自动驾驶催生新经济：激光雷达测试验证也有大学问

对于长城这种本土企业来说，与良道合作是一个提升车辆自动驾驶能力的过程，而在这个过程中，激光雷达测试验证的成本也是可以忽略不计的。自动驾驶汽车的发展将中国初创企业带到了舞台上。近日，长城汽车、良道智能、Ibeo签署L3/L4自动驾驶量产研发战略合作协议。长城汽车将选择新一代4D固态激光雷达ibeoNEXT作为自动驾驶传感器系统的核心部件，亮道智能将负责ibeoNEXT和环境感知系统在长城量产项目中的验证。这是全球首个固态激光雷达量产合作项目，也是全球首个固态激光雷达量产合作。Ibeo将作为lidar的供应商，亮道智能将作为这款新型前沿传感器的自动验证服务商，共同为长城汽车L3/L4自动驾驶量产项目提供产品和服务。

三家公司希望通过深入合作，将新一代传感器技术应用于量产项目，确保搭载L3级自动驾驶的长城汽车能够如期上市。我们知道，在L2级别以下自动驾驶的汽车传感器方案中，激光雷达不是必需的，但对于L3级别以上的自动驾驶车辆是否需要激光雷达，仍然存在分歧。马斯克曾经说过，激光雷达不适合用在自动驾驶领域，那些选择这项技术的公司迟早会放弃它。Waymo等自动驾驶汽车的市场领导者将激光雷达视为一项关键技术。光明路智能赞同后者。亮道智能CEO刘认为，“激光雷达是L3项目中的必备产品，原因很简单，就是希望我们有一个安全的驾驶。”

他说，“目前主流的摄像头只是整体感知的一套解决方案，但在L3中，要考虑安全冗余。比如相机端应该有备份，相当于甚至强于相机的感知能力，所以在这个层面上，我认为激光雷达是L3项目中的必备产品。”基于这一判断，Drama薛明开始了新的自动驾驶环境感知系统的测试和验证服务。在国内，激光雷达唯一的测试验证方是亮道科技。在这个领域，光明智能是孤独的，但也是有专业基础的。目前，业界普遍采用几种方法进行自动驾驶测试验证，包括虚拟仿真测试(软件在环测试、硬件在环测试、车辆在环测试和驾驶员在环测试)、封闭区域测试和真实道路测试。其中，虚拟仿真测试利用计算机搭建模拟驾驶场景。这种测试方法将有助于平台开发(如开发激光雷达算法的通用部分)，并能节省前期测试成本，但不能满足产品量产测试的需要。只有在真实的交通环境下对产品进行测试，才能获得感知系统的真实性能。可以说目前行业内缺乏一个客观中立的第三方来帮助你完成L3-L4自动驾驶仪量产前的测试验证。首先，亮道的核心团队之前是从事激光雷达开发和算法开发的，他们对传感器本身的理解是最好的。另一方面，良道认为未来的自动驾驶量产必须经过测试和验证，所以良道在2017年开始打造这个工具链。但在这个过程中，良道也遇到了一定的阻碍。剧明说，“激光雷达测试验证其实是一项要求极高的综合能力，甚至不亚于算法开发供应商的能力。”这里值得一提的是数据量。单位时间内激光雷达产生的数据量是巨大的。在这个过程中，需要建立一个数据平台和数据中心来收集大量的里程。在数据中心，需要工具链进行自动标注和自动场景捕捉。根据o……宝马官方数据，每辆宝马高度自动驾驶汽车产生的数据量将达到2TB/h，完全自动驾驶汽车每小时产生的数据量将达到40TB/h。目前，对于HWP场景(在高速的理想条件下，不考虑恶劣的天气条件)，该系统建立的照明自动化率真值可以达到98%左右。在标准化方面，良道是ASAM的正式成员，该组织是一个专门制定自动驾驶标准的国际组织。目前，光明道路自动驾驶环境感知系统的测试和验证服务主要包括车辆准备、数据采集、数据处理、测试和验证执行以及数据分析。测试验证过程全部基于被测设备在真实路况下获得的场景数据，测试方法以真实道路测试为主，软件在环、硬件在环测试为辅。首先，在测试实验开始之前，粮道智能需要完成自动驾驶车辆的设计和传感器的选择，并将待测试的传感器安装在原型车上。第二，根据客户需求量身定制数据采集方案，获取不同条件和天气条件下的有效数据，提取对自动驾驶至关重要的特殊工况案例。第三，DUT和参考系统收集的数据将分别输入指定的大数据中心。通过对参考系采集的数据进行处理，提取目标，获取目标特征参数，对目标进行分类，从而生成基于真实环境的客观真值。据悉，粮道智能一周可完成4000小时的数据处理，比传统人工标准数据效率提高近10倍。第四，在测试验证的执行过程中，亮道智能的测试验证工具链可以根据客户的要求自动提取不同场景的数据，将DUT的实时感知结果与客观真值进行对比。其中，工具链的集成度和自动化程度都很高，整个过程不需要过多的人工干预。最后，根据客户的需求，我们可以生成不同场景下的环境意识测试的验证报告，并提供KPI。根据KPI报告，我们可以优化感知算法，加速迭代。

通过以上五步测试验证服务，良道为长城汽车选择了Ibeo固态雷达，并将对长城汽车进行一年以上的测试验证。在雷达选择方面，剧明也提出了五点。首先，雷达需要有更远的探测距离、更宽的探测角度、更大的FOV和更高的分辨率。二是更好的集成化、小型化、轻量化，这是由于量产机型对雷达外观的要求较大。第三，使用寿命和可靠性。其实市面上很多激光雷达的固态方案其实都是用Mems振镜的，因为Mems本身其实就是在抖，但是Ibeo的方案是纯固态的，没有任何运动部件，无论是从使用寿命还是可靠性来说，应该都有很好的基础。第四，对于自动驾驶的方案，整个产品设计的灵活性，因为在自动驾驶的发展过程中，从L3到L4的使用场景其实是有差异的，没有一个传感器可以适用于现在所有的场景。如果一个激光雷达能够在保持成本不变的情况下，根据用户定义的场景进行一些性能的调整，包括参数的调整，那么这对于自动驾驶来说就是一个很强的驱动意义。第五，车规。现在市面上真正完成车规量产的激光雷达产品只有法雷奥的SCALA。虽然这种激光雷达应用广泛，但真正推向量产和车规还是很有挑战性的。总的来说，Ibeo是个不错的选择。

Ibeo是汽车激光雷达系统的开发商，可以为自动驾驶车辆提供可靠的障碍物和行人检测，确保自动驾驶车辆及时应对路况。长城汽车选用的4D固态激光雷达ibeoNEXT是一款……创新产品，可以很好的匹配未来的驾驶需求。这种固态激光雷达不包含任何移动部件，传感器更轻、更紧凑，适用于SAE L2-L5自动驾驶系统。值得注意的是，ibeoNEXT不仅可以建立细节丰富的3D环境模型，还可以显示带有能量信息的环境图像，即3D空间中每个测量点的第四属性，这也是ibeoNEXT被称为4D固态激光雷达的原因。ibeoNEXT创建的能量信息图类似于黑白摄像机记录的视频图像，可以与激光雷达的点云信息同步输出，然后与其他车载传感传感器采集的信息形成冗余。该雷达还可以构建高度精确的3D环境模型，涵盖道路引导信息、道路设施、标志、交通灯等详细信息。它可以快速记录道路变化并准确发送到自动驾驶地图平台，同时将采集的真实环境数据与自动驾驶地图数据进行匹配，形成不断更新的数据源，保证地图更新的连续性和地图数据的新鲜度。长城汽车甄龙宝认为，“新型激光雷达实际上是第一次在很多复杂的情况下面临很多挑战和应用。从激光雷达本身性能的保证来说，这也是我们和Ibeo、良道一起做这个的原因。但作为激光雷达测试验证层面的车企，我们没有那么多精力和时间去验证每一个。”从这一点也可以看出，新奥迪A8的L3级自动驾驶功能在某些场景下并不一定适用，尤其是对于国内寻求国产化合作的需要。针对奥迪A8的简化功能，智佳骏也在国内进行了测试，测试结果并不是很理想。目前，自动驾驶功能的复杂程度和量产节点正在逼近，领先的主机厂、传感器公司和验证服务商之间的开发合作将更加紧密。对于长城这种本土企业来说，与良道合作是一个提升车辆自动驾驶能力的过程，而在这个过程中，激光雷达测试验证的成本也是可以忽略不计的。可以说三方合作是一个双赢的过程。

对于长城这种本土企业来说，与良道合作是一个提升车辆自动驾驶能力的过程，而在这个过程中，激光雷达测试验证的成本也是可以忽略不计的。自动驾驶汽车的发展将中国初创企业带到了舞台上。近日，长城汽车、良道智能、Ibeo签署L3/L4自动驾驶量产研发战略合作协议。长城汽车将选择新一代4D固态激光雷达ibeoNEXT作为自动驾驶传感器系统的核心部件，亮道智能将负责ibeoNEXT和环境感知系统在长城量产项目中的验证。这是全球首个固态激光雷达量产合作项目，也是全球首个固态激光雷达量产合作。Ibeo将作为lidar的供应商，亮道智能将作为这款新型前沿传感器的自动验证服务商，共同为长城汽车L3/L4自动驾驶量产项目提供产品和服务。

三家公司希望通过深入合作，将新一代传感器技术应用于量产项目，确保搭载L3级自动驾驶的长城汽车能够如期上市。我们知道，在L2级别以下自动驾驶的汽车传感器方案中，激光雷达不是必需的，但对于L3级别以上的自动驾驶车辆是否需要激光雷达，仍然存在分歧。马斯克曾经说过，激光雷达不适合用在自动驾驶领域，那些选择这项技术的公司迟早会放弃它。Waymo等自动驾驶汽车的市场领导者将激光雷达视为一项关键技术。光明路智能赞同后者。亮道智能CEO刘认为，“激光雷达是L3项目中的必备产品，原因很简单，就是希望我们有一个安全的驾驶。”

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他说，“目前主流的摄像头只是整体感知的一套解决方案，但在L3中，要考虑安全冗余。比如相机端应该有备份，相当于甚至强于相机的感知能力，所以在这个层面上，我认为激光雷达是L3项目中的必备产品。”基于这一判断，Drama薛明开始了新的自动驾驶环境感知系统的测试和验证服务。在国内，激光雷达唯一的测试验证方是亮道科技。在这个领域，光明智能是孤独的，但也是有专业基础的。目前，业界普遍采用几种方法进行自动驾驶测试验证，包括虚拟仿真测试(软件在环测试、硬件在环测试、车辆在环测试和驾驶员在环测试)、封闭区域测试和真实道路测试。其中，虚拟仿真测试利用计算机搭建模拟驾驶场景。这种测试方法将有助于平台开发(如开发激光雷达算法的通用部分)，并能节省前期测试成本，但不能满足产品量产测试的需要。只有在真实的交通环境下对产品进行测试，才能获得感知系统的真实性能。可以说目前行业内缺乏一个客观中立的第三方来帮助你完成L3-L4自动驾驶仪量产前的测试验证。首先，亮道的核心团队之前是从事激光雷达开发和算法开发的，他们对传感器本身的理解是最好的。另一方面，良道认为未来的自动驾驶量产必须经过测试和验证，所以良道在2017年开始打造这个工具链。但在这个过程中，良道也遇到了一定的阻碍。剧明说，“激光雷达测试验证其实是一项要求极高的综合能力，甚至不亚于算法开发供应商的能力。”这里值得一提的是数据量。单位时间内激光雷达产生的数据量是巨大的。在这个过程中，需要建立一个数据平台和数据中心来收集大量的里程。在数据中心，需要工具链进行自动标注和自动场景捕捉。根据宝马的一份官方数据，每辆宝马高度自动驾驶汽车产生的数据量将达到2TB/h，完全自动驾驶汽车每小时产生的数据量将达到40TB/h。目前，对于HWP场景(在高速的理想条件下，不考虑恶劣的天气条件)，该系统建立的照明自动化率真值可以达到98%左右。在标准化方面，良道是ASAM的正式成员，该组织是一个专门制定自动驾驶标准的国际组织。目前，光明道路自动驾驶环境感知系统的测试和验证服务主要包括车辆准备、数据采集、数据处理、测试和验证执行以及数据分析。测试验证过程全部基于被测设备在真实路况下获得的场景数据，测试方法以真实道路测试为主，软件在环、硬件在环测试为辅。首先，在测试实验开始之前，粮道智能需要完成自动驾驶车辆的设计和传感器的选择，并将待测试的传感器安装在原型车上。第二，根据客户需求量身定制数据采集方案，获取不同条件和天气条件下的有效数据，提取对自动驾驶至关重要的特殊工况案例。第三，DUT和参考系统收集的数据将分别输入指定的大数据中心。通过对参考系采集的数据进行处理，提取目标，获取目标特征参数，对目标进行分类，从而生成基于真实环境的客观真值。据悉，粮道智能一周可完成4000小时的数据处理，比传统人工标准数据效率提高近10倍。第四，在测试验证的执行过程中，亮道智能的测试验证工具链可以根据客户的要求自动提取不同场景的数据，将DUT的实时感知结果与客观真值进行对比。其中，刀具链是高度集成的……d和自动化，整个过程不需要过多的人工干预。最后，根据客户的需求，我们可以生成不同场景下的环境意识测试的验证报告，并提供KPI。根据KPI报告，我们可以优化感知算法，加速迭代。

通过以上五步测试验证服务，良道为长城汽车选择了Ibeo固态雷达，并将对长城汽车进行一年以上的测试验证。在雷达选择方面，剧明也提出了五点。首先，雷达需要有更远的探测距离、更宽的探测角度、更大的FOV和更高的分辨率。二是更好的集成化、小型化、轻量化，这是由于量产机型对雷达外观的要求较大。第三，使用寿命和可靠性。其实市面上很多激光雷达的固态方案其实都是用Mems振镜的，因为Mems本身其实就是在抖，但是Ibeo的方案是纯固态的，没有任何运动部件，无论是从使用寿命还是可靠性来说，应该都有很好的基础。第四，对于自动驾驶的方案，整个产品设计的灵活性，因为在自动驾驶的发展过程中，从L3到L4的使用场景其实是有差异的，没有一个传感器可以适用于现在所有的场景。如果一个激光雷达能够在保持成本不变的情况下，根据用户定义的场景进行一些性能的调整，包括参数的调整，那么这对于自动驾驶来说就是一个很强的驱动意义。第五，车规。现在市面上真正完成车规量产的激光雷达产品只有法雷奥的SCALA。虽然这种激光雷达应用广泛，但真正推向量产和车规还是很有挑战性的。总的来说，Ibeo是个不错的选择。

Ibeo是汽车激光雷达系统的开发商，可以为自动驾驶车辆提供可靠的障碍物和行人检测，确保自动驾驶车辆及时应对路况。长城汽车选用的4D固态激光雷达ibeoNEXT是一款创新产品，能够很好的匹配未来的驾驶需求。这种固态激光雷达不包含任何移动部件，传感器更轻、更紧凑，适用于SAE L2-L5自动驾驶系统。值得注意的是，ibeoNEXT不仅可以建立细节丰富的3D环境模型，还可以显示带有能量信息的环境图像，即3D空间中每个测量点的第四属性，这也是ibeoNEXT被称为4D固态激光雷达的原因。ibeoNEXT创建的能量信息图类似于黑白摄像机记录的视频图像，可以与激光雷达的点云信息同步输出，然后与其他车载传感传感器采集的信息形成冗余。该雷达还可以构建高度精确的3D环境模型，涵盖道路引导信息、道路设施、标志、交通灯等详细信息。它可以快速记录道路变化并准确发送到自动驾驶地图平台，同时将采集的真实环境数据与自动驾驶地图数据进行匹配，形成不断更新的数据源，保证地图更新的连续性和地图数据的新鲜度。长城汽车甄龙宝认为，“新型激光雷达实际上是第一次在很多复杂的情况下面临很多挑战和应用。从激光雷达本身性能的保证来说，这也是我们和Ibeo、良道一起做这个的原因。但作为激光雷达测试验证层面的车企，我们没有那么多精力和时间去验证每一个。”从这一点也可以看出，新奥迪A8的L3级自动驾驶功能在某些场景下并不一定适用，尤其是对于国内寻求国产化合作的需要。针对奥迪A8的简化功能，智佳骏也在国内进行了测试，测试结果并不是很理想。目前，自动驾驶功能的复杂程度和量产节点正在逼近，领先的主机厂、传感器公司和验证服务商之间的开发合作将更加紧密。对于长城这种本土企业来说，与良道合作是一个提升车辆自动驾驶能力的过程，而在这个过程中，…激光雷达测试和验证的成本也可以忽略不计。可以说三方合作是一个双赢的过程。

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