无人智能平板运输设备IMV年底将大规模交付

9月20 -21日，Gaspar 2022第二届商用车自动驾驶大会在上海如期举行。本次大会主要探讨商用车自动驾驶行业发展趋势，专注于无人港、无人矿区、干线物流等不同终端场景的公司领导均有出席，分享商用车自动驾驶产业化方案。

会上，思念智家CEO何北发表了主题为“无人港赛道如何实现商业化”的演讲，分享了在智慧港口趋势下，思念智家的业务拓展、全新产品和技术路线。成立两年半以来，斯年智家已完成近百辆商用车在五大港口的部署，落地规模和速度在该赛道实现了前所未有的突破。他透露，今年8月，四年智佳宣布与徐工港机联合研发的无人智能平板运输设备IMV(智能移动车)也将于2022年底交付港口大规模运营。

思念之家CEO何北

“震旦计划”助力智慧港口

通过多年的现场测试和在码头的技术迭代，斯年智家形成了标准水平运输解决方案样板间，既具有通用性，又具有可复制性，可以为港口提供“定制化”服务。为解决传统混装码头作业场景中无法自主避障、停障、运行稳定安全等痛点，思念智家与徐工港机宣布联合研发行业首款应用于混装码头的无人智能平板运输设备IMV，并于今年9月率先落地苏州港太仓码头四期。

IMV搭载了斯年智家自主研发的第三代自动驾驶系统，并配备多种传感器，实现360度车身覆盖。能够独立完成港口全场景感知预测、云控全功能实时监控、全局智能调度等自动驾驶功能，真正实现混合复杂作业场景下的高精度、无人驾驶、稳定运输。

图片来源:思念之家

基于多年的强化学习和运营数据积累，斯年智家拥有丰富的决策算法库，算法准确率高达96.3%。结合实时车辆感知和高精度定位，具有重点的整体控制能力。相比传统AGV和IGV，IMV采用车与云结合的方式，不需要完全依赖云调度，消除了云下的资源分配、数据时效性、系统稳定性等断点问题，实现了端到端无人化高效运营。

上半年，斯年智家已完成新一代自研定位模块和自动驾驶系统2.0版本的发布，进一步增强了斯年方案的通用性和可复制性。“斯年计划”的最终目标是帮助港口完成智能化改造，从根本上解决港口水平运输的痛点，帮助港口实现真正的降本增效。毫无疑问，这项技术也在加速思念之家的商业化，推动行业的技术突破。

自驾球场:趋势白热化

自动驾驶的研究始于2008年国家自然科学基金启动的视听信息认知计算。随着智能电动车的发展，迅速普及，目标是量产。

思念之家CEO何贝表示，自动驾驶领域有两大集团。一类是码农，痴迷于算法的更新迭代；第二种是汽车人，侧重于工况的实现和测试。前者强调高智能、高自动化，不断向L4级高级自动驾驶推进，后者强调高安全性、高可靠性、量产化，将L2级辅助驾驶推广到千家万户。

在何贝看来，系统化、智能化、工程化、系统化、场景化的结合，才能推动企业在自动驾驶的赛道上崛起。

之所以说系统化而不是AI能力是关键，是因为系统化是硬的，AI是软的。从软件从业者的角度来看，系统稳定性是有价值的。具备系统化能力意味着企业要从硬件端考虑传感器、机箱、线控、平台的配置和维护，从软件层考虑操作系统、软件架构、算法、AI、数据等领域的合作。

基于系统能力，智能能力可以为自动驾驶锦上添花。智能化需要数据闭环、数据结对、计算平台和模型优化。第三点是工程能力，需要突破预处理、后处理、标定、工程化、适配等细节领域。

第四点是系统化的能力，要求企业兼顾车、路、云的优缺点，根据客户需求、成本、场景设计合适的系统化方案。

最后是场景能力，场景为王，虽然商用车自动驾驶系统同质化强，但是场景应用的实践经验、客户、口碑、人脉等资源都是企业独有的，其壁垒高于技术壁垒。“难进难出”是场景的魅力。

商业化之路:市场可行性

何贝认为，企业需要回答三个问题:市场可行性、产品技术壁垒和商业模式拓展。

从市场可行性来看，首先，生产事业单位普遍存在用工荒问题。然而，我国港口集装箱水平运输市场的自动化普及率不足2%，大部分传统码头仍在使用有人值守的收卡方式，无人驾驶的市场需求仍处于成长期。

第二，港口是国有企业性质的营利性机构，需要在保证安全的同时提高效率。另外，碳减排有需求，无人驾驶有一定需求，但实现周期长。有鉴于此，斯年智家采取三阶段策略:港内、港间、港外。在港口，指的是在完全封闭的环境下交付货物。其优势在于法律法规更宽松，技术可以达标。港口为半封闭区域，包括广西、内蒙古、云南港口的运输，以及钢厂、铁厂、物流园区的短泊位。港外主要是指干线物流，这里涉及的场景更复杂，技术难度更大，法律法规不易逾越。

图片来源:思念之家

何北总结，从市场可行性来看，商业化主要看三个因素，一是法律法规是否支持，二是技术上能否去掉安全员，最后是无人商用车主场景实际能获得多少市场。

商业化之路:产品的技术壁垒

技术产品是初创公司的核心。要实现无人驾驶交通，首先需要考虑卡车和客车的区别:卡车通过导线的响应周期大约是几百毫秒，比客车高一个数量级。在水平方向上，牵引车和挂车的行驶轨迹有联系但有区别，变道、倒车等操作会产生很大影响。在垂直方向上，需要同时优化牵引车和半挂车的运动学和动力学模型，紧急制动容易造成事故。

卡车驾驶舱和底座是柔性连接的，所以有必要……o在线校准传感器的外部参数。由于不同位置传感器的运动差异很大，很难融合前面和中间部分。卡车体积大，360°冗余覆盖需要更多的传感器，因此传感器的标定和协同处理成为一大难题。

从这些困难的解决方案中，可以看出斯年智家技术产品的优势。首先是AI，即多传感器融合、环境感知、高精度测绘定位。AI必须首先建立一个模型，因为卡车必须识别最大范围的类似车辆，最小的将包括蜻蜓和海鸥。其次，港口的复杂天气:日、夜、雨、雪等工况。需要收集完整，这些都是感知的痛点和难点，而且港口到处都没有红绿灯，路口都没有防护。

目前，震年智家已经实现了航天级定位板的自研，可以解决异构信号的同步对准问题，降低成本70%以上。此外，众包地图算法更新可以解决参考对象/参考特征的动态变化问题，实现多车/小时级别的云更新，保证观测的稳定性和鲁棒性。输出5cm的精确定位结果。

图片来源:思念之家

接下来，智能决策、规划、控制和一个完整的冗余系统，可以代替人的大脑和手脚完成很多操作。从操控的角度来说，虽然卡车操控重复繁琐，但是无人驾驶适合做一些重复繁琐枯燥的操作。斯年智家在MARC的横向控制上可以达到5cm的控制精度，纵向控制可以防止坡滑，自动称重，自适应参数识别，适用于大部分国产车型。

最后，路侧、车辆、云三者结合，在保证质量的同时提高效率。音视频数据、自动驾驶数据、底盘数据可以通过边缘云的协作实时回传，支持远程控制/驾驶。无人驾驶的长尾效应问题，一人多车就能解决。基于车队管理调度平台，运营效率可提升20%-50%，实现降本增效的战略目标。

总之，斯年智家想做的不是无人驾驶，而是无人运营。无人驾驶只是手段，无人操作才是目的。斯年智家专注于平板卡车和集装箱车两个产品，主要是应对现在的港口，未来港口外和港口之间的区域，更重要的是帮助客户解决无人操作的逻辑和痛点。

商业化之路:商业模式的拓展

最后一部分是业务拓展。斯年智家是一家以代理运营为主的公司，这与行业痛点密不可分。一般来说，港口的要求是:不增加成本，无人操作提高安全系数，作业设备配合度高，作业效率提高，增加绿化，智能化等方向性要求。通俗点说:“就像扫地机器人一样，我不看说明书，但是扔到地上就能用。”

对于无人运输公司来说，加快决策链的建立需要具体场景和数据的支撑，也就是你需要知道港口要解决什么样的问题。有问题才能想到答案，有答案才能升级技术和产品。这也是斯年智家采用运营模式的原因。

在演讲的最后，贺北说:“路漫漫其修远兮，行将就木；我停不下来，未来可期，我是何贝，谢谢！“9月20 -21日，Gaspar 2022第二届商用车自动驾驶大会在上海如期举行。本次大会主要探讨商用车自动驾驶行业发展趋势，专注于无人港、无人矿区、干线物流等不同终端场景的公司领导均有出席，分享商用车自动驾驶产业化方案。

会上，思念智家CEO何北发表了主题为“无人港赛道如何实现商业化”的演讲，分享了在智慧港口趋势下，思念智家的业务拓展、全新产品和技术路线。成立两年半以来，斯年智家已完成近百辆商用车在五大港口的部署，落地规模和速度在该赛道实现了前所未有的突破。他透露，今年8月，四年智佳宣布与徐工港机联合研发的无人智能平板运输设备IMV(智能移动车)也将于2022年底交付港口大规模运营。

思念之家CEO何北

“震旦计划”助力智慧港口

通过多年的现场测试和在码头的技术迭代，斯年智家形成了标准水平运输解决方案样板间，既具有通用性，又具有可复制性，可以为港口提供“定制化”服务。为解决传统混装码头作业场景中无法自主避障、停障、运行稳定安全等痛点，思念智家与徐工港机宣布联合研发行业首款应用于混装码头的无人智能平板运输设备IMV，并于今年9月率先落地苏州港太仓码头四期。

IMV搭载了斯年智家自主研发的第三代自动驾驶系统，并配备多种传感器，实现360度车身覆盖。能够独立完成港口全场景感知预测、云控全功能实时监控、全局智能调度等自动驾驶功能，真正实现混合复杂作业场景下的高精度、无人驾驶、稳定运输。

图片来源:思念之家

基于多年的强化学习和运营数据积累，斯年智家拥有丰富的决策算法库，算法准确率高达96.3%。结合实时车辆感知和高精度定位，具有重点的整体控制能力。相比传统AGV和IGV，IMV采用车与云结合的方式，不需要完全依赖云调度，消除了云下的资源分配、数据时效性、系统稳定性等断点问题，实现了端到端无人化高效运营。

上半年，斯年智家已完成新一代自研定位模块和自动驾驶系统2.0版本的发布，进一步增强了斯年方案的通用性和可复制性。“斯年计划”的最终目标是帮助港口完成智能化改造，从根本上解决港口水平运输的痛点，帮助港口实现真正的降本增效。毫无疑问，这项技术也在加速思念之家的商业化，推动行业的技术突破。

自驾球场:趋势白热化

自动驾驶的研究始于2008年国家自然科学基金启动的视听信息认知计算。随着智能电动车的发展，迅速普及，目标是量产。

思念之家CEO何贝表示，自动驾驶领域有两大集团。一类是码农，痴迷于算法的更新迭代；第二种是汽车人，侧重于工况的实现和测试。前者强调高智能、高自动化，不断向L4级高级自动驾驶推进，后者强调高安全性、高可靠性、量产化，将L2级辅助驾驶推广到千家万户。

在何贝看来，系统化、智能化、工程化、系统化、场景化的结合，才能推动自动驾驶赛道上的企业崛起。

之所以说系统化而不是AI能力是关键，是因为系统化是硬的，AI是软的。从软件从业者的角度来看，系统稳定性是有价值的。具备系统化能力意味着企业要从硬件端考虑传感器、机箱、线控、平台的配置和维护，从软件层考虑操作系统、软件架构、算法、AI、数据等领域的合作。

基于系统能力，智能能力可以为自动驾驶锦上添花。智能化需要数据闭环、数据结对、计算平台和模型优化。第三点是工程能力，需要突破预处理、后处理、标定、工程化、适配等细节领域。

第四点是系统化的能力，要求企业兼顾车、路、云的优缺点，根据客户需求、成本、场景设计合适的系统化方案。

最后是场景能力，场景为王，虽然商用车自动驾驶系统同质化强，但是场景应用的实践经验、客户、口碑、人脉等资源都是企业独有的，其壁垒高于技术壁垒。“难进难出”是场景的魅力。

商业化之路:市场可行性

何贝认为，企业需要回答三个问题:市场可行性、产品技术壁垒和商业模式拓展。

从市场可行性来看，首先，生产事业单位普遍存在用工荒问题。然而，我国港口集装箱水平运输市场的自动化普及率不足2%，大部分传统码头仍在使用有人值守的收卡方式，无人驾驶的市场需求仍处于成长期。

第二，港口是国有企业性质的营利性机构，需要在保证安全的同时提高效率。另外，碳减排有需求，无人驾驶有一定需求，但实现周期长。有鉴于此，斯年智家采取三阶段策略:港内、港间、港外。在港口，指的是在完全封闭的环境下交付货物。其优势在于法律法规更宽松，技术可以达标。港口为半封闭区域，包括广西、内蒙古、云南港口的运输，以及钢厂、铁厂、物流园区的短泊位。港外主要是指干线物流，这里涉及的场景更复杂，技术难度更大，法律法规不易逾越。

图片来源:思念之家

何北总结，从市场可行性来看，商业化主要看三个因素，一是法律法规是否支持，二是技术上能否去掉安全员，最后是无人商用车主场景实际能获得多少市场。

商业化之路:产品的技术壁垒

技术产品是初创公司的核心。要实现无人驾驶交通，首先需要考虑卡车和客车的区别:卡车通过导线的响应周期大约是几百毫秒，比客车高一个数量级。在水平方向上，牵引车和挂车的行驶轨迹有联系但有区别，变道、倒车等操作会产生很大影响。在垂直方向上，需要同时优化牵引车和半挂车的运动学和动力学模型，紧急制动容易造成事故。

卡车驾驶舱和底座是柔性连接的，所以有必要……o在线校准传感器的外部参数。由于不同位置传感器的运动差异很大，很难融合前面和中间部分。卡车体积大，360°冗余覆盖需要更多的传感器，因此传感器的标定和协同处理成为一大难题。

从这些困难的解决方案中，可以看出斯年智家技术产品的优势。首先是AI，即多传感器融合、环境感知、高精度测绘定位。AI必须首先建立一个模型，因为卡车必须识别最大范围的类似车辆，最小的将包括蜻蜓和海鸥。其次，港口的复杂天气:日、夜、雨、雪等工况。需要收集完整，这些都是感知的痛点和难点，而且港口到处都没有红绿灯，路口都没有防护。

目前，震年智家已经实现了航天级定位板的自研，可以解决异构信号的同步对准问题，降低成本70%以上。此外，众包地图算法更新可以解决参考对象/参考特征的动态变化问题，实现多车/小时级别的云更新，保证观测的稳定性和鲁棒性。输出5cm的精确定位结果。

图片来源:思念之家

接下来，智能决策、规划、控制和一个完整的冗余系统，可以代替人的大脑和手脚完成很多操作。从操控的角度来说，虽然卡车操控重复繁琐，但是无人驾驶适合做一些重复繁琐枯燥的操作。斯年智家在MARC的横向控制上可以达到5cm的控制精度，纵向控制可以防止坡滑，自动称重，自适应参数识别，适用于大部分国产车型。

最后，路侧、车辆、云三者结合，在保证质量的同时提高效率。音视频数据、自动驾驶数据、底盘数据可以通过边缘云的协作实时回传，支持远程控制/驾驶。无人驾驶的长尾效应问题，一人多车就能解决。基于车队管理调度平台，运营效率可提升20%-50%，实现降本增效的战略目标。

总之，斯年智家想做的不是无人驾驶，而是无人运营。无人驾驶只是手段，无人操作才是目的。斯年智家专注于平板卡车和集装箱车两个产品，主要是应对现在的港口，未来港口外和港口之间的区域，更重要的是帮助客户解决无人操作的逻辑和痛点。

商业化之路:商业模式的拓展

最后一部分是业务拓展。斯年智家是一家以代理运营为主的公司，这与行业痛点密不可分。一般来说，港口的要求是:不增加成本，无人操作提高安全系数，作业设备配合度高，作业效率提高，增加绿化，智能化等方向性要求。通俗点说:“就像扫地机器人一样，我不看说明书，但是扔到地上就能用。”

对于无人运输公司来说，加快决策链的建立需要具体场景和数据的支撑，也就是你需要知道港口要解决什么样的问题。有问题才能想到答案，有答案才能升级技术和产品。这也是斯年智家采用运营模式的原因。

在演讲的最后，贺北说:“路漫漫其修远兮，行将就木；我停不下来，未来可期，我是何贝，谢谢！”

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