L0的许多功能。在此基础上，我们也做了一些创新。就中国而言，行车记录仪是刚需。我们经常看到豪华车型上会安装一个行车记录仪，但是随着前向ADAS摄像头的更多性能和功能，我们可以在单个摄像头中实现行车记录仪、AR导航、地图绘制和视觉定位功能。这是一个比较经济的配置，不仅可以实现很多ADAS的功能，还可以为未来打造更多。

下一步，我们会看到驻车控制器和行驶控制器的一体化是一个明显的趋势。一方面，停车和驾驶的一体化带来了更好的功能，尤其是在停车阶段。仅仅依靠这些传统的停车传感器很难实现一个真正的APP，但是如果停车传感器增加很多感知，我们可以看到AVP或者经历过的AVP，逐渐商业化和量产的渗透率可以大大提高。在第三种配置中，我们将通过两个域控制器叠加驾驶和停车，同时增加更多的全景摄像头，包括全景摄像机，大幅提升感知能力和计算平台的并行提升，实现体验式L3，包括自动驾驶上下坡、自动超车、自动变道包括全景停车服务等等。我觉得未来3-5年可以看到这些落地，但不是真的L3或者L4，不过没关系。我觉得会给很多人带来很多未来自动驾驶的感受，提供更安全舒适的驾驶体验。

刚才我跟大家说了，我们和蓝城体育为2022年亚运会在一个亚运场馆打造了一辆无人驾驶小巴，让大家体验真正的无人驾驶小巴，没有方向盘，没有任何驾驶员。车辆内饰也是非常科技豪华的版本，多屏幕人机交互，道路交互，各种广告。

由车端、路端、云端协同。自行车智能的很多功能可以在车端完成，在路端和云端可以实现更完美的智能驾驶。同时在运营过程中会积累很多数据，不仅是车辆的数据，还有乘客的数据，这真的是智慧社区或者智慧城市的窗口。这种模式可用于公园、校园、工厂和许多社会公园，以承载人员、货物、安全巡逻和其他重要功能。

从公司的角度，一方面我们会尽快落地我们的ADAS，向高级自动驾驶挺进。同时，我们也会在商业模式上做相应的实践和创新，通过商业和技术的双轮驱动，打造更智慧的交通和智慧城市的一部分。

谢谢大家！

(注:本文根据现场速记整理，未经主讲人审核。仅供参考。请勿转载！)10月29-30日，第四届全球未来旅行大会(GFM2020)在德清举行。本次大会由中国电动汽车百人会、智能汽车与智慧城市协同发展联盟联合举办。这次会议的目的是讨论未来的城市，未来的出行，以及未来的汽车如何为居民提供更经济，方便，安全和技术友好的新的出行方式。以下是福瑞泰克智能系统股份有限公司总裁张林在本次论坛上的发言:

福瑞泰克智能系统有限公司总裁张林

女士们，先生们，下午好！我是弗雷特克的张林。很高兴今天下午有机会从ADAS+自动驾驶的角度去探索未来的自动驾驶城市。

在前半部分，很多嘉宾的精彩演讲让我们有机会想象未来的自动驾驶城市会是什么样子，我们普华永道的专家从行业的一些宏观方面给我们做了分析。其中，有两个数据对我影响很大。一个是我们2030年在L4，中国市场的自动驾驶，目前的预测可能是3.3%，所以自动驾驶的路还相当长。真正的自动驾驶10年后，市场的渗透率可能还在个位数。从另一个图可以看出，中国的汽车市场是世界上最大的。截至今年，包括昨天董阳先生在会上的言论，中国市场的私家车数量将达到近2亿辆，2020年年轻新车的增长将达到近2000万辆，这意味着2亿辆车在全中国跑，今年新增了2000万辆新车，这意味着未来10年我们大部分的汽车可能没有L4自动驾驶。所以对于我们的公共交通和我们私家车的司机来说，无论是从乘客的角度，还是在驾驶的过程中，你都可能会用到未来辅助驾驶所提供的安全和便利。作为Fretek，我们也是一家年轻的公司。我们成立于四年前。我们的关注和重点是如何在未来五年内为我们的私家车提供真实、有效和安全的ADAS功能，并在未来10年内使我们的私家车达到97%以上。

弗雷泰克已经在当地立足，成为中国ADAS行业智能驾驶的领导者。我们认为做好这件事有三个立足点:第一，要有卓越的技术，行业领先的技术。第二，我们刚刚谈到了能够适应和面对中国非常复杂的道路场景和不同的驾驶员习惯。第三，就我们行业而言，ADAS今天主要是面对所有的主机厂，间接服务于我们的终端客户。作为主机厂，他们要求的是高效、优质、快速响应，而在这方面，本土企业相比很多跨国公司可以创造很多优势。

从公司目前的业务范围来看，我们有四大核心板块，乘用车、商用车、V2X和无人驾驶小巴。前两个是最重要的。我们为乘用车和商用车提供完整的ADAS解决方案，包括传感级的硬件、用于规划和决策的控制器，以及相应的传感算法、融合算法和规划与决策算法。目前已经获得20多家主机厂的定点项目，今年已经大规模交付。

另一方面，随着业务能力的扩大，我们也在探索无人驾驶。比如我们今天中午就和蓝城体育签约了无人小巴，从2020年3月开始承接杭州运河亚运会无人小巴短驳业务。

此外，还有车路协调。随着中国新基础设施的发展，车路协同可能会为我们的无人驾驶带来新的效果和更安全可靠的保障。

目前，我们已经建立了多元化的产品能力，以满足不同主机厂的需求。我们有完整的摄像头硬件，77GHz毫米波，域控制器，以及各种L1，L2和L2+功能。基于这些，我们还开发了完整的R&D能力，包括算法开发、数据收集和回放分析，包括我们的仿真工具链。

最后，作为主机厂的供应商，我们也形成了合理的供应商保证体系，包括我们自己的生产线采购体系，保证可靠的高质量的交货。目前，我们还向主机厂提供三套成熟的解决方案，以满足不同价位车辆的可选配置。从最基础的1V1R开始，基于前置摄像头和毫米波雷达实现了L2+级别的功能。在这个基础配置上，我们可以叠加两个后视雷达，增加很多后视功能。再往上，我们有一个域控制器的生态。基于一个摄像头和五个雷达，我们可以通过雷达首次实现360度感知，通过域控制器实现更多感知能力的计算和更多规划决策能力的算法。同时，我们不仅可以在自己的车道上实现自动驾驶，还可以……自动变道。如果我们接入DMS系统，我们也可以在行驶过程中，在一个合适的时间段内行驶。

中国的路况很复杂。我们要克服这些挑战，比如无人驾驶、高速公路、复杂的公路路况、招牌等等。另一方面，在自动驾驶的过程中，模拟的虚拟环境也是必要的。

在更高级的自动驾驶过程中，我们都知道软件定义了一辆车。为什么自动驾驶这么难？软件验证和质量测试是非常重要的环节，完全依靠车上实测肯定不是高效的手段。在我们的R&D系统中，我们还建立了不同层次的软件仿真平台，包括模型在回路、软件在回路、硬件在回路和系统在回路。通过多级台架测试，保证我们的软件达到90%以上的可靠性后才能上车。

下一阶段是路试和试验田测试。今天我们看到在路测中，除了覆盖国内大量销售区域的实际路测之外，还在试验田进行了一些法规的标准测试，包括现在德清的大量实车测试。我们的很多客户项目，尤其是商用车项目，测试工作量非常大，所以我们的路测和我们的实验场测试也在紧锣密鼓的进行。

这里有一些视频可以看到，我们现在的感知能力也可以特别适合中国市场的一些特殊情况。例如，中国的车道线检测经常受到道路上汉字的干扰。虽然成功排除这些汉字的干扰是一个小问题，但判断车路协调成功与否，必须解决这些问题。

夜晚的道路，现在夜晚的道路毫无疑问是受视觉影响的，而且现在很多城市都有非常高的采光，所以如何在恶劣的天气条件下实现高可靠性的感知，是一个需要解决和突破的视觉算法。快速的光线或光线响应其实是视觉算法在进出隧道瞬间的一个具有挑战性的部分，经常会遇到，所以解决视觉照明的突然变暗和突然恢复是视觉过程中的一个具有挑战性的问题。

从我们的角度来说，首先我们会在ADAS领域给客户交付一个可靠安全的系统，最后在消费者手中体验一个可靠的功能。另一方面，我们也意识到L2将不可避免地向L2+和L3演进。回过头来看，必然会从L4的架构上与辅助驾驶相遇，未来的辅助驾驶必然会演变成自动驾驶的过程。在这方面，我们进行了更深入的探索。

首先，我们来看看市场上的一些趋势。在与众多主机厂的交流过程中，我们看到ADAS的功能需求会越来越多，越来越像一个L4级别的车辆性能能力，也会跳出原来的单传感器或者简单的传感器融合，走向多传感器和异构传感器融合。另一个市场趋势或者法规趋势可以看出，商用车中有大量的法规是为了促进商用车的安全性。例如，交通部已于今年和明年对营运客车和重型卡车强制实施紧急制动双预警，这也为ADAS行业的发展带来了巨大的推动。

回过头来看，更多的自动驾驶会逐渐安装在私家车上，这个演进过程可能不会直接跳到L3。首先从责任上来说，真正的L3主机厂应该承担行车安全和事故的责任。在此之前，大量的验证是必不可少的。同时，对于整车的电子电气架构、备份的冗余、执行机构的安全冗余和所有芯片设计的冗余、命令级所有通信诊断信号的备份，都有大量的验证和开发工作要做。所以在这一步真正到来之前，会有很长一段时间去尝试体验式L3。在市场上，我们看到了不同阶段不同的传感器配置来实现不同的功能。

Fretek对下一个产品有一个平台和系统的计划。目标最终会到达L3，也就是我们熟悉的高速场景中的HWP。我们以此为未来五年的终极目标，并相应地看如何……他的系统架构是设计出来的，反过来看我们如何分发和实现一个系统化的、基于平台的架构。今天，软件定义了一辆汽车，但业内每个人都会用系统或架构来定义软件。其实一个好的自动驾驶系统，软件架构模式非常重要，开发过程中广泛使用软件，所以好的系统一定是好的系统架构，让同一系统的模块或软件尽可能在不同的计算平台上复用。因为我们面对的是很多不同的OEM厂商，每个人都会选择不同的计算平台。有的会选择英伟达芯片，有的会选择地平线、黑芝麻等独立计算平台。虽然我们很难主导芯片的选择，但是我们可以和OEM厂商共同定制一个系统架构，让我们的软件模块尽可能的重用，这样会带来非常高效的开发过程。

基于这个想法，我们现在有几个系统。一种是单摄像机系统。由于我们的感知能力，传感设备和算法，我们已经取得了很大的进步。目前，我们可以在单个相机中实现包括L2在内的L1 L0的许多功能。在此基础上，我们也做了一些创新。就中国而言，行车记录仪是刚需。我们经常看到豪华车型上会安装一个行车记录仪，但是随着前向ADAS摄像头的更多性能和功能，我们可以在单个摄像头中实现行车记录仪、AR导航、地图绘制和视觉定位功能。这是一个比较经济的配置，不仅可以实现很多ADAS的功能，还可以为未来打造更多。

下一步，我们会看到驻车控制器和行驶控制器的一体化是一个明显的趋势。一方面，停车和驾驶的一体化带来了更好的功能，尤其是在停车阶段。仅仅依靠这些传统的停车传感器很难实现一个真正的APP，但是如果停车传感器增加很多感知，我们可以看到AVP或者经历过的AVP，逐渐商业化和量产的渗透率可以大大提高。在第三种配置中，我们将通过两个域控制器叠加驾驶和停车，同时增加更多的全景摄像头，包括全景摄像机，大幅提升感知能力和计算平台的并行提升，实现体验式L3，包括自动驾驶上下坡、自动超车、自动变道包括全景停车服务等等。我觉得未来3-5年可以看到这些落地，但不是真的L3或者L4，不过没关系。我觉得会给很多人带来很多未来自动驾驶的感受，提供更安全舒适的驾驶体验。

刚才我跟大家说了，我们和蓝城体育为2022年亚运会在一个亚运场馆打造了一辆无人驾驶小巴，让大家体验真正的无人驾驶小巴，没有方向盘，没有任何驾驶员。车辆内饰也是非常科技豪华的版本，多屏幕人机交互，道路交互，各种广告。

由车端、路端、云端协同。自行车智能的很多功能可以在车端完成，在路端和云端可以实现更完美的智能驾驶。同时在运营过程中会积累很多数据，不仅是车辆的数据，还有乘客的数据，这真的是智慧社区或者智慧城市的窗口。这种模式可用于公园、校园、工厂和许多社会公园，以承载人员、货物、安全巡逻和其他重要功能。

从公司的角度，一方面我们会尽快落地我们的ADAS，向高级自动驾驶挺进。同时，我们也会在商业模式上做相应的实践和创新，通过商业和技术的双轮驱动，打造更智慧的交通和智慧城市的一部分。

谢谢大家！

(注:本文根据现场速记整理，未经主讲人审核。仅供参考。请勿转载！)

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