业界对自动驾驶汽车何时商业化的预测从未停止。是2021年吗？2025年？或者在2030年...
事实上，L4级自动驾驶汽车已经出现。在美国亚利桑那州凤凰城的道路上，数十辆Waymo One旗下的自动驾驶汽车已经投入试运营。出于安全考虑，车上还有一名备用司机。但随着技术的优化升级，司机、方向盘、刹车、油门控制装置都将不复存在。
当然，目前自动驾驶汽车仍处于测试阶段，实现大规模商业化仍有难度——在成本、安全性、使用寿命等方面都需要大幅提升，更不用说复杂的市场审批和监管了。
此外，自动驾驶的传感器解决方案仍有争议。埃隆·马斯克(Elon musk)和特斯拉(Tesla)认为没有必要使用激光雷达，但这似乎与其他所有人的观点背道而驰。
激光雷达最大的问题是成本高。马斯克认为，既然人本身不需要激光雷达来驾驶，那么没有激光雷达的人工智能系统也可以实现自动驾驶。在今年4月特斯拉举办的“自动驾驶”投资者日上，马斯克表示，特斯拉的全自动驾驶自动驾驶系统(无激光雷达)将于2019年底开发完成，到2020年第二季度，用户可以实现自动驾驶；同时，特斯拉计划在2020年推出Robotaxi服务。在不久的将来，我们将知道马斯克预测的准确性。
自动驾驶系统传感器概述
这些传感器或多或少都存在一些盲点，因此传感器性能的重叠和数据融合非常重要。例如，当激光雷达受到恶劣天气的干扰时，雷达、红外和可见光相机可以确保汽车的安全驾驶。
GNSS(全球导航卫星系统)是自动驾驶系统的核心要素。通过RTK(实时动态)和PPP(精密单点定位)两种增强和修正模式，大大提高了GNSS的精度，定位精度从几米提高到几厘米。过去，RTK/PPP的硬件成本和服务成本较高，但新的芯片模块有望将其成本降至大众市场水平。然而，GNSS存在一些问题，如信号丢失和市中心的多径。
惯性测量单元(IMU)可以在传感器数据缺失时作为有效的补充。IMU可以测量三维线加速度和三维角速度，根据这些信息可以计算出飞行器的姿态(俯仰角和滚转角)、航向、速度和位置变化。IMU可以用来填补GNSS信号更新之间的空白，甚至可以在GNSS和系统中的其他传感器出现故障时进行航位推算。
IMU助力自动驾驶汽车安全运行。
IMU的关键优势是可以在任何天气和地理条件下正常工作。作为一个独立的数据源，它可以用于短期导航和验证来自其他传感器的信息，它不会因天气、镜头污垢、雷达和激光雷达信号反射或城市峡谷效应而失败。IMU作为一个独立的传感器，被看作是对其他传感器进行补充和验证的传感器，即“最后一个传感器”，用于保证车辆的安全，在其他传感器损坏或失效时，以可控的方式让车辆停下来。所以我们把IMU称为自动驾驶系统的锚。
目前市场上所有配备ESC(电子稳定控制)的车辆都已经配备了低精度低成本的IMU。虽然高精度IMU可以满足自主惯性导航的性能要求，但过去数千元的价格使其无法在汽车市场上大规模部署。
幸运的是，就在业界努力降低激光雷达成本的时候，包括新纳传感器在内的许多公司都在努力将高精度IMU的成本降低到100美元以内。
未来12-18个月，我们将知道:1)特斯拉能否在没有激光雷达的情况下成功实现L4级自动驾驶；2)能否将激光雷达、GNSS(RTK或PPP)、高精度IMU的成本降低到大规模商用的量级。汽车行业最激动人心的变革来了，让我们拭目以待！有关新型传感器惯性导航产品的更多信息，下载产品数据手册和用户手册，请访问www.aceinna.cn/inertial-systems.业界对自动驾驶汽车何时商业化的预测从未停止。是2021年吗？2025年？或者在2030年...
事实上，L4级自动驾驶汽车已经出现。在美国亚利桑那州凤凰城的道路上，数十辆Waymo One旗下的自动驾驶汽车已经投入试运营。出于安全考虑，车上还有一名备用司机。但随着技术的优化升级，司机、方向盘、刹车、油门控制装置都将不复存在。
当然，目前自动驾驶汽车仍处于测试阶段，实现大规模商业化仍有难度——在成本、安全性、使用寿命等方面都需要大幅提升，更不用说复杂的市场审批和监管了。
此外，自动驾驶的传感器解决方案仍有争议。埃隆·马斯克(Elon musk)和特斯拉(Tesla)认为没有必要使用激光雷达，但这似乎与其他所有人的观点背道而驰。
激光雷达最大的问题是成本高。马斯克认为，既然人本身不需要激光雷达来驾驶，那么没有激光雷达的人工智能系统也可以实现自动驾驶。在今年4月特斯拉举办的“自动驾驶”投资者日上，马斯克表示，特斯拉的全自动驾驶自动驾驶系统(无激光雷达)将于2019年底开发完成，到2020年第二季度，用户可以实现自动驾驶；同时，特斯拉计划在2020年推出Robotaxi服务。在不久的将来，我们将知道马斯克预测的准确性。
自动驾驶系统传感器概述
这些传感器或多或少都存在一些盲点，因此传感器性能的重叠和数据融合非常重要。例如，当激光雷达受到恶劣天气的干扰时，雷达、红外和可见光相机可以确保汽车的安全驾驶。
GNSS(全球导航卫星系统)是自动驾驶系统的核心要素。通过RTK(实时动态)和PPP(精密单点定位)两种增强和修正模式，大大提高了GNSS的精度，定位精度从几米提高到几厘米。过去，RTK/PPP的硬件成本和服务成本较高，但新的芯片模块有望将其成本降至大众市场水平。然而，GNSS存在一些问题，如信号丢失和市中心的多径。
惯性测量单元(IMU)可以在传感器数据缺失时作为有效的补充。IMU可以测量三维线加速度和三维角速度，根据这些信息可以计算出飞行器的姿态(俯仰角和滚转角)、航向、速度和位置变化。IMU可以用来填补GNSS信号更新之间的空白，甚至可以在GNSS和系统中的其他传感器出现故障时进行航位推算。
IMU助力自动驾驶汽车安全运行。
IMU的关键优势是可以在任何天气和地理条件下正常工作。作为一个独立的数据源，它可以用于短期导航和验证来自其他传感器的信息，它不会因天气、镜头污垢、雷达和激光雷达信号反射或城市峡谷效应而失败。IMU作为一个独立的传感器，被看作是对其他传感器进行补充和验证的传感器，即“最后一个传感器”，用于保证车辆的安全，在其他传感器损坏或失效时，以可控的方式让车辆停下来。所以我们把IMU称为自动驾驶系统的锚。
目前市场上所有配备ESC(电子稳定控制)的车辆都已经配备了低精度低成本的IMU。虽然高精度IMU可以满足自主惯性导航的性能要求，但过去数千元的价格使其无法在汽车市场上大规模部署。
幸运的是，就在业界努力降低激光雷达成本的时候，包括新纳传感器在内的许多公司都在努力将高精度IMU的成本降低到100美元以内。
未来12-18个月，我们将知道:1)特斯拉能否在没有激光雷达的情况下成功实现L4级自动驾驶；2)能否将激光雷达、GNSS(RTK或PPP)、高精度IMU的成本降低到大规模商用的量级。汽车行业最激动人心的变革来了，让我们拭目以待！
欲了解有关新型传感器惯性导航产品的更多信息，下载产品数据手册和用户手册，请访问www.aceinna.cn/inertial-systems.
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