自动驾驶激荡风云录：来自圈内人的冷眼解读

让我们从积极的方面开始。激情烟花传感器大赛2019年7月，美国加州硅谷初创公司Luminar Technologies新融资1亿美元。迄今为止，它已经筹集了总共2.5亿美元。同时发布了全新的“Iris”激光雷达平台，可以降低激光雷达的生产成本。在自动驾驶系统的传感器设备中，激光雷达一直很昂贵。同时，它的三维数据采集精度和简易性是以前的摄像机系统和毫米波雷达系统无法比拟的。目前，Luminar也是激光雷达公司最大的融资公司，超过了以前的市场领导者威力登和以前的融资领导者Quanergy startup。这也是目前资本市场上基于摄像头视觉和激光雷达两种不同解决方案之争的反映。

图片来源:在Luminar Technologies官网尝到自动驾驶第一口“肉”的威力登凭借其64线激光雷达产品在DARPA的自动驾驶竞赛中一战成名，如今却表现出后劲不足；前不久听说要去纽约纳斯达克IPO，投资人已经不耐烦了。尽管另一家激光雷达公司Quanergy去年被彭博曝光存在技术问题，但如果没有一款强大的产品来提供解释，很难消除人们心中的疑虑。与此同时，大众尚未确定的自动驾驶海外投资也终于有了结果。此前，传闻曾提出收购湾区L4自动驾驶初创公司Aurora，但遭到拒绝。这一次，它向Argo投资了26亿美元。福特汽车公司的独立自主子公司AI，估值70亿美元。同月，目前被公认拥有仅次于谷歌独立子公司WayMo的自动驾驶技术的通用汽车独立子公司Cruise Automation宣布，美国外国投资委员会(CFIUS)已批准日本软银公司向其投资22.5亿美元(分两批，第二批需量产10亿美元)，由于中美之间不断升级的贸易和技术摩擦，美国也越来越关注软银集团与中国公司的关系。据说批准这项投资的条件是，软银将被完全禁止使用Cruise的技术。事实上，2019年5月，Cruise刚刚获得了总额为11.5亿美元的新一轮融资，投资者包括T. Rowe Price Associates、本田、软银愿景基金及其母公司通用汽车，使其估值达到190亿美元，在自动驾驶领域仅次于谷歌Waymo(投资银行摩根士丹利对其估值为1750亿美元，投资银行杰弗里对其估值为2500亿美元)。

图片来源:2019年伊始，邮轮自动化官网上有两条重大而振奋人心的投资信息。一个是2月份，无人送货初创公司Nuro(双方合伙人都是谷歌自动驾驶团队的中坚力量，朱家军和戴夫·弗格森)获得软银9.4亿美元融资，估值27亿美元；今年2月，L4自主全栈初创公司Aurora(与来自优步、谷歌和特斯拉的三家合作伙伴)获得了5.3亿美元的风险投资。在自动驾驶的资本市场，头部效应日益明显。

Nuro，来源:Nuro官网

极光，来源:优步，由极光官网演变而来的自动驾驶ATG公司，应该是自动驾驶领域最有新闻价值的公司。2016年8月，以6.8亿美元的天价收购成立仅半年的商用卡车自动驾驶初创公司Otto以来，一直处于新闻漩涡中。之后，历史上第一桩自动驾驶技术诉讼案浮出水面:2017年2月，谷歌Waymo起诉Otto创始人安东尼·莱万多夫斯基(前谷歌自动驾驶部门CTO)窃取激光雷达技术。2018年2月，优步被迫以0.3%的股份赔偿和解，还不得不接受被技术监控的“耻辱”。事实上，优步和谷歌原本是有合作关系的，谷歌曾在2013年8月投资2.8亿美元获得优步的C轮融资；然而，当时优步的创始人兼首席执行官特拉维斯·卡兰尼克并不这么认为。随后他下定决心建立自己的自动驾驶团队。2015年，优步去了匹兹堡的CMU大学开始挖人，秘密成立了自动驾驶部门ATG。当年5月，他招募了近50名顶尖机器人科学家。与此同时，优步ATG自动驾驶汽车在匹兹堡上路测试，同年8月，自动驾驶汽车的乘客开始在市中心试乘。要知道，这比2017年4月谷歌Waymo乘客在凤凰城尝试的“提前乘车计划”早了一年半多。不幸的是，车队规模要小得多(只有100多辆车，而谷歌已经有500辆了)。

特拉维斯·卡兰尼克和安东尼·莱万多夫斯基(注:谷歌意识到与优步的合作关系已经“破裂”，并于2017年5月与优步的竞争对手、美国第二大在线租车公司Lyft合作。有趣的是，似乎也是类似的“想法”。Lyft在宣布与谷歌合作后，立即成立了自己的自动驾驶部门Level 5。)所谓“浪未尽，浪又起。”。2017年8月，在将首席执行官兼创始人赶下台后，优步的新任首席执行官终于证实，前在线旅游公司Expedia的温和首席执行官达拉·克诺斯罗沙伊(Dara Knosrowshai)已经上任。据说达拉上任后为优步上市铺路，一度想解散自动驾驶部门。然而，在ATG造访匹兹堡之后，他觉得他可以向谷歌学习。据传，他计划在18个月后开始试运营自动驾驶。于是，就有了“大”新闻。2018年3月，优步的自动驾驶汽车在美国亚利桑那州坦佩市撞毁了一名深夜过马路的无家可归的女子。这是第一起一石激起千层浪的自动驾驶汽车撞车事故。之前，优步在没有取得加州测试执照的情况下秘密测试，却在“闯”红灯后被加州DMV(机动车驾驶管理局)警告，并拿着优惠政策跑到亚利桑那州测试。(注:不要惊讶，Google、Cruise、ME自动驾驶汽车在测试时都闯了红灯。).起初，坦佩市的警察局长出来说，这是无家可归的女人的责任。慢慢地，在事故现场的一些情况被披露后，亚利桑那州州长直接宣布撤销优步的测试执照，优步只能宣布完全停止自动驾驶的道路测试。其他自动驾驶公司也不得不宣布暂停道路测试。一时间，优步成了“一锅汤里的老鼠屎”。

优步汽车驾驶考试撞车，图片来源:公开视频截图，但这不能完全归咎于优步。当然，随后的调查报告和结论也相当令人印象深刻:优步被宣布是正确的，错误是由当时车上的安全员犯下的。当时指责优步的理由是，当一名无家可归的妇女在穿过三条车道后被撞时，以目前的行驶速度(每小时38英里)，激光雷达至少应该在3-4秒内检测到障碍物，汽车前保险杠上毫米波雷达支持的AEB功能也应该在司机已经启动后激活刹车。毫米波雷达的供应商德尔福赶去检查，发现优步自动驾驶工程师关闭了这一功能；供应商威力登也去了，后来宣布其64线激光雷达检测到障碍。最有趣的是，优步只发布了行驶记录仪(车辆外部和内部)的视频，而不是当时用于自动驾驶的车载摄像头数据。然而，做视觉解决方案的自动驾驶公司，比如这个方向技术上著名的“第一”公司ME，用公开的行驶记录仪数据进行了测试，并表示他们的算法没问题，绝对找到了障碍物。一时间，大家都觉得优步的自动驾驶技术太“差”了，简直就是“猪”队友。最终的调查报告发现，优步的激光雷达感知模块和视觉感知都不时检测到障碍物的存在，但融合的结果是“没有障碍物”。最后是人被撞没有减速，造成重伤，治疗无效的悲剧。之所以认为安全员有责任，是因为车辆监控视频发现他当时一直在低头看东西，发现碰撞后只留下了惊讶的表情。否则，在那样的驾驶速度下，踩刹车可能不会撞死人。事故的根本问题是什么？无论是单个传感器的传感模块还是多个传感器的融合模块，都没有改变在概率统计模型中检测是一个“硬”决策的事实。此前，业内有传言称，Cruise在三番市的测试车经常被路边伸出的树枝/鲜花拦住，导致不得不主动提出帮助修剪测试区街道上的树木、鲜花和植物。你要知道自动驾驶的“规划与控制(PnC)”模块有保守和攻击的行为模式区别，那么“感知&位置”模块为什么没有呢？当“激进”的优步造成灾难时，其他“队友”没有站出来为他辩护也是一个悲剧。从某种角度来说，当时自动驾驶的“泡沫”是存在的，业界对它并没有一个清晰的认识。“过分吹捧”的一面是“一味打压”的另一面。尽管如此，优步最终还是挺了过来。期间，我还关闭了商用卡车自动驾驶的研发工作，专注于Robo-taxi。优步上市后，2019年5月，分拆自动驾驶业务的优步ATG获得10亿美元投资，其中软银愿景基金投资3.33亿美元，其余6.67亿美元由丰田和电装支付，估值为72.5亿美元。经过四年的努力，超过1200人和300多辆测试车辆，总测试里程达到500万英里，我终于可以喘口气了。想要成为自动驾驶领域“安卓”的百度Apollo将回归中国。近期关于自动驾驶的最大新闻，很可能是百度在7月份的开发者大会期间发布自动驾驶开源平台Apollo 5.0。在6月份刚刚结束的CVPR '19大会上，百度已经发布了全视觉解决方案，Apollo Lite，其目的并不是放弃激光雷达或多传感器融合解决方案，而是将视觉解决方案最大化，其中一些方案意味着与英特尔收购的me公司“竞争”。当然，我也和英伟达、特斯拉在这条赛道上竞争过，这三家美国公司在自动驾驶领域有着千丝万缕的关系。这个故事会在后面的引言中提到。

百度Apollo从2017年7月开始开源两年，从最早的1.0版本到最新的5.0 . 7版本，一共更新了7次

老板，来源:DARPA城市挑战官网

Junior，图片来源:DARPA城市挑战赛官网上DARPA比赛中另外两位表现出色的选手分别是麻省理工学院无人驾驶汽车Talos和弗吉尼亚理工大学无人驾驶汽车Odin。前者的成员创立了自动驾驶公司Nutonomy，该公司后来于2017年10月被德尔福的独立子公司Aptiv以4.5亿美元收购。后者中的许多人加入了苹果的SPG无人驾驶项目“泰坦”。当然，CMU团队是上述优步·ATG背后的主要力量。

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Talos，来源:DARPA城市挑战官网

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Odin，来源:DARPA城市挑战官网塞巴斯蒂安教授的学生杰西·莱文森(Jessie Levinson)，毕业后加入谷歌，但后来离开。她与来自澳大利亚的艺术家蒂姆·肯特里·克莱(Tim Kentley-Klay)一起创立了自动驾驶初创公司ZooX。更具体地说，ZooX想要制造自己的汽车，这也是谷歌和苹果无人驾驶计划的一部分。不过前者放弃了这个想法，而苹果则反复更改，是否自己造车还不确定。2018年7月，ZooX融资5亿美元，估值32亿美元。但是，造一辆车需要的钱是不够的。后来，投资者赶走了想要制造汽车的首席执行官兼艺术家蒂姆，新员工是英特尔的前SVP·艾查·埃文斯。

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蒂姆和杰西，来源:ZooX官网2016年12月，谷歌分拆成立了Waymo子公司。其首席执行官是韩国现代汽车北美子公司的首席执行官约翰·克拉夫茨克(John Krafcik)。所以可以看出，在失去了最初加入Google X的核心人员之后，Google终于打算考虑商业落地的问题了。约翰非常认真地规划了这个方向。在凤凰城进行了一年多的“早期骑手计划”试运营后，Waymo于2018年11月推出了无人驾驶出租车服务Waymo One。运营初期，仍仅限于最初参与试运营的市民，开始收费。

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Waymo无人驾驶汽车，图片来源:Waymo官网2019年1月，Waymo宣布在密歇根州东南部建厂，生产L4级无人驾驶汽车。密执安经济发展公司(MEDC)批准建立新工厂。其主要任务是在抵达后为62000辆订购的菲亚特克莱斯勒和20000辆捷豹路虎车辆提供修改，包括增加传感器和自动驾驶软件和硬件子系统。先说负面的。清醒冷水中的谷歌Waymo试运营“尴尬”始于谷歌Waymo。早在谷歌在凤凰城试运营开始的时候，就有一些“不友好”的消息传出。据报道，Waymo自动驾驶汽车在需要快速决策的时候会犹豫不决，就像一个菜鸟。有人说，这些车辆在通过一个路口时经常占用车道，不敢转弯，导致追尾。《亚利桑那共和报》的一名记者发现，“变道似乎是Waymo车辆的一个主要问题。”当试图进入拥挤的车道时，Waymo的汽车似乎缺乏人类司机预测其他司机行为的能力，无法挤进开阔的空间。《华盛顿邮报》观察到的一个问题是，当Waymo转向一条主干道时，“左转可能会慢得令人痛苦。”。一位参与试点运营计划的乘客直接告诉记者，他发现无人驾驶车辆在规划通往目的地的道路时会“刻意”避免左转。这些问题导致人们怀疑自动驾驶的技术是否真正成熟和可用。事实上，作者对Waymo问题的看法反映了自动驾驶在规划和决策方面的瓶颈。至少谷歌Waymo还没有提供一个满意的答案。最近，Waymo的研究负责人Drago Anguelov在麻省理工学院的无人驾驶课上的特邀报告中也提到，模拟并不能解决所有的规划和决策问题，即使在模拟数据上反复训练的模型仍然会在模拟测试中出错。自动驾驶是长尾效应，比如90%的问题已经解决，剩下10%；而这10%的问题仍然需要和之前90%的问题一样，在同样的时间内解决。今年1月，Waymo首席执行官约翰·克拉夫茨克(John Krafcik)在接受《华尔街日报》采访时表示，在没有人类干预的情况下，不可能有任何汽车能够在任何道路上完全自动驾驶(L5级)。他解释说，一个主要原因是自动驾驶汽车的传感器在雨天或雪天可能无法正常工作。他承认他不知道如何解决这个问题。此外，人们还注意到，一直没有Waymo在密歇根州建设L4级工厂将车辆转换为自动驾驶的消息。在凤凰城安排82000辆出租车不太可能，但如果放到其他城市，Waymo能否应对更复杂的交通环境(需要注意的是，凤凰城无人车运营的区域相对“空旷”)？以前的解决方案可以轻松推广吗？一直在密切跟进其运营无人驾驶出租车承诺的通用子公司Cruise此前曾嘲讽Waymo选择凤凰城进行测试，称三番市的平均左转次数是凤凰城的7倍。其实Cruise在旧金山的测试并不是很顺利。除了免费帮市政府修剪树枝、花、草之类的趣闻，还听说有巡航车辆无故停在一些狭窄的街道上，不知道该怎么做才能让安全员接手。今年6月，克鲁斯在CVPR 19举办了一个小型展览，并播放了一些测试视频。你也看到了，交通的复杂程度确实比凤凰城的Waymo高很多。Cruise宣布24小时内三番自动驾驶汽车完成的无保护左转次数达到1400次。然而，今年7月，Cruise首席执行官丹·阿曼宣布，今年年底在三番市部署无人驾驶出租车的计划不得不推迟。由前斯坦福大学教授、前百度首席科学家吴恩达创立的自动驾驶初创公司Drive.ai被苹果低价收购。董事会主席Drive.ai于今年6月宣布关闭，数十名工程师加入苹果，其余被裁。此前，总共融资7700万美元的Drive.ai据传正在寻找一个估计价值2亿美元的买家，但只有苹果感兴趣。据说，收购价格远低于融资金额，基本上是一笔“买方”交易。Drive.ai是早期使用深度学习开发自动驾驶算法的公司，其使用多个16线而不是64线激光雷达进行传感技术在当时相当令人耳目一新。

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图片来源:在Drive.ai的官网上，2017年2月，当作者还在百度梅艳的无人驾驶小组时，一位投资人向我展示了Drive.ai发布的一段雨天夜间自动驾驶的视频。2018年5月，吴恩达帮助Drive.ai的前首席执行官卡罗尔·雷利(Carol Reiley)和他的妻子来到了德克萨斯州弗里斯科市的平台，在那里他宣布Drive.ai正在进行无人驾驶车辆的试运营。后来才知道当时只有两辆测试车。实际上，Drive.ai的创始人和核心成员主要是吴恩达以前的学生。后来出现了团队不和的传闻，确实有几个创始人离职了。尤其是卡罗尔去年辞去CEO职务，女儿吴恩达(Wu Nda)也很快出生。更严重的内部冲突是国内自动驾驶初创公司Roadstar的冲突。AI，其三位创始人都来自百度梅艳无人驾驶团队。他们曾在成立仅一年后融资1.2亿美元。但今年1月被投资人勒令清算倒闭，导致已经爆发的公开争吵和人身攻击，让人不寒而栗。百度拆分自动驾驶事业部的传闻从去年就开始了，百度拆分自动驾驶事业部的传闻也时有耳闻。百度确实官方否认了。那一年，在其核心成员离职创建Otto、Nuro、Aurora、ZooX等自动驾驶公司后，谷歌决定将自动驾驶业务拆分为独立子公司WayMo。同年，百度员工离职后成立激光雷达公司Innovusion，以及Pony。L4全栈自动驾驶公司ai，无人驾驶事业部SVP建议效仿Google，将自动驾驶部门拆分为w……百度首席执行官李芸婵却没有这样做。后来，齐鲁加入百度后，也有分手的声音。因此，百度合并了其L3和L4业务部门，齐鲁亲自担任新业务部门的领导。之后，王锦带领一些人成立了池静科技，以及Roadstar。ai，Linkjun Technology，Mainline Technology，这些都是百度其他员工创办的。百度选择了开源的自动驾驶平台Apollo，这是一条与Google不同的道路。据说这也是一位美国研究工程师的建议。其实当时已经有一个开源的自动驾驶平台叫Autoware，是日本东京大学教授创办的自动驾驶公司，但是支持规模远不如百度。现在所谓的拆分，是因为大家都有一个顾虑，百度Apollo能不能赚钱？正如我们前面提到的，池静科技也有一场内部斗争。CEO王锦先是被百度起诉，然后离开了公司。池静宣布支持百度Apollo开源平台，后来该公司更名为文远。今年年初，完成了A轮A融资。最近，王锦重新出现在公众视野中是一种事后的想法。可以说没有哪家是稳定的，树欲静而风不止。自动驾驶的严冬？走过了一望无际的自动驾驶风光，现在是冬天吗？我不这么认为。应该说，泡沫被挤掉之后，投资人和大众开始冷静下来，正经的公司还是要靠技术和商业来生存。在快速回顾了多年来自动驾驶发展的起伏之后，作者试图探索自动驾驶的技术概述。目前存在激光雷达和相机之争，因为每个公司的商业模式不同，2B和2C会为自己的业务选择不同的技术路线。公司毕竟不是大学或者科研机构，生存永远是第一位的。2017年3月，英特尔以150亿美元(溢价50%)收购ADAS上市公司ME，而ME、特斯拉、英伟达都倾向于基于摄像头的视觉解决方案，而谷歌、Cruise、Argo、Aurora则坚持激光雷达解决方案；看来大部分公司都是针对L4-L5的自动驾驶开发，有的则选择渐进式的开发模式，从L2开始，逐步演进到L2+，逼近L3，等待L4的机会；自动驾驶场景变得特别敏感。比如很多公司面对的都是无人出租车的业务，但也要看到:Nuro、JD.com、菜鸟、美团等不送货的公司；自动驾驶商用卡车的公司，如Waymo、Udelv、途胜、智家、Winch等；园区班车的EasyMile、Navya、百度、时宇科技等公司，以及专注于自动停车的百度、Momenta高清地图是自动驾驶领域的一个潜在市场。和之前一样，激光雷达和相机之间也有一场战斗。比如Waymo、HERE、TomTom、优步、Lyft、百度、高德、4WD途信等大型企业专注于地图业务，多采用激光雷达数据采集解决方案；DeepMap似乎是在从自动化技术的研发中赚钱，而不是想立即开始地图业务。这很像数据标注和模拟公司的商业模式；通过摄像头采集数据的高清地图方案，最早是由me的REM(又名陆叔)，特斯拉的创业公司Lvl5，国内百度地图的Broadstool技术，微软的Deep Motion技术，由微软的员工创立；高清地图的主要任务是定位。国内公司钱逊网络(背后是阿里巴巴和北方兵器工业集团)基于GPS提供不同精度的定位服务；除了开源全栈自动驾驶平台百度Apollo，Cruise开放了可视化平台，英特尔和微软分别开放了仿真平台Carla和AirSim百度提供了开源数据Apollo Scope，加州伯克利提供了开源数据BDD，Aptiv收购Nutonomy后也开放了数据NuScenes在今年6月的CVPR大会上，谷歌Waymo也宣布将开源一组激光雷达标记数据，包括一些基准算法代码；同时还有Argverse，Argo的开源数据；7月，Lyft也发布了一组L5自动驾驶数据；很早以前，宝马奔驰奥迪联合收购了这里，以减少对谷歌的依赖；一个多方参与的“交通创新与机遇伙伴关系”(PTIO)联盟成立了。据了解，其成员包括福特、丰田、戴姆勒、Waymo、优步、Lyft、联邦快递、美国卡车运输协会等；今年7月，在百度开发者大会上，戴姆勒、宝马、奥迪、菲亚特克莱斯勒(FCA)、大众、百度、Amborf、英特尔等11家汽车公司、零部件公司、开发公司成立了自动驾驶联盟，并发布了自动驾驶白皮书；有媒体称这种合作为“抱团取暖”，但实际上，欧洲和日本传统车企纷纷投资美国头部自动驾驶公司，这是一种“风险共担”的方式；车联网和5G现在正在成为自动驾驶的另一个风景点。作为一家强大的5G通信技术公司，华为现在已经建立了智能汽车解决方案业务部。百度、阿里巴巴、腾讯都对车联网有着独特的兴趣，他们的互联网基因决定了他们对汽车操作系统市场“垂涎”的兴趣。最后，希望未来无人驾驶、自由出行的那一天早日到来。

标签：特斯拉发现大众福特奥迪

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