基于视觉优势的行泊一体如何实现？

银嘉科技是一家全球高科技智能驾驶公司。经过多年对高精度传感器、深度学习算法、控制决策技术的深耕，在智能交互、自动驾驶系统集成、特定场景自动驾驶技术等领域形成了成熟的应用。基于坚实的技术基础，银嘉科技专注于环境感知、智能决策、控制执行等领域，为客户提供安全高效的智慧出行解决方案。

银嘉科技停车事业部首席专家张以“全场景智慧停车方案及视知觉在行走和停车中的应用优势”为主题进行了演讲。以下是发言摘要:

张郝磊，银嘉科技停车事业部首席专家

银嘉科技的交通停车一体化技术发展之路

银嘉科技，成立于2013年，是一家集R&D、生产、销售、服务于一体的自主研发高新技术企业，荣获专精新奇特“小巨人”企业称号。其主要产品涵盖硬件、感知、算法和调控等领域，提供高性能智能视觉、雷达感知硬件、领先的软件算法、完整的软硬件集成解决方案、技术支持等全栈服务，为客户提供定制。

银嘉科技成立之初主要以感知硬件和感知算法服务为主，从全景系统到全场景停车一步步推进，最终实现了停车与驾驶的一体化，覆盖远程停车、记忆停车、停车服务、高速公路、城市道路驾驶等不同场景应用。

银嘉科技的停车产品整体规划主要分为两类。第一代停车产品于2023年推出，基于L2 ADAS自动驾驶辅助系统和全场景停车。第二代产品将于2024年上市，属于L4级别的综合停车产品，包括2D和3D全景、自动泊车功能、泊车服务、记忆泊车、影子系统、高精地图等服务，以及L4级别的高速公路引导、城市道路引导、自动坡道上下、变道超车等功能也已进行了相应的开发和部署。

目前银嘉科技的自动泊车主要是停在相对较近的物理停车位，采用跟车监管的形式。但是技术进化到远程停车、记忆停车、AVP停车之后，车位就不再局限于物理车位，而会变成抽象的记忆存储车位或者云车位。司机的角色也将从主动监管变为无人监管甚至手机操控。行车的距离控制也将从APA停车3-5米，RPA停车10米以内，记忆停车1公里以内，未来还会进化到AVP停车，距离会进一步延长。可以说，随着一体化停车技术的不断升级，停车场景也在不断拓展。

那么升级后的全场景停车能解决什么样的痛点呢？首先可以帮助倒车入库、侧身停车不熟练的司机解决基本的停车尴尬。其次，有了一层安全保护，自动泊车系统在面对黑暗光线和泊车时视觉盲区的行人/动物闯入时，会有比初级驾驶员更完善的预测和处理机制。从资源利用的角度来看，大部分人类驾驶员都处于盲目停车状态，即不知道哪里有停车位，也就是处于开停状态。如果使用具有大数据匹配筛选能力的自动泊车，可以在一定程度上提高车位的整体利用率，也可以缓解因乱停乱放造成的道路拥堵。

图片来源:银嘉科技

此外，当车主找车时，银嘉科技会提供ar找车功能，匹配汽车周边环境的全景马赛克图片，帮助车主更快找到对应的汽车。

银嘉科技……logy的自动泊车产品线覆盖高中低不同配置。目前全景系统和超声波雷达的结合，以及感知、定位、路径规划、车身环境的深度学习算法的应用，性价比更高。在中高端，我们使用4D毫米波雷达、激光雷达等。同时，我们还在通过持续的数据闭环对算法进行迭代升级，力争用更少的计算能力实现更全面的功能。

银嘉科技园区合一2.0可视化应用的优势

接下来是银嘉科技停车一体化2.0的可视化应用优势。停车的整体视觉环境不再局限于四个全景摄像头。在自动驾驶之前，主摄像头和其他盲摄像头也将加入“集成AVM”功能，加强对车身周围所有目标的感知、识别、跟踪和预测，更有利于高水平自动驾驶的应用。

停车步行一体化视觉感知系统需要满足三个功能需求:一是需要检测、识别和跟踪车身周围的行人、车辆等障碍物。二是道路环境的检测，如车道线、车道信息、红绿灯信息、路标信息等。第三，划分可行驶区域。第四，SLAM定位与测绘。

图片来源:银嘉科技

在上述四个功能中，SLAM地图和车辆周围的障碍物定位尤其值得关注:

首先是地图要素的采集和制图。司机驶入地下室，需要手动扫描地图，没有高精地图的支持。鉴于此，银嘉科技行停车一体化2.0将对地图进行扫描，尤其是车辆前方地图可视范围内的特征点，采集车身行驶参数的综合信息，如轮速、方向盘角度、IMU等。，从而建立所有特征点的运动模型，并使用这些数据建立特征点的运动模型。

另外，相似特征点越多，地图构建的精度越差。因此，当相似度过高时，系统会抓取更多的特征点，以提高整个地图的准确性和清晰度。最后，将所有特征点的运动轨迹整合到单独的地图中。

二是BEV感知中的空间特征融合。BEV感知类似于全景领域的鸟瞰图，但范围更广。与鸟瞰图相比，它还包括具有汽车行驶前视角的主摄像机的视野，它将集成传感区域、车身原点坐标和时间轴，用于4D虚拟时空同步输出。

目前，银嘉科技导航与停车一体化2.0对于BEV图像的输出投影主要采用Transform。未来还将整合激光雷达、毫米波雷达、点云等多维感知信息，进一步提高自动驾驶环境感知的一致性、安全性和即时性。

(以上内容来自上海银嘉电子科技有限公司停车事业部首席专家张在2022年9月15日由Gaspar主办的2022年第五届自动驾驶与人机共驾论坛上发表的《全场景智慧停车方案及视觉感知在停车一体化中的应用优势》主题演讲。)银嘉科技是一家全球高科技智能驾驶公司。经过多年对高精度传感器、深度学习算法、控制决策技术的深耕，在智能交互、自动驾驶系统集成、特定场景自动驾驶技术等领域形成了成熟的应用。基于坚实的技术基础，银嘉科技专注于环境感知、智能决策、控制执行等领域，为客户提供安全高效的智慧出行解决方案。

银嘉科技停车事业部首席专家张以“全场景智慧停车方案及视知觉在行走和停车中的应用优势”为主题进行了演讲。以下是发言摘要:

张，银嘉科技首席专家……停车处

银嘉科技的交通停车一体化技术发展之路

银嘉科技，成立于2013年，是一家集R&D、生产、销售、服务于一体的自主研发高新技术企业，荣获专精新奇特“小巨人”企业称号。其主要产品涵盖硬件、感知、算法和调控等领域，提供高性能智能视觉、雷达感知硬件、领先的软件算法、完整的软硬件集成解决方案、技术支持等全栈服务，为客户提供定制。

银嘉科技成立之初主要以感知硬件和感知算法服务为主，从全景系统到全场景停车一步步推进，最终实现了停车与驾驶的一体化，覆盖远程停车、记忆停车、停车服务、高速公路、城市道路驾驶等不同场景应用。

银嘉科技的停车产品整体规划主要分为两类。第一代停车产品于2023年推出，基于L2 ADAS自动驾驶辅助系统和全场景停车。第二代产品将于2024年上市，属于L4级别的综合停车产品，包括2D和3D全景、自动泊车功能、泊车服务、记忆泊车、影子系统、高精地图等服务，以及L4级别的高速公路引导、城市道路引导、自动坡道上下、变道超车等功能也已进行了相应的开发和部署。

目前银嘉科技的自动泊车主要是停在相对较近的物理停车位，采用跟车监管的形式。但是技术进化到远程停车、记忆停车、AVP停车之后，车位就不再局限于物理车位，而会变成抽象的记忆存储车位或者云车位。司机的角色也将从主动监管变为无人监管甚至手机操控。行车的距离控制也将从APA停车3-5米，RPA停车10米以内，记忆停车1公里以内，未来还会进化到AVP停车，距离会进一步延长。可以说，随着一体化停车技术的不断升级，停车场景也在不断拓展。

那么升级后的全场景停车能解决什么样的痛点呢？首先可以帮助倒车入库、侧身停车不熟练的司机解决基本的停车尴尬。其次，有了一层安全保护，自动泊车系统在面对黑暗光线和泊车时视觉盲区的行人/动物闯入时，会有比初级驾驶员更完善的预测和处理机制。从资源利用的角度来看，大部分人类驾驶员都处于盲目停车状态，即不知道哪里有停车位，也就是处于开停状态。如果使用具有大数据匹配筛选能力的自动泊车，可以在一定程度上提高车位的整体利用率，也可以缓解因乱停乱放造成的道路拥堵。

图片来源:银嘉科技

此外，当车主找车时，银嘉科技会提供ar找车功能，匹配汽车周边环境的全景马赛克图片，帮助车主更快找到对应的汽车。

银嘉科技的自动泊车产品线覆盖高中低不同配置。目前全景系统和超声波雷达的结合，以及感知、定位、路径规划、车身环境的深度学习算法的应用，性价比更高。在中高端，我们使用4D毫米波雷达、激光雷达等。同时，我们还在通过持续的数据闭环对算法进行迭代升级，力争用更少的计算能力实现更全面的功能。

银嘉科技园区合一2.0可视化应用的优势

接下来是银嘉科技停车一体化2.0的可视化应用优势。停车的整体视觉环境不再局限于四个全景摄像头。在自动驾驶之前，主摄像头和其他盲摄像头也将添加到“集成AVM”功能中，该功能……加强了对车身周围所有目标的感知、识别、跟踪和预测，更有利于高级自动驾驶的应用。

停车步行一体化视觉感知系统需要满足三个功能需求:一是需要检测、识别和跟踪车身周围的行人、车辆等障碍物。二是道路环境的检测，如车道线、车道信息、红绿灯信息、路标信息等。第三，划分可行驶区域。第四，SLAM定位与测绘。

图片来源:银嘉科技

在上述四个功能中，SLAM地图和车辆周围的障碍物定位尤其值得关注:

首先是地图要素的采集和制图。司机驶入地下室，需要手动扫描地图，没有高精地图的支持。鉴于此，银嘉科技行停车一体化2.0将对地图进行扫描，尤其是车辆前方地图可视范围内的特征点，采集车身行驶参数的综合信息，如轮速、方向盘角度、IMU等。，从而建立所有特征点的运动模型，并使用这些数据建立特征点的运动模型。

另外，相似特征点越多，地图构建的精度越差。因此，当相似度过高时，系统会抓取更多的特征点，以提高整个地图的准确性和清晰度。最后，将所有特征点的运动轨迹整合到单独的地图中。

二是BEV感知中的空间特征融合。BEV感知类似于全景领域的鸟瞰图，但范围更广。与鸟瞰图相比，它还包括具有汽车行驶前视角的主摄像机的视野，它将集成传感区域、车身原点坐标和时间轴，用于4D虚拟时空同步输出。

目前，银嘉科技导航与停车一体化2.0对于BEV图像的输出投影主要采用Transform。未来还将整合激光雷达、毫米波雷达、点云等多维感知信息，进一步提高自动驾驶环境感知的一致性、安全性和即时性。

(以上内容来自上海银嘉电子科技有限公司停车事业部首席专家张在2022年9月15日由Gaspar主办的2022年第五届自动驾驶与人机共驾论坛上发表的《全场景智慧停车方案及视觉感知在停车一体化中的应用优势》主题演讲。)

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