追势科技夏晴：如何打造低速自动驾驶生态？

众所周知，全自动驾驶以前被视为口号，但是全自动驾驶的普及也有很多技术难点和社会问题。日前，2020年北京车展期间，一家先锋公司——追科技脱颖而出，研发出低速自动驾驶技术。该公司产品总监夏青就全自动驾驶普及接受了媒体专访。

追科技去年刚成立，但马光林博士带领的团队已经积累了近20年的行业经验。现阶段，其搭建的算法模块已经搭载在合作伙伴的车型上，并已量产。

自动驾驶系统一般有三个主要部分，感知、决策和执行，其中感知系统尤为重要，它负责感知和分析周围环境，为决策和执行提供必要的信息。

感知系统的输入设备依赖于各种传感器，如摄像机和雷达。但是在传感器之外，传感系统中最重要的是它的算法模块。目前国内真正做自动驾驶感知算法模块的公司并不多。

追科技产品总监夏青

追风科技团队虽然是行业内较早开发自动驾驶感知算法模块的团队，但也很早就意识到了全自动驾驶的难度。夏青在接受采访时表示，完全自动驾驶的最大挑战包括场景的复杂性和干扰的不可预测性，而在低速场景下，这两项挑战的难度和风险都大大降低。

同时，低速也意味着低致死率和低破坏性，限制环境意味着未知干扰的可能性大大降低，因此系统和硬件的成本也会大大降低，这就是低速自动驾驶在技术实现和商业落地上的优势。

所以并没有跟风去追逐所谓的风口，而是从10多年前就开始专注于研发他们看好的低速自动驾驶技术和方案。

谁在追逐技术？

追技术:聚焦低速自动驾驶

追科技于2019年6月正式成立。成立后专注于打磨自己的产品，仅用一年时间就实现了产品的量产。

说到追技术，可能很多外面的人都不知道这家公司。但很多业内人士对CEO马光林博士带领的核心团队成员有所耳闻。马光林博士本人早在1999年就曾留学德国，并在德国德尔福R&D中心开始职业生涯。他是世界上最早从事ADAS算法开发的研究人员之一。

2008年，马博士回国加入德尔福中国中心，将自主研发的智能驾驶辅助系统(ADAS)带入中国汽车行业。2015年，马光林博士从德尔福离职，带领团队加盟深圳欧膜科技有限公司，短短三年时间，拿下15家前装车厂、52个量产项目订单，总额62亿元。

夏青表示，十多年前，其核心团队在德尔福合作开发智能驾驶。当时他们有一个梦想，就是彻底解决人们在城市生活中开车的最大痛点，就是停车难。

追风科技的成立，专注于低速自动驾驶技术和解决方案，通过彻底解决停车问题重塑城市生活品质，也是团队十几年前的梦想。

技术，商业模式创新，做第0.5层

作为定位为轮胎0.5的供应商，底盘科技将成为打破传统的全新供应商。我们看到汽车行业正在发生巨大的变化——造车新势力正在颠覆传统汽车行业。与此同时，我们也看到，过去几年信心满满、雄心勃勃的自动驾驶产业，面临着无法落地的窘境。在这种变革的趋势下，追技术应该成为引领这种变革的Tier 0.5。

一方面，追科技将通过打造一个集停车场、地图、自动驾驶汽车于一体的低速自动驾驶生态，向人们展示一种完全不同的出行方式，从而颠覆自动驾驶行业。什么查斯……科技想要创造的是一种与过去完全不同的出行方式。它不同于现在大部分自动驾驶公司所展示的“眼花缭乱”的出行方式，而是一种真正提高终端用户效率，带给用户真正全新体验的方式。

另一方面，追技术要从商业模式上变得更加灵活。底盘技术作为商业模式之一，不仅可以像传统的Tier1一样为车厂提供完整的系统，还可以为Tier 1服务。底盘技术可以通过算法方面的技术优势，为其他轮胎1提供系统和产品的差异化竞争实力，可以为各种上下游合作伙伴提供软件、算法、系统模块甚至咨询服务。在第二种商业模式中，底盘科技也以其强大的量产能力服务于轮胎2，通过底盘科技的平台帮助他们跨越整车法规标准、系统集成成熟度、安全性等壁垒，从而进入主机厂，实现算法落地。第三种商业模式，机箱技术除了提供产品，还可以与整机厂合作，进行联合开发，深度合作，共享知识产权。

车端、场端、地图端同步创新，打造自动驾驶生态。

在谈到如何实现公司愿景时，夏青表示:我们要在领域、地图、汽车上做出相应的创新，打造低速自动驾驶生态，并以此作为公司的使命。

追求使命:打造低速自动驾驶生态

要实现真正的商用自动驾驶系统，需要车、路、场三者的配合。技术上由车场负责整体调度，包括目标车位的分配，整体路径规划，停车场内所有运行车辆的信息，固定障碍物信息。车载终端负责对环境的准确感知、定位、局部路径规划，并控制车辆准确停靠在目标停车位。

在这方面，底盘技术公司正在与一家国际汽车厂合作，开发一种车场协调解决方案。共同探索商用自动驾驶系统的整体方案，可以实现提前预约停车位，汽车开到停车场后，引导驾驶员(或自动驾驶)开到相应的停车位，自动停车。

追科技院云协作AVP模块架构

对于自动驾驶来说，除了智能感知系统，地图也是非常重要的一个方面。大多数自动驾驶公司要么建立自己的车队来收集地图，要么使用第三方数据集，但这两种方法都不可避免地耗时耗力。

针对地图问题，底盘科技也提出了自己的解决方案。夏青说:“地图，目前的地图构建方案，基本上是一辆高成本的地图采集车，上面安装了多个激光雷达。在停车场开了一圈之后，可以离线做很多数据标注，生成这个停车场的地图。收图效率很低。制作一张停车场地图需要一到两周的时间。在我们的地图方案中，我们只需要安装我们产品系统的量产车。这辆车既是功能车，也是取图车。我们在停车场周围开车，收集地图，建模，然后翻出来，停车场的地图就生成了。根据我们目前的测试，一个小时可以完成一万平米，300个车位左右的停车场的地图。大大提高地图的效率，攻克地图普及的瓶颈技术。”

追逃技术AVP的实时测绘与巡航

自行车智能方案，底盘科技一直秉承自动驾驶汽车要像人一样行驶的理念，研发了具有智能避障和紧急刹车功能的自行车智能系统。不仅能在平地上像人一样驾驶，还能在各种复杂的跨地板工况下完成安全可靠的驾驶动作。该功能已在上海某螺旋魔鬼停车场得到验证，并得到客户的一致认可。

AVP挑战螺旋魔鬼停车库升降。

核心产品竞争力是由算法模块和软件系统组成的，金蛋是沿着……攀登高峰的方法。

夏青还表示:目前行业内的感知算法，通过深度学习训练可以很快做到80-90分，但是很难再往上走了！与深度学习相比，机器学习需要更多的人工帮助，这对R&D人员的经验积累要求非常高。为了构建稳定可靠的产品，很多边角案例需要工程技能来解决，而不是简单的机器学习或者深度学习算法。这也是Mobileye这么多年来一直立于不败之地的原因。

追科技的核心团队成员已经在行业内工作了十几年。所以团队对深度学习和传统CV结合，用工程化的方式调优感知算法，是很有经验的。相比其他公司，大通科技有能力和经验从90-100分提升。

谈到现阶段量产的自动泊车功能，夏青坦言很鸡肋。生活中，停车场景千差万别。如果停车功能不能做到95%的覆盖，体验会很差。

据夏青介绍，目前这一代停车产品最多只覆盖了70%-80%的场景，像一些超窄车位、立体停车场，独立停车功能的体验不是很好。

为了应对这一挑战，底盘科技一直在迭代优化目前已经量产的产品。技术亮点之一是多传感器前端的深度集成。

夏青表示，解决目前停车系统的最大瓶颈是快速准确的360度环境感知。基于视觉和超声波雷达的融合算法，可以快速准确地感知车辆周围360度环境，实现智能避障、极端狭窄通道、准确识别停车位、准确识别轮柱。

另一项技术突破是智能路径规划。根据环境感知的结果，判断每次停车路径规划所需的行驶空间，并在此空间内进行最短最优路径规划。同时，如果停车过程因紧急情况中断或被新的障碍物覆盖。

这一切都离不开追科技自身算法体系的能力，而追科技团队可以凭借自身经验将算法体系提升到90-100分。

当然，除了精心调试的传感算法模块，机箱科技还有一个“大管家”，可以让其传感模块适配多种传感器和不同的嵌入式硬件平台。这个“大管家”在机箱技术内部被称为软件框架或者软件平台。

算法都是小模块。一般来说可能需要十几二十个模块，所以需要一个“大管家”来让各个模块有条不紊的工作，所以软件平台就负责这样一个“大管家”的角色。该软件框架是追石内部产品，有效支持其更好地适应车企不同的产品需求。

既然完全自动驾驶业务必须和停车场协调，而且改造一个大型停车场需要很长时间，那是不是意味着用户短期内无法使用自动驾驶功能？夏青说:

“虽然自动驾驶在遥远的未来全面商用，但要达到那种状态，有很多事情是可以一步一步来的。比如我们现在开发的记忆停车功能，可以在我们经常去的停车场(比如自己的小区、公司、商场等)实现车辆从入口到停车位的自动驾驶。)，因为人需要往里面看一眼，而这可以称之为L3级自动驾驶。先做到这一点，然后上L4，关闭停车场，再上智能管理系统，就可以管理了，不用完全封闭。这应该是一个过程，一步一步来，最终我们会达到我们的目标。”夏青说。

从算法到地图，再到最后的智慧停车场，追科技正在从小到大逐步构筑自己的核心技术壁垒。同时，面向未来，除了软件系统，底盘科技还将布局硬件，实现软硬件一体化，从低速自动驾驶走向高速自动驾驶。

高速自动驾驶为未来布局

从业务层面来说，目前机箱技术的产品已经在国内一家主机厂量产，以及国外一家主机厂的POC项目和国内几家主机厂的项目合作。

夏青在接受采访时还表示，在2021年之前，查辛……技术将切入目前需求最大的车厂正在升级的800亿自动停车市场，抢占自动驾驶入口。

2023年，追石将在扩大前装设备市场份额的同时，逐步实现L4 AVP的封闭场景商业化运营。到2025年，完成封闭场景下AVP商业模式的验证并开始盈利，开放场景下推广到AVP的商业运营。最后，2030年后，人们将逐渐涉足城市高速自动驾驶，这将彻底改变人们的生活。

行业经验最深的团队，感知算法和软件系统打造的核心产品，对整个行业的清晰了解，追科技虽然还是一个刚成立一年多的创业公司，但对于未来来说，可能会成为行业独角兽，未来可期。

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追科技去年刚成立，但马光林博士带领的团队已经积累了近20年的行业经验。现阶段，其搭建的算法模块已经搭载在合作伙伴的车型上，并已量产。

自动驾驶系统一般有三个主要部分，感知、决策和执行，其中感知系统尤为重要，它负责感知和分析周围环境，为决策和执行提供必要的信息。

感知系统的输入设备依赖于各种传感器，如摄像机和雷达。但是在传感器之外，传感系统中最重要的是它的算法模块。目前国内真正做自动驾驶感知算法模块的公司并不多。

追科技产品总监夏青

追风科技团队虽然是行业内较早开发自动驾驶感知算法模块的团队，但也很早就意识到了全自动驾驶的难度。夏青在接受采访时表示，完全自动驾驶的最大挑战包括场景的复杂性和干扰的不可预测性，而在低速场景下，这两项挑战的难度和风险都大大降低。

同时，低速也意味着低致死率和低破坏性，限制环境意味着未知干扰的可能性大大降低，因此系统和硬件的成本也会大大降低，这就是低速自动驾驶在技术实现和商业落地上的优势。

所以并没有跟风去追逐所谓的风口，而是从10多年前就开始专注于研发他们看好的低速自动驾驶技术和方案。

谁在追逐技术？

追技术:聚焦低速自动驾驶

追科技于2019年6月正式成立。成立后专注于打磨自己的产品，仅用一年时间就实现了产品的量产。

说到追技术，可能很多外面的人都不知道这家公司。但很多业内人士对CEO马光林博士带领的核心团队成员有所耳闻。马光林博士本人早在1999年就曾留学德国，并在德国德尔福R&D中心开始职业生涯。他是世界上最早从事ADAS算法开发的研究人员之一。

2008年，马博士回国加入德尔福中国中心，将自主研发的智能驾驶辅助系统(ADAS)带入中国汽车行业。2015年，马光林博士从德尔福离职，带领团队加盟深圳欧膜科技有限公司，短短三年时间，拿下15家前装车厂、52个量产项目订单，总额62亿元。

夏青说，十多年前，其核心团队在德尔福一起开发英特尔……绅士驾驶。当时他们有一个梦想，就是彻底解决人们在城市生活中开车的最大痛点，就是停车难。

追风科技的成立，专注于低速自动驾驶技术和解决方案，通过彻底解决停车问题重塑城市生活品质，也是团队十几年前的梦想。

技术，商业模式创新，做第0.5层

作为定位为轮胎0.5的供应商，底盘科技将成为打破传统的全新供应商。我们看到汽车行业正在发生巨大的变化——造车新势力正在颠覆传统汽车行业。与此同时，我们也看到，过去几年信心满满、雄心勃勃的自动驾驶产业，面临着无法落地的窘境。在这种变革的趋势下，追技术应该成为引领这种变革的Tier 0.5。

一方面，追科技将通过打造一个集停车场、地图、自动驾驶汽车于一体的低速自动驾驶生态，向人们展示一种完全不同的出行方式，从而颠覆自动驾驶行业。追科技想要创造的是一种完全不同于以往的出行方式。它不同于现在大部分自动驾驶公司所展示的“眼花缭乱”的出行方式，而是一种真正提高终端用户效率，带给用户真正全新体验的方式。

另一方面，追技术要从商业模式上变得更加灵活。底盘技术作为商业模式之一，不仅可以像传统的Tier1一样为车厂提供完整的系统，还可以为Tier 1服务。底盘技术可以通过算法方面的技术优势，为其他轮胎1提供系统和产品的差异化竞争实力，可以为各种上下游合作伙伴提供软件、算法、系统模块甚至咨询服务。在第二种商业模式中，底盘科技也以其强大的量产能力服务于轮胎2，通过底盘科技的平台帮助他们跨越整车法规标准、系统集成成熟度、安全性等壁垒，从而进入主机厂，实现算法落地。第三种商业模式，机箱技术除了提供产品，还可以与整机厂合作，进行联合开发，深度合作，共享知识产权。

车端、场端、地图端同步创新，打造自动驾驶生态。

在谈到如何实现公司愿景时，夏青表示:我们要在领域、地图、汽车上做出相应的创新，打造低速自动驾驶生态，并以此作为公司的使命。

追求使命:打造低速自动驾驶生态

要实现真正的商用自动驾驶系统，需要车、路、场三者的配合。技术上由车场负责整体调度，包括目标车位的分配，整体路径规划，停车场内所有运行车辆的信息，固定障碍物信息。车载终端负责对环境的准确感知、定位、局部路径规划，并控制车辆准确停靠在目标停车位。

在这方面，底盘技术公司正在与一家国际汽车厂合作，开发一种车场协调解决方案。共同探索商用自动驾驶系统的整体方案，可以实现提前预约停车位，汽车开到停车场后，引导驾驶员(或自动驾驶)开到相应的停车位，自动停车。

追科技院云协作AVP模块架构

对于自动驾驶来说，除了智能感知系统，地图也是非常重要的一个方面。大多数自动驾驶公司要么建立自己的车队来收集地图，要么使用第三方数据集，但这两种方法都不可避免地耗时耗力。

针对地图问题，底盘科技也提出了自己的解决方案。夏青说:“地图，目前的地图构建方案，基本上是一辆高成本的地图采集车，上面安装了多个激光雷达。在停车场开了一圈之后，可以离线做很多数据标注，生成这个停车场的地图。收图效率很低。制作一张停车场地图需要一到两周的时间。在我们的地图方案中，我们只需要安装我们产品的生产车……系统。这辆车既是功能车，也是取图车。我们在停车场周围开车，收集地图，建模，然后翻出来，停车场的地图就生成了。根据我们目前的测试，一个小时可以完成一万平米，300个车位左右的停车场的地图。大大提高地图的效率，克服地图普及的技术瓶颈。"

追逃技术AVP的实时测绘与巡航

自行车智能方案，底盘科技一直秉承自动驾驶汽车要像人一样行驶的理念，研发了具有智能避障和紧急刹车功能的自行车智能系统。不仅能在平地上像人一样驾驶，还能在各种复杂的跨地板工况下完成安全可靠的驾驶动作。该功能已在上海某螺旋魔鬼停车场得到验证，并得到客户的一致认可。

AVP挑战螺旋魔鬼停车库升降。

核心产品竞争力由算法模块和软件系统组成，一路寻金蛋攀高峰。

夏青还表示:目前行业内的感知算法，通过深度学习训练可以很快做到80-90分，但是很难再往上走了！与深度学习相比，机器学习需要更多的人工帮助，这对R&D人员的经验积累要求非常高。为了构建稳定可靠的产品，很多边角案例需要工程技能来解决，而不是简单的机器学习或者深度学习算法。这也是Mobileye这么多年来一直立于不败之地的原因。

追科技的核心团队成员已经在行业内工作了十几年。所以团队对深度学习和传统CV结合，用工程化的方式调优感知算法，是很有经验的。相比其他公司，大通科技有能力和经验从90-100分提升。

谈到现阶段量产的自动泊车功能，夏青坦言很鸡肋。生活中，停车场景千差万别。如果停车功能不能做到95%的覆盖，体验会很差。

据夏青介绍，目前这一代停车产品最多只覆盖了70%-80%的场景，像一些超窄车位、立体停车场，独立停车功能的体验不是很好。

为了应对这一挑战，底盘科技一直在迭代优化目前已经量产的产品。技术亮点之一是多传感器前端的深度集成。

夏青表示，解决目前停车系统的最大瓶颈是快速准确的360度环境感知。基于视觉和超声波雷达的融合算法，可以快速准确地感知车辆周围360度环境，实现智能避障、极端狭窄通道、准确识别停车位、准确识别轮柱。

另一项技术突破是智能路径规划。根据环境感知的结果，判断每次停车路径规划所需的行驶空间，并在此空间内进行最短最优路径规划。同时，如果停车过程因紧急情况中断或被新的障碍物覆盖。

这一切都离不开追科技自身算法体系的能力，而追科技团队可以凭借自身经验将算法体系提升到90-100分。

当然，除了精心调试的传感算法模块，机箱科技还有一个“大管家”，可以让其传感模块适配多种传感器和不同的嵌入式硬件平台。这个“大管家”在机箱技术内部被称为软件框架或者软件平台。

算法都是小模块。一般来说可能需要十几二十个模块，所以需要一个“大管家”来让各个模块有条不紊的工作，所以软件平台就负责这样一个“大管家”的角色。该软件框架是追石内部产品，有效支持其更好地适应车企不同的产品需求。

既然完全自动驾驶业务必须和停车场协调，而且改造一个大型停车场需要很长时间，那是不是意味着用户短期内无法使用自动驾驶功能？夏青说:

“虽然自动驾驶在遥远的未来全面商用，但要达到那种状态，有很多事情是可以一步一步来的。比如我们现在开发的记忆停车功能，可以在我们经常去的停车场(比如自己的小区、公司、商场等)实现车辆从入口到停车位的自动驾驶。)，因为人需要往里面看一眼，而这可以称之为L3级自动驾驶。先做到这一点，然后上L4，关闭停车场，再上智能管理系统，就可以管理了，不用完全封闭。这应该是一个过程，一步一步来，最终我们会达到我们的目标。”夏青说。

从算法到地图，再到最后的智慧停车场，追科技正在从小到大逐步构筑自己的核心技术壁垒。同时，面向未来，除了软件系统，底盘科技还将布局硬件，实现软硬件一体化，从低速自动驾驶走向高速自动驾驶。

高速自动驾驶为未来布局

从业务层面来说，目前机箱技术的产品已经在国内一家主机厂量产，以及国外一家主机厂的POC项目和国内几家主机厂的项目合作。

夏青在接受采访时还表示，在2021年之前，查辛……技术将切入目前需求最大的车厂正在升级的800亿自动停车市场，抢占自动驾驶入口。

2023年，追石将在扩大前装设备市场份额的同时，逐步实现L4 AVP的封闭场景商业化运营。到2025年，完成封闭场景下AVP商业模式的验证并开始盈利，开放场景下推广到AVP的商业运营。最后，2030年后，人们将逐渐涉足城市高速自动驾驶，这将彻底改变人们的生活。

行业经验最深的团队，感知算法和软件系统打造的核心产品，对整个行业的清晰了解，追科技虽然还是一个刚成立一年多的创业公司，但对于未来来说，可能会成为行业独角兽，未来可期。

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