特斯拉内幕故事：马斯克实现无人驾驶愿景的路还有多长？（上）

作者|神译局

神译局是36Kr旗下的编译团队，专注于科技、商业、职场、生活等领域，专注于引进国外的新技术、新理念、新趋势。

编者按:不久前，特斯拉主动召回部分国产Model Y电动汽车，召回计划共涉及21599辆。特斯拉今年已经不是第一次主动召回汽车了。作为代表性的自动驾驶车企，特斯拉要实现无人驾驶的愿景，还要在路上走多久？本文来自编译，作者详细梳理了特斯拉无人驾驶技术相关内幕。这是文章的第一部分，主要是对特斯拉无人驾驶技术现状的质疑，对马斯克提出的“双目隐喻”做了详细的报道。

图片来源:electrek

埃隆·马斯克(Elon Musk)创立了电动汽车公司特斯拉，并声称特斯拉代表了驾驶的未来。通过特斯拉的官网，我们很容易找到这句话。

特斯拉的愿景专注于自动驾驶(Autopilot)，这是一套功能，使特斯拉能够设计出时尚的电动汽车，实现高速公路上的转向、制动和加速。马斯克一再声称，真正的自动驾驶近在咫尺。届时，特斯拉可以实现完全自动驾驶，通过空中下载技术(OTA)进行软件更新后，司机可以真正体验完全自动驾驶。

与其他公司几乎所有研究自动驾驶汽车的技术专家不同，马斯克坚信，只有通过摄像头跟踪和观察车辆周围的环境，才能实现自动驾驶。然而，许多特斯拉工程师质疑，在没有其他传感器设备的情况下，仅通过摄像头是否可以充分保证安全，马斯克是否向车主过度承诺了自动驾驶功能。

在至少12起交通事故中，具有自动辅助驾驶功能的特斯拉汽车直接撞向停在路边的消防车、警车和其他紧急车辆，造成1人死亡，17人受伤。现在，这些问题已经成为国家公路交通安全管理局的调查重点。

一些家庭还起诉特斯拉发生致命车祸，特斯拉车主起诉该公司涉嫌在自动辅助驾驶和“全自动驾驶(FSD)”等配套服务中进行虚假宣传。

对过去十年参与自动驾驶项目的19个人的采访表明，作为这项技术的指导者，马斯克将自动驾驶推向了其他汽车制造商不愿意冒险的方向。许多受访者都表示，马斯克一再误导车主关于这项技术的功能。所有受访者都要求匿名，担心马斯克和特斯拉的报复。

在过去的几周里，我们多次向马斯克和特斯拉的一名高级律师发送电子邮件，其中包括一份详细的问题清单，要求他们对这些内容进行评论，但截至发稿之日，他们尚未发表评论。然而，特斯拉一直表示，如果自动驾驶汽车出现故障，司机有责任积极监控，并在必要时接管汽车的控制权。

图片来源:IIHS

自从特斯拉进入自动驾驶领域以来，一直存在矛盾。马斯克一方面想宣传特斯拉是一个技术奇迹，但另一方面又是一个非常重要的安全问题。

多年来，马斯克一直声称特斯拉汽车即将实现全自动驾驶。他在2016年声称，“最基本的事实是，所有特斯拉汽车出厂时都会具备L5级全自动驾驶所需的硬件基础。”

当时马斯克的言论也让一些从事该项目的人感到震惊和担忧，主要是因为国际自动机工程师协会(SAE)将L5定义为全自动驾驶。

译者注:根据国际自动机工程师协会(SAE)J3016分类标准，自动驾驶水平分为五个等级。其中，L1级别为辅助驾驶，L2级别为部分自动驾驶，L3级别为有条件自动驾驶，L4级别为高度自动驾驶，L5级别为全自动驾驶。

不久前，马斯克还表示，少数之前购买了完全自动驾驶软件的车主可以升级到participant……在使用全自动驾驶测试版软件。升级后，特斯拉可以在城市街道和高速公路上实现自动驾驶。不过，特斯拉的相关说明也提醒，和自动辅助驾驶一样，驾驶员仍然要把手放在方向盘上，随时做好控制汽车的准备。

监管机构警告称，特斯拉和马斯克夸大了自动辅助驾驶的高性能，并倡导人们以错误的方式使用这一功能。

“我担心的是描述汽车功能的语言，这可能会有很大的危险。”美国国家运输安全委员会主席詹妮弗·霍曼迪说。该机构已对特斯拉自动辅助驾驶造成的事故展开调查，并对该系统的设计提出批评。

此外，一些在其他公司长期从事自动驾驶汽车的员工，以及特斯拉自动辅助驾驶团队的7名前成员，不断修改和更新特斯拉的自动辅助驾驶和全自动驾驶相关内容，不断向车主推送软件升级的做法受到质疑。他们认为这是一种非常危险的做法，因为买家永远无法确定这个系统能做什么，不能做什么。

图片来源:INF

另外值得一提的是，特斯拉的硬件解决方案也存在安全问题。在特斯拉内部，有人主张雷达应该与其他传感器和摄像头配合使用，以便在大雨、大雪、强光等复杂路况下有更好的表现。

有几年时间，特斯拉的自动辅助驾驶系统配备了雷达传感器，特斯拉也一度致力于开发自己的雷达技术。然而，三位参与过该项目的人士表示，马斯克曾多次告诉自动辅助驾驶团队的成员，人可以只用两只眼睛驾驶，因此汽车只需一个摄像头就可以自动驾驶。

他们还说，马斯克认为回归“首要原则”是一种思维方式。马斯克和科技行业的其他人一直在用这个概念，其核心是抛开常规做法，从根源出发，重新思考问题。

今年5月，马斯克在推特上表示，特斯拉的新车将不再配备雷达传感器。他表示，特斯拉已经测试了没有雷达传感器的车辆的安全性，但没有提供任何细节。

有人欣赏马斯克的做法。他们认为，在试图实现量产并最终改变汽车工业的过程中，一定程度的妥协和冒险是合理的。

但最近，就连马斯克自己也开始质疑特斯拉的技术。此前，马斯克在各种演讲、采访和社交媒体平台上多次将全自动驾驶计算机描述为即将实现L5级全自动驾驶的系统，但在今年8月，他称该系统“不完美”。

他在推特上说，负责这项工作的团队“正在集中精力尽快完善这个系统。”

图片来源:Aly Song

据三位熟悉特斯拉自动驾驶项目的人士透露，特斯拉至少在七年前就已经在开发自动驾驶系统，以努力满足新的欧洲安全标准(其中明确提出了自动制动等技术)。

他们表示，特斯拉最初将该项目命名为“高级驾驶辅助”，但很快就探索出了一个新名字。马斯克的高级管理团队决定使用“自动驾驶”这个词，尽管一些特斯拉工程师反对这个名称，认为它具有误导性。他们更喜欢使用“副驾驶”和其他名字。

“自动驾驶”这个词是从航空系统借来的。在驾驶飞机时，开启“自动驾驶”功能后，飞行员无需过多操纵飞机，就能保持飞机在理想状态下自动飞行。

2014年10月，特斯拉正式推出“Autopilot”时表示，该系统具有自动刹车功能，可以保持汽车在车道上行驶，但同时补充道“驾驶员仍需对汽车负责，并主动监控汽车”。特斯拉还提到，自动驾驶汽车“距离成为现实还有几年时间。”

起初，特斯拉的自动驾驶系统配备了摄像头、雷达和声学传感器。然而，据参与该项目的三位人士透露，马斯克告诉工程师，该系统最终需要实现的是……是全自动驾驶，而这应该只有通过携带摄像头才能实现。

他们说，后来，团队继续开发配备雷达传感器线路的自动驾驶系统，甚至计划增加每辆车上的雷达传感器数量，还探索了激光雷达。激光雷达是一种传感设备，通过发射和接收激光束实现对外部环境的三维建模。

然而，据在特斯拉自动驾驶团队工作的四名前员工透露，马斯克坚持认为他的“双目隐喻”是未来的方向。他还质疑在雷达上投入时间和精力是否值得，从第三方购买和整合这项技术需要花费大量资金。

他们表示，时间长了，公司和团队的思维方式逐渐向马斯克靠拢，大家开始更加关注相机技术。

其他开发驾驶辅助系统和完全自动驾驶汽车的公司认为，只有摄像头是不够的。例如，谷歌为其自动驾驶测试车配备了昂贵的激光雷达设备。这个装置安装在车顶，看起来像一个大水桶。

相比之下，摄像头成本低，体积小，与特斯拉打造时尚汽车的目标相呼应。使用无线电波的雷达已经存在了几十年，它比激光雷达这种不常见的技术相对便宜。然而，据参与该项目的三位人士透露，一些工程师支持马斯克只使用摄像头的想法，认为雷达也存在精度问题，雷达数据和摄像头数据很难整合。

与之前采访的八位前特斯拉自动驾驶工程师一样，自动驾驶专家也认为马斯克将摄像头比喻为眼睛的说法非常有缺陷。不过有人提到，特斯拉内部也有一些人支持马斯克的观点。

当然，第一个度，特斯拉为了保持车身美观，也可能导致这个关于雷达的决定。

图片来源:贝克·迪芬巴赫

2014年底，在准备推出第一代自动辅助驾驶系统时，特斯拉开始在Model S上搭载雷达系统，但据当时参与该项目的两位人士透露，马斯克不喜欢为了搭载雷达而在车头开洞的设计方案，因此他要求工程师在车头安装一个橡胶塞。当时还警告说，橡胶塞可能会导致积雪结冰，可能会导致自动辅助驾驶系统无法正常工作。

这些人表示，在马斯克的指示下，特斯拉直接跳过了设计在冬季天气条件下的测试。然而，在一位车主抱怨冬季上述情况导致的雷达故障后，特斯拉解决了这个问题。

2015年年中，马斯克与一群特斯拉工程经理聚集在一起，讨论第二代自动驾驶汽车的研发计划。据两位知情人士透露，汽车行业的资深人士哈尔·奥克塞(Hal Ockerse)告诉马斯克，他想携带一个计算机芯片和相关的硬件设备，以达到检测自动辅助驾驶的物理硬件的目的，并在系统突然停止工作时提供备份。

然而，马斯克拒绝了这一想法，他认为这将拖累特斯拉打造完全自动驾驶汽车的项目。马斯克早上在上下班途中遇到了自动辅助驾驶系统的故障，这让他充满了愤怒。奥奇塞提出这个想法后，马斯克直接训斥了他。没过多久，奥奇斯就离开了特斯拉。

2015年底，马斯克公开表示，特斯拉汽车将在两年左右实现无人驾驶。他在接受《财富》杂志采访时说:“我认为我们已经具备了所有的硬件和软件，现在只需要进一步调整和改进它，以确保它能够在各种环境下正常工作，然后我们就可以实现这个目标。”

然而，包括谷歌、丰田和日产在内的正在探索无人驾驶的公司，从未在公开声明中表现出马斯克那样的乐观。作者|神译局

神译局是36Kr旗下的编译团队，专注于科技、商业、职场、生活等领域，专注于引进国外的新技术、新理念、新趋势。

编者按:不久前，特斯拉主动召回部分国产Model Y电动汽车，召回计划共涉及21599辆。特斯拉今年已经不是第一次主动召回汽车了。作为代表……自动驾驶汽车公司，特斯拉要在路上走多久才能实现无人驾驶的愿景？本文来自编译，作者详细梳理了特斯拉无人驾驶技术相关内幕。这是文章的第一部分，主要是对特斯拉无人驾驶技术现状的质疑，对马斯克提出的“双目隐喻”做了详细的报道。

图片来源:electrek

埃隆·马斯克(Elon Musk)创立了电动汽车公司特斯拉，并声称特斯拉代表了驾驶的未来。通过特斯拉的官网，我们很容易找到这句话。

特斯拉的愿景专注于自动驾驶(Autopilot)，这是一套功能，使特斯拉能够设计出时尚的电动汽车，实现高速公路上的转向、制动和加速。马斯克一再声称，真正的自动驾驶近在咫尺。届时，特斯拉可以实现完全自动驾驶，通过空中下载技术(OTA)进行软件更新后，司机可以真正体验完全自动驾驶。

与其他公司几乎所有研究自动驾驶汽车的技术专家不同，马斯克坚信，只有通过摄像头跟踪和观察车辆周围的环境，才能实现自动驾驶。然而，许多特斯拉工程师质疑，在没有其他传感器设备的情况下，仅通过摄像头是否可以充分保证安全，马斯克是否向车主过度承诺了自动驾驶功能。

在至少12起交通事故中，具有自动辅助驾驶功能的特斯拉汽车直接撞向停在路边的消防车、警车和其他紧急车辆，造成1人死亡，17人受伤。现在，这些问题已经成为国家公路交通安全管理局的调查重点。

一些家庭还起诉特斯拉发生致命车祸，特斯拉车主起诉该公司涉嫌在自动辅助驾驶和“全自动驾驶(FSD)”等配套服务中进行虚假宣传。

对过去十年参与自动驾驶项目的19个人的采访表明，作为这项技术的指导者，马斯克将自动驾驶推向了其他汽车制造商不愿意冒险的方向。许多受访者都表示，马斯克一再误导车主关于这项技术的功能。所有受访者都要求匿名，担心马斯克和特斯拉的报复。

在过去的几周里，我们多次向马斯克和特斯拉的一名高级律师发送电子邮件，其中包括一份详细的问题清单，要求他们对这些内容进行评论，但截至发稿之日，他们尚未发表评论。然而，特斯拉一直表示，如果自动驾驶汽车出现故障，司机有责任积极监控，并在必要时接管汽车的控制权。

图片来源:IIHS

自从特斯拉进入自动驾驶领域以来，一直存在矛盾。马斯克一方面想宣传特斯拉是一个技术奇迹，但另一方面又是一个非常重要的安全问题。

多年来，马斯克一直声称特斯拉汽车即将实现全自动驾驶。他在2016年声称，“最基本的事实是，所有特斯拉汽车出厂时都会具备L5级全自动驾驶所需的硬件基础。”

当时马斯克的言论也让一些从事该项目的人感到震惊和担忧，主要是因为国际自动机工程师协会(SAE)将L5定义为全自动驾驶。

译者注:根据国际自动机工程师协会(SAE)J3016分类标准，自动驾驶水平分为五个等级。其中，L1级别为辅助驾驶，L2级别为部分自动驾驶，L3级别为有条件自动驾驶，L4级别为高度自动驾驶，L5级别为全自动驾驶。

不久前，马斯克还表示，一小部分之前购买了完全自动驾驶软件的车主可以升级参与使用完全自动驾驶测试版软件。升级后，特斯拉可以在城市街道和高速公路上实现自动驾驶。不过，特斯拉的相关说明也提醒，和自动辅助驾驶一样，驾驶员仍然要把手放在方向盘上，随时做好控制汽车的准备。

监管机构警告称，特斯拉和马斯克夸大了自动辅助驾驶的高性能，并倡导人们以错误的方式使用这一功能。

“我……我担心的是描述汽车功能的语言，这可能有很大的危险。”国家运输安全委员会主席詹妮弗·霍曼迪说。该机构已对特斯拉自动辅助驾驶造成的事故展开调查，并对该系统的设计提出批评。

此外，一些在其他公司长期从事自动驾驶汽车的员工，以及特斯拉自动辅助驾驶团队的7名前成员，不断修改和更新特斯拉的自动辅助驾驶和全自动驾驶相关内容，不断向车主推送软件升级的做法受到质疑。他们认为这是一种非常危险的做法，因为买家永远无法确定这个系统能做什么，不能做什么。

图片来源:INF

另外值得一提的是，特斯拉的硬件解决方案也存在安全问题。在特斯拉内部，有人主张雷达应该与其他传感器和摄像头配合使用，以便在大雨、大雪、强光等复杂路况下有更好的表现。

有几年时间，特斯拉的自动辅助驾驶系统配备了雷达传感器，特斯拉也一度致力于开发自己的雷达技术。然而，三位参与过该项目的人士表示，马斯克曾多次告诉自动辅助驾驶团队的成员，人可以只用两只眼睛驾驶，因此汽车只需一个摄像头就可以自动驾驶。

他们还说，马斯克认为回归“首要原则”是一种思维方式。马斯克和科技行业的其他人一直在用这个概念，其核心是抛开常规做法，从根源出发，重新思考问题。

今年5月，马斯克在推特上表示，特斯拉的新车将不再配备雷达传感器。他表示，特斯拉已经测试了没有雷达传感器的车辆的安全性，但没有提供任何细节。

有人欣赏马斯克的做法。他们认为，在试图实现量产并最终改变汽车工业的过程中，一定程度的妥协和冒险是合理的。

但最近，就连马斯克自己也开始质疑特斯拉的技术。此前，马斯克在各种演讲、采访和社交媒体平台上多次将全自动驾驶计算机描述为即将实现L5级全自动驾驶的系统，但在今年8月，他称该系统“不完美”。

他在推特上说，负责这项工作的团队“正在集中精力尽快完善这个系统。”

图片来源:Aly Song

据三位熟悉特斯拉自动驾驶项目的人士透露，特斯拉至少在七年前就已经在开发自动驾驶系统，以努力满足新的欧洲安全标准(其中明确提出了自动制动等技术)。

他们表示，特斯拉最初将该项目命名为“高级驾驶辅助”，但很快就探索出了一个新名字。马斯克的高级管理团队决定使用“自动驾驶”这个词，尽管一些特斯拉工程师反对这个名称，认为它具有误导性。他们更喜欢使用“副驾驶”和其他名字。

“自动驾驶”这个词是从航空系统借来的。在驾驶飞机时，开启“自动驾驶”功能后，飞行员无需过多操纵飞机，就能保持飞机在理想状态下自动飞行。

2014年10月，特斯拉正式推出“Autopilot”时表示，该系统具有自动刹车功能，可以保持汽车在车道上行驶，但同时补充道“驾驶员仍需对汽车负责，并主动监控汽车”。特斯拉还提到，自动驾驶汽车“距离成为现实还有几年时间。”

起初，特斯拉的自动驾驶系统配备了摄像头、雷达和声学传感器。然而，据参与该项目的三位人士透露，马斯克告诉工程师，该系统最终需要实现的是全自动驾驶，而这应该只能通过携带摄像头来实现。

他们说，后来，团队继续开发配备雷达传感器线路的自动驾驶系统，甚至计划增加每辆车上的雷达传感器数量，还探索了激光雷达。激光雷达是一种传感设备，通过发射和接收激光束实现对外部环境的三维建模。

然而，据四名在特斯拉自动驾驶t工作的前员工称……m，马斯克坚持认为他的“双目隐喻”是未来的方向。他还质疑在雷达上投入时间和精力是否值得，从第三方购买和整合这项技术需要花费大量资金。

他们表示，时间长了，公司和团队的思维方式逐渐向马斯克靠拢，大家开始更加关注相机技术。

其他开发驾驶辅助系统和完全自动驾驶汽车的公司认为，只有摄像头是不够的。例如，谷歌为其自动驾驶测试车配备了昂贵的激光雷达设备。这个装置安装在车顶，看起来像一个大水桶。

相比之下，摄像头成本低，体积小，与特斯拉打造时尚汽车的目标相呼应。使用无线电波的雷达已经存在了几十年，它比激光雷达这种不常见的技术相对便宜。然而，据参与该项目的三位人士透露，一些工程师支持马斯克只使用摄像头的想法，认为雷达也存在精度问题，雷达数据和摄像头数据很难整合。

与之前采访的八位前特斯拉自动驾驶工程师一样，自动驾驶专家也认为马斯克将摄像头比喻为眼睛的说法非常有缺陷。不过有人提到，特斯拉内部也有一些人支持马斯克的观点。

当然，第一个度，特斯拉为了保持车身美观，也可能导致这个关于雷达的决定。

图片来源:贝克·迪芬巴赫

2014年底，在准备推出第一代自动辅助驾驶系统时，特斯拉开始在Model S上搭载雷达系统，但据当时参与该项目的两位人士透露，马斯克不喜欢为了搭载雷达而在车头开洞的设计方案，因此他要求工程师在车头安装一个橡胶塞。当时还警告说，橡胶塞可能会导致积雪结冰，可能会导致自动辅助驾驶系统无法正常工作。

这些人表示，在马斯克的指示下，特斯拉直接跳过了设计在冬季天气条件下的测试。然而，在一位车主抱怨冬季上述情况导致的雷达故障后，特斯拉解决了这个问题。

2015年年中，马斯克与一群特斯拉工程经理聚集在一起，讨论第二代自动驾驶汽车的研发计划。据两位知情人士透露，汽车行业的资深人士哈尔·奥克塞(Hal Ockerse)告诉马斯克，他想携带一个计算机芯片和相关的硬件设备，以达到检测自动辅助驾驶的物理硬件的目的，并在系统突然停止工作时提供备份。

然而，马斯克拒绝了这一想法，他认为这将拖累特斯拉打造完全自动驾驶汽车的项目。马斯克早上在上下班途中遇到了自动辅助驾驶系统的故障，这让他充满了愤怒。奥奇塞提出这个想法后，马斯克直接训斥了他。没过多久，奥奇斯就离开了特斯拉。

2015年底，马斯克公开表示，特斯拉汽车将在两年左右实现无人驾驶。他在接受《财富》杂志采访时说:“我认为我们已经具备了所有的硬件和软件，现在只需要进一步调整和改进它，以确保它能够在各种环境下正常工作，然后我们就可以实现这个目标。”

然而，包括谷歌、丰田和日产在内的正在探索无人驾驶的公司，从未在公开声明中表现出马斯克那样的乐观。

标签：特斯拉丰田发现曼日产

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