毫末智行：城市NOH让L3级自动驾驶走进现实

“在自动驾驶水平上，我们城市NOH不是L4。为了达到L4，我们需要在未来进行进化。”4月19日，AI日由自动驾驶公司Mimo智行在京举办，Mimo智行CEO顾在媒体采访中回应了最后一个问题。NOH是Mimo智行自主研发的乘用车驾驶辅助系统。2021年11月量产上市。近期将在城市上市的NOH，可以根据导航提供的行驶路线，实现自动变道超车、红绿灯识别控制、复杂路口交通、无保护左转右转等主要功能，还可以应对车辆近距离切入、车辆堵路、路口、环岛、隧道、立交桥等复杂城市交通场景。目前，该系统已经在北京和保定进行了深度场景打磨。毫米城搭载NOH系统的车辆也将于近期正式量产。今年，将有30多种不同的硬件平台型号配备该系统。未来具备NOH功能的城市将超过100个，覆盖全国所有一二线城市。在公司董事长张凯看来，2022年将是自动驾驶行业发展最关键的一年，竞争将正式进入下半场，主战场是城市开放场景。按照计划，Mimo智行全场景NOH也将在今年正式发布。与此同时，墨豪智行于4月19日正式发布小魔驼2.0，单车售价12.88万元，成为国内首款10万元终端物流自动配送车。在3月底以来的这一轮疫情中，他去了上海，小魔驼配合分拣员和基层社区工作人员为市民运送物资，缓解“最后一公里”运输紧张。小魔驼2.0搭载汽车级硬件，具备L4自动驾驶能力，覆盖混合交通、拥堵等复杂交通场景，可支持城市开放道路低速全路况。基于urban NOH和小魔驼2.0的MANA(中文名为雪湖)和小魔盒3.0平台，是一套基于海量数据的数据处理工具，包括算法模型、测试验证系统、仿真工具和计算硬件。设计的核心是降低成本，提高迭代速度。它已经完成了超过19万小时的学习，其虚拟驾驶体验相当于人类驾驶员的2万年。小盒子3.0平台单板计算能力可达360T，可有效支持新一代AI视觉模型的星上计算。是目前全球可量产的最高计算能力自动驾驶计算平台，将于今年投入量产，可满足L3及后续L4/L5等全场景自动驾驶功能的实现。在19日的媒体采访中，墨豪智行管理层分享了上述产品及相关技术。

以下为媒体采访实录，有部分修改。采访嘉宾:米莉之星董事长，米莉之星CEO，顾的，侯军米莉之星首席交付官(CIO)，振龙宝在中国的城市表现不亚于特斯拉Q:米莉之星发展了两年半，增长速度比较快。这是怎么做到的？张凯:一方面是先天因素，另一方面是后天努力。虽然从Mimo智行成立到现在才两年半，但是我们大部分都是业内老人，只有通过整个交付团队的努力才能达到现在的局面。现在我们面临的困难比造车的新生力量多得多。他们是单一车型，我们也有整个跨平台的东西，包括纯油和纯电，从小型车到中型车再到中小型。我们有所有的项目。感谢团队不断寻找降低成本、提高效率的方法，才有了今天的好成绩。问:为什么会坚定布局曼娜数据智能系统？从实际成绩来看，这个系统的帮助在哪里？顾:我们有一个“风车战略”，而数据智能是所有的核心，因为下一个重点是我……数据智能的革命，无论是无人驾驶还是自动驾驶，与汽车的结合，都需要更多的人工智能方法来感知和识别他们所做的工作。除了模型开发，感知和认知人工智能的这些方法要想取得好的效果，还是需要大量的数据来做好这一点。这就是我们进化和迭代数据智能的原因。我们在去年年底发布了MANA。其实实际影响也很大，包括今天车道线和障碍物的识别，都取得了不错的效果。问:今年是城市辅助驾驶的爆发年。特斯拉在国外已经推出城市辅助驾驶，Mimo智行有NOH。蔚来汽车和Xpeng汽车也将在下半年推出城市辅助驾驶。NOH和他们比起来是什么水平？有什么优缺点？有哪些独特的成本？顾:我们认为特斯拉做得相对不错。中国的城市不同于美国和欧洲的城市。一个好的产品在城市里会是什么样子？有三个维度，三个指标来衡量。第一，这个环境混乱到什么程度，比如路上有1辆车还是10辆车？第二，城市路口多，路口通过率如何；三是城市里少而多变的车道的通行和完成。所以，研究城市的特点，定义一款适合城市自动驾驶或者辅助驾驶的产品，必须满足以上三个最关键的产品指标。在这三项产品指标下，米莉智行主要与特斯拉进行对比测试。就中国的城市表现而言，不亚于特斯拉的睿智。华为小鹏等还没有量产。我们主要是对量产的产品进行对比评估。在技术路线上，我们更强调感知。问:NOH是否在某种程度上接近L4的水平？顾:我不这么认为。我们需要进化一段时间。问:Mimo智行有一套感知系统，在感知和定位方面发展的非常好。重感知的策略存在哪些问题和困难？顾:我们的HPilot3.0系统仍然使用高精度地图。使用高精度地图有不同的解决方案。我们也在考虑保证其他更广泛领域的用户体验，适当修正你的理解。现在用的是高精地图，重感知。问:城市版能否在极端天气或突发情况下顺利完成？晚上和白天相比难度有多大？甄龙宝:目前智能驾驶系统以辅助为主，辅助的有自动驾驶或者辅助驾驶。不可能像人类一样应对，或者说人不可能应对所有情况，会有系统限制。会出现一些系统处理不了的情况，比如极近距离的“卡壳”，或者突然蹦出来的小动物。我们的系统是基于MANA的认知，会快速迭代。比如启动的时候，如果右边有一辆大客车，不启动或者突然启动挡住视线。这个时候系统可以停止启动，试着看看隔壁发生了什么。这是基于人类的驾驶经验。目前来看，夜晚的场景远比白天复杂。可能会有远光灯，刺眼的红绿灯，甚至探照灯。此外，夜间路线和不同道路的模糊性和对比性也会有相应的困难。这也是我们实行法力的基本原因。要利用整套MANA的能力，快速解决行业的问题。

问:今年Mimo智行的NOH将扩大到30多款。配置是统一的还是有调整？比如激光雷达的数量，摄像头的数量。甄龙宝:墨豪之星整个自动驾驶系统的复杂程度比其他公司都要高。我们今年对应的车型都是长城旗下的，包括坦克，哈弗等不同品牌。不同的品牌有不同的配置，这也是我们搭建这个平台的原因。因为只有这个平台才能快速支撑转型。目前，Mimo智行开发的整套仿真验证流程可以在整套仿真工具链中实时实现数据的生成和传感器内容的叠加。2000小时的数据在这里两到三个小时就能分析完。问:前两天体验了NOH，一切都很好。唯一的感觉就是刹车的体验不是特别好，和人刹车不一样。我想问一下，微控方面有什么比较新的研发进展吗？甄龙宝:这是正常的表现。我们在系统开发的时候就在一些地方采取了措施，一开始不会这么小。我们想看到的是制度层面的问题。如果初始收入很少，前面的问题可能就暴露不出来了，比如这个问题是由感知、决策还是预测引起的。还是某个传感器的信号稳定性或连续性有问题，导致以下问题？所以你在体验的时候出现的问题，其实和我们自己尝试的时候是一样的，也就是说我们知道了系统修正的方向，或者说我们知道了系统的问题在哪里。关于下一代或者其他微控算法，基于MANA和用户数据反馈的快速迭代和数据闭环都有，但是进展不方便透露。12万只小魔驼可以在特定区域的多个场景落地。问:上海的疫情对智慧和行为有什么影响吗？今天，我们也看到了开幕式……毫米。目前NOH主要用于长城车型。长城以外的合作多吗？张凯:在整个汽车行业，汽车法规供应商最集中的地方是上海和江浙地区，他们的疫情对整个行业的影响很大。对于我们物流车来说，现在有一些影响，比如原材料涨价，但是也是很有限的，因为我们处于市场前期，加上前期的积累，需求量不是很大。今年，电池价格大幅上涨。正负极材料增加了70%甚至100%，从整个源头到上游，从上游到下游，成本增加了30%-50%。侯军:谈到与其他OEM厂商的合作，包括国内和国际的，我也做了一些沟通，我得到的反馈首先是惊讶:你怎么能这么开放？你还有什么？从我们的角度来说，真正站在以客户为中心的角度，或者说战略解绑，战略匹配，战略合作。了解客户的战略，痛点，他们关心什么，需要什么？不是你给他的。有的客户需要功能，有的客户需要产品，有的客户需要解决方案，有的客户需要把人绑在自己手上。我们希望通过智慧和行动的合作原则来开发我们的能力。我们不应该制定标准，也不会为所有的主机厂服务，因为服务不够。我们会选择一些意气相投，能够共同合作的OEM厂商，帮助他们成功，生存，发展。问:疫情期间，所有无人送货车都出现了。对行业产生了什么影响？侯军:突发疫情对整个自动驾驶，尤其是低速无人配送是有帮助的。但从长远来看，整个码头需求的激增，人工成本的快速增加，包括码头物流配送人员的短缺，都成了问题。我们希望将从工厂到运输层面、车辆层面的低速无人物流车全部开放，助力行业发展。其实开放就是合作。

问:《小魔驼》今天宣布12.8万元的定价是出于什么考虑？从行业角度来看，这种自动驾驶的末端物流车在北京、上海等大城市应用，下一步需要克服哪些困难？侯军:2021年，我们给自己定了一个旗(目标)，预计是三年或者不超过五年。我们希望低速无人物流配送车的综合成本控制在10万元左右。才一年，我们的价格降到了12.8万元。关于使用范围，有三个字:可行、可靠、商用；可行是基础控制能力和基础算法；可靠是全天候、全运行；商业上可用的是大规模商业成本和政策法规的支持。不同的场景不一样。国内有很多这样的区域，比如顺义示范区，亦庄示范区。此外，还有包括校园在内的特殊场景。终端物流配送车将首先在这些地区使用。星星之火可以燎原，低速无人送货车可以在特定区域的开放、半开放、封闭场景落地。问:墨豪之星在中国码头物流配送中的意义和地位是什么？要达到什么样的目标？侯军:目前我们在保定的工厂已经有两条生产线，配套的产能已经达到1万台。我们的定位是帮助全球低速无人配送车生态，希望能够真正帮助这个行业的发展，帮助末端物流，乃至整个物流行业的高效运作，弥补运力和劳动力不足带来的需求。这是我们的梦想。“在自动驾驶水平上，我们城市NOH不是L4。为了达到L4，我们需要在未来进行进化。”4月19日，AI日由自动驾驶公司Mimo智行在京举办，Mimo智行CEO顾在媒体采访中回应了最后一个问题。NOH是Mimo智行自主研发的乘用车驾驶辅助系统。2021年11月量产上市。近期将在城市上市的NOH，可以根据导航提供的行驶路线，实现自动变道超车、红绿灯识别控制、复杂路口交通、无保护左转右转等主要功能，还可以应对车辆近距离切入、车辆堵路、路口、环岛、隧道、立交桥等复杂城市交通场景。目前，该系统已经在北京和保定进行了深度场景打磨。毫米城搭载NOH系统的车辆也将于近期正式量产。今年，将有30多种不同的硬件平台型号配备该系统。未来具备NOH功能的城市将超过100个，覆盖全国所有一二线城市。在公司董事长张凯看来，2022年将是自动驾驶行业发展最关键的一年，竞争将正式进入下半场，主战场是城市开放场景。按照计划，Mimo智行全场景NOH也将在今年正式发布。与此同时，墨豪智行于4月19日正式发布小魔驼2.0，单车售价12.88万元，成为国内首款10万元终端物流自动配送车。在3月底以来的这一轮疫情中，他去了上海，小魔驼配合分拣员和基层社区工作人员为市民运送物资，缓解“最后一公里”运输紧张。小魔驼2.0搭载汽车级硬件，具备L4自动驾驶能力，覆盖混合交通、拥堵等复杂交通场景，可支持城市开放道路低速全路况。基于urban NOH和小魔驼2.0的MANA(中文名为雪湖)和小魔盒3.0平台，是一套基于海量数据的数据处理工具，包括算法模型、测试验证系统、仿真工具和计算硬件。设计的核心是降低成本，提高迭代速度。它已经完成了超过19万小时的学习，其虚拟驾驶体验相当于人类驾驶员的2万年。小盒子3.0平台单板计算能力可达360T，可有效支持新一代AI视觉模型的星上计算。是目前全球可量产的最高计算能力自动驾驶计算平台，将于今年投入量产，可满足L3及后续L4/L5等全场景自动驾驶功能的实现。在19日的媒体采访中，墨豪智行管理层分享了上述产品及相关技术。

以下为媒体采访实录，有部分修改。采访嘉宾:米莉之星董事长、米莉之星CEO、顾的、米莉之星首席交付官(CIO)、甄龙宝的城市表现……n中国不亚于特斯拉的Q:米莉智行发展了两年半，增长速度比较快。这是怎么做到的？张凯:一方面是先天因素，另一方面是后天努力。虽然从Mimo智行成立到现在才两年半，但是我们大部分都是业内老人，只有通过整个交付团队的努力才能达到现在的局面。现在我们面临的困难比造车的新生力量多得多。他们是单一车型，我们也有整个跨平台的东西，包括纯油和纯电，从小型车到中型车再到中小型。我们有所有的项目。感谢团队不断寻找降低成本、提高效率的方法，才有了今天的好成绩。问:为什么会坚定布局曼娜数据智能系统？从实际成绩来看，这个系统的帮助在哪里？顾:我们有一个“风车战略”，数据智能是所有的核心，因为下一个重点是数据智能的革命，无论是无人驾驶还是自动驾驶，与汽车的结合都需要更多的人工智能方法来感知和识别它们所做的工作。除了模型开发，感知和认知人工智能的这些方法要想取得好的效果，还是需要大量的数据来做好这一点。这就是我们进化和迭代数据智能的原因。我们在去年年底发布了MANA。其实实际影响也很大，包括今天车道线和障碍物的识别，都取得了不错的效果。问:今年是城市辅助驾驶的爆发年。特斯拉在国外已经推出城市辅助驾驶，Mimo智行有NOH。蔚来汽车和Xpeng汽车也将在下半年推出城市辅助驾驶。NOH和他们比起来是什么水平？有什么优缺点？有哪些独特的成本？顾:我们认为特斯拉做得相对不错。中国的城市不同于美国和欧洲的城市。一个好的产品在城市里会是什么样子？有三个维度，三个指标来衡量。第一，这个环境混乱到什么程度，比如路上有1辆车还是10辆车？第二，城市路口多，路口通过率如何；三是城市里少而多变的车道的通行和完成。所以，研究城市的特点，定义一款适合城市自动驾驶或者辅助驾驶的产品，必须满足以上三个最关键的产品指标。在这三项产品指标下，米莉智行主要与特斯拉进行对比测试。就中国的城市表现而言，不亚于特斯拉的睿智。华为小鹏等还没有量产。我们主要是对量产的产品进行对比评估。在技术路线上，我们更强调感知。问:NOH是否在某种程度上接近L4的水平？顾:我不这么认为。我们需要进化一段时间。问:Mimo智行有一套感知系统，在感知和定位方面发展的非常好。重感知的策略有哪些问题和困难？顾:我们的HPilot3.0系统仍然使用高精度地图。使用高精度地图有不同的解决方案。我们也在考虑保证其他更广泛领域的用户体验，适当修正你的理解。现在用的是高精地图，重感知。问:城市版能否在极端天气或突发情况下顺利完成？晚上和白天相比难度有多大？甄龙宝:目前智能驾驶系统以辅助为主，辅助的有自动驾驶或者辅助驾驶。不可能像人类一样应对，或者说人不可能应对所有情况，会有系统限制。会出现一些系统处理不了的情况，比如极近距离的“卡壳”，或者突然蹦出来的小动物。我们的系统是基于MANA的认知，会快速迭代。比如启动的时候，如果右边有一辆大客车，不启动或者突然启动挡住视线。这个时候系统可以停止启动，试着看看隔壁发生了什么。这是基于人类的驾驶经验。目前来看，夜晚的场景远比白天复杂。可能会有远光灯，刺眼的红绿灯，甚至探照灯。此外，夜间路线和不同道路的模糊性和对比性也会有相应的困难。这也是我们实行法力的基本原因。要利用整套MANA的能力，快速解决行业的问题。

问:今年Mimo智行的NOH将扩大到30多款。配置是统一的还是有调整？比如激光雷达的数量，摄像头的数量。甄龙宝:墨豪之星整个自动驾驶系统的复杂程度比其他公司都要高。我们今年对应的车型都是长城旗下的，包括坦克，哈弗等不同品牌。不同的品牌有不同的配置，这也是我们搭建这个平台的原因。因为只有这个平台才能快速支撑转型。目前，Mimo智行开发的整套仿真验证流程可以在整套仿真工具链中实时实现数据的生成和传感器内容的叠加。2000小时的数据在这里两到三个小时就能分析完。问:前两天体验了NOH，一切都很好。唯一的感觉就是刹车的体验不是特别好，和人刹车不一样。我想问一下，微控方面有什么比较新的研发进展吗？甄龙宝:这是正常的表现。我们在系统开发的时候就在一些地方采取了措施，一开始不会这么小。我们想看到的是制度层面的问题。如果初始收入很少，前面的问题可能就暴露不出来了，比如这个问题是由感知、决策还是预测引起的。还是某个传感器的信号稳定性或连续性有问题，导致以下问题？所以你在体验的时候出现的问题，其实和我们自己尝试的时候是一样的，也就是说我们知道了系统修正的方向，或者说我们知道了系统的问题在哪里。关于下一代或者其他微控算法，基于MANA和用户数据反馈的快速迭代和数据闭环都有，但是进展不方便透露。12万只小魔驼可以在特定区域的多个场景落地。问:上海的疫情对智慧和行为有什么影响吗？今天，我们也看到了开幕式……毫米。目前NOH主要用于长城车型。长城以外的合作多吗？张凯:在整个汽车行业，汽车法规供应商最集中的地方是上海和江浙地区，他们的疫情对整个行业的影响很大。对于我们物流车来说，现在有一些影响，比如原材料涨价，但是也是很有限的，因为我们处于市场前期，加上前期的积累，需求量不是很大。今年，电池价格大幅上涨。正负极材料增加了70%甚至100%，从整个源头到上游，从上游到下游，成本增加了30%-50%。侯军:谈到与其他OEM厂商的合作，包括国内和国际的，我也做了一些沟通，我得到的反馈首先是惊讶:你怎么能这么开放？你还有什么？从我们的角度来说，真正站在以客户为中心的角度，或者说战略解绑，战略匹配，战略合作。了解客户的战略，痛点，他们关心什么，需要什么？不是你给他的。有的客户需要功能，有的客户需要产品，有的客户需要解决方案，有的客户需要把人绑在自己手上。我们希望通过智慧和行动的合作原则来开发我们的能力。我们不应该制定标准，也不会为所有的主机厂服务，因为服务不够。我们会选择一些意气相投，能够共同合作的OEM厂商，帮助他们成功，生存，发展。问:疫情期间，所有无人送货车都出现了。对行业产生了什么影响？侯军:突发疫情对整个自动驾驶，尤其是低速无人配送是有帮助的。但从长远来看，整个码头需求的激增，人工成本的快速增加，包括码头物流配送人员的短缺，都成了问题。我们希望将从工厂到运输层面、车辆层面的低速无人物流车全部开放，助力行业发展。其实开放就是合作。

问:《小魔驼》今天宣布12.8万元的定价是出于什么考虑？从行业角度来看，这种自动驾驶的末端物流车在北京、上海等大城市应用，下一步需要克服哪些困难？侯军:2021年，我们给自己定了一个旗(目标)，预计是三年或者不超过五年。我们希望低速无人物流配送车的综合成本控制在10万元左右。才一年，我们的价格降到了12.8万元。关于使用范围，有三个字:可行、可靠、商用；可行是基础控制能力和基础算法；可靠是全天候、全运行；商业上可用的是大规模商业成本和政策法规的支持。不同的场景不一样。国内有很多这样的区域，比如顺义示范区，亦庄示范区。此外，还有包括校园在内的特殊场景。终端物流配送车将首先在这些地区使用。星星之火可以燎原，低速无人送货车可以在特定区域的开放、半开放、封闭场景落地。问:墨豪之星在中国码头物流配送中的意义和地位是什么？要达到什么样的目标？侯军:目前我们在保定的工厂已经有两条生产线，配套的产能已经达到1万台。我们的定位是帮助全球低速无人配送车生态，希望能够真正帮助这个行业的发展，帮助末端物流，乃至整个物流行业的高效运作，弥补运力和劳动力不足带来的需求。这是我们的梦想。

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