GIV2022|千寻位置邱模波：FindAUTO方案在精准定位基础上做到安全和可靠

2022年12月16日-17日，由安徽省发展和改革委员会作为指导单位，合肥市人民政府、中国电动汽车百人会作为共同主办单位的“2022全球智能汽车产业峰会”在安徽合肥举行。本届论坛围绕“全球新变革与智能汽车发展新战略”主题，设置了五场主题论坛和两场闭门会议，与行业组织、高校、龙头企业代表共同探讨中国智能汽车发展新路径。

其中，千寻定位算法技术负责人邱某波在12月17日举行的“生态论坛”上发表了精彩演讲。以下为现场演讲:

大家好！我是来自的邱默波，很高兴参加本次“全球智能汽车产业峰会”。今天我要和大家分享的主题是“高精度定位智能驾驶的飞跃———SOTIF(预期功能安全)”。

可能大家都听说过很多关于功能安全的问题。预期的功能安全性是什么？我今天分享的内容包括四个部分:

一、高精度定位对智能驾驶的意义。

第二，智能驾驶对功能安全和预期功能安全的需求。

第三，预期功能安全和功能安全的区别。

四、不起眼的FindAUTO方案如何保证高精度定位的安全性？

一、高精度定位对智能驾驶的意义。

众所周知，高精度定位可以为我们的智能汽车提供准确的位置、速度和时间，为我们提供方向感。很多智能车通常需要达到30厘米才能进行高精度定位。所以以高精度定位为核心的时空智能已经在我们的自动驾驶中，在V2X的一些车路协同中，在我们的智能驾驶舱中得到了广泛的应用，所以这样的高精度定位在我们的智能驾驶中是非常重要的。

第二，智能驾驶对功能安全和预期功能安全的需求。

有个例子。这个例子是它的一些感知算法的缺陷造成的意外。不是设备故障，而是感知算法本身的局限性导致的风险。这种问题是要通过预期功能安全来解决的，不是我们平时看到的问题。所以对于L3及以上的高阶自动驾驶，功能安全和期望功能安全是我们自动驾驶安全系统必须要克服的两座大山。

关于智能驾驶对功能安全和预期功能安全的需求，国内外行业也存在大量挑战。目前，功能安全和预期功能安全技术作为保证车辆安全的关键技术，已经成为国际共识，这基本上是一种共识。2021年8月，工信部发布了一些相关的管理意见，也明确指出功能安全和预期功能安全将成为强制性要求，我国将以更严格的标准和法规逐步与欧美等国家接轨。

第三，预期功能安全和功能安全的区别。

我们听说过很多关于功能安全的事情，这是ISO26262的一个标准。主要是解决我们的电子电气系统出现故障导致的一些问题，比如硬件的一些故障，或者软件的一些故障。这些风险是我们在功能安全方面必须解决和保护的。预期的功能安全本身并不处于故障状态，并不意味着我们的电子电气设备失效，更多的是处于非故障状态，这是由于我们的传感器的性能或者我们的算法的性能的一些限制或者一些驾驶员的误操作带来的风险。比如我们GPS的定位，如果电离层闪烁，就会出现很大的定位偏差，或者对流层天气很强，或者信号干扰，会造成一些自身算法定位精度不够可能带来的风险，这些都属于预期的功能安全。

他们的共同点是，功能安全和预期功能安全的共同点都是解决风险问题，但他们解决的风险问题类型不同，这是他们的区别之一。

功能安全的提出由来已久，预期功能安全是最近三四年才提出的概念，也就是今年ISO21448正式发布，高阶自动驾驶中预期功能安全会越来越受到重视。

第四，千寻FindAUTO如何保证高精度定位的安全性。

FindAUTO是一款安全可靠的量产高精度定位解决方案。刚开始，定位最重要的是精度。FindAUTO在准确性的基础上是安全可靠的。FindAUTO有两大部分，一是FindAUTO服务的云端部分，二是FindAUTO客户端是终端定位算法。包括国家地面参考站在内的云服务、互联网拨号、卫星拨号、高精度综合定位算法到终端的整体解决方案，我们……ave从设计之初就在其中注入了很多安全因素。

作为智能驾驶领域应用的关键技术，在FindAUTO的高精度定位的R&D和设计阶段，功能安全、预期功能安全和信息安全已经被纳入我们的R&D标准，尤其是预期功能安全。我们很早就开始考虑这方面的一些内容，在设计阶段就开始考虑，从而为我们的智能驾驶汽车提供高安全性的云端一体化定位解决方案。

功能安全可能大家都很熟悉，比如我们保护或解决一些电子、电气或硬件造成的危害，比如电源故障或传感器故障或软件故障。功能安全有望解决哪些问题？主要是减少外界环境造成的定位不足带来的危害，如电离层闪烁、强对流层天气、多径干扰、高低温突变等造成算法的局限性。我们对这样的风险做了很多设计和考虑，实现了这些预期的功能安全，当然也包括了我们信息安全的一些内容。

很多人会问，你是如何实现这种预期的功能安全的？我们通过监控从云端到末端的整个链路的完整性，达到预期的功能安全。无论是从我们的参考站开始，还是到云服务到我们的终端，我们都有全链路的完整性监控。无论我们有哪个定位结果，都会有一个相应的保护阈值来告诉用户这个位置是否安全可靠。如果其中一些超过了报警阈值却没有报警，就会危及我们自动驾驶的安全。所以对于我们对整个链路完整性的监控，可以给用户一个非常安全可靠的位置输出。目前我们对全链路完整性的监测水平可以达到每小时10的负7次方，相当于1000多年才漏报警一次，也就是说有真实的风险却没有报警出来。

如何测试包括完整性监控在内的预期功能安全性？我们通过大规模实际道路测试和大规模故障模拟测试的综合测试系统，确保量产全生命周期质量的稳定性和可靠性。无论从硬件选择和安全设计的某些方面，我们都有特别的支持。我们有全国30万+公里的大规模路测。对于需要解决的问题，比如电离层闪烁、强对流天气等，这些场景在我们的实际应用中出现的可能性非常小，但是在实际的路测中其实很难遇到。我们通过了大规模的故障模拟测试，包括功能安全，我们也有很多故障注入测试。我们有超过150种功能安全的测试，我们有超过500万公里的预期功能安全的完整性模拟测试，以确保我们整体量产生命周期的质量和安全，从而实现这样一个预期的功能安全。

正是因为我们非常重视FindAUTO解决方案的安全性，才获得了大量的国际安全认证。我们也是国内第一个实现云端全链路安全的高精度定位服务，也是第一个通过ASPICE L3认证的定位算法。

同时，FindAUTO在客户合作伙伴中有大量的量产应用和落地。

对于智能驾驶高精度融合定位，不仅要有功能安全，更要期待功能安全，这才是真正的安全。

谢谢大家！(注:本文根据现场速记整理，未经发言人审核。)2022年12月16日-17日，由安徽省发展和改革委员会作为指导单位，合肥市人民政府、中国电动汽车百人会作为共同主办单位的“2022全球智能汽车产业峰会”在安徽合肥召开。本届论坛围绕“全球新变革与智能汽车发展新战略”主题，设置了五场主题论坛和两场闭门会议，与行业组织、高校、龙头企业代表共同探讨中国智能汽车发展新路径。

其中，千寻定位算法技术负责人邱某波在12月17日举行的“生态论坛”上发表了精彩演讲。以下为现场演讲:

大家好！我是来自的邱默波，很高兴参加本次“全球智能汽车产业峰会”。今天我要和大家分享的主题是“高精度定位智能驾驶的飞跃———SOTIF(预期功能安全)”。

可能大家都听说过很多关于功能安全的问题。预期的功能安全性是什么？我今天分享的内容包括四个部分:

一、高精度定位对智能驾驶的意义。

第二，智能驾驶对功能安全和预期功能安全的需求。

第三，预期功能安全和功能安全的区别。

四、不起眼的FindAUTO方案如何保证高精度定位的安全性？

一、高精度定位对智能驾驶的意义。

众所周知，高精度定位可以为我们的智能汽车提供准确的位置、速度和时间，为我们提供方向感。很多智能车通常需要达到30厘米才能进行高精度定位。所以以高精度定位为核心的时空智能已经在我们的自动驾驶中，在V2X的一些车路协同中，在我们的智能驾驶舱中得到了广泛的应用，所以这样的高精度定位在我们的智能驾驶中是非常重要的。

第二，智能驾驶对功能安全和预期功能安全的需求。

有个例子。这个例子是它的一些感知算法的缺陷造成的意外。不是设备故障，而是感知算法本身的局限性导致的风险。这种问题是要通过预期功能安全来解决的，不是我们平时看到的问题。所以对于L3及以上的高阶自动驾驶，功能安全和期望功能安全是我们自动驾驶安全系统必须要克服的两座大山。

关于智能驾驶对功能安全和预期功能安全的需求，国内外行业也存在大量挑战。目前，功能安全和预期功能安全技术作为保证车辆安全的关键技术，已经成为国际共识，这基本上是一种共识。2021年8月，工信部发布了一些相关的管理意见，也明确指出功能安全和预期功能安全将成为强制性要求，我国将以更严格的标准和法规逐步与欧美等国家接轨。

第三，预期功能安全和功能安全的区别。

我们听说过很多关于功能安全的事情，这是ISO26262的一个标准。主要是解决我们的电子电气系统出现故障导致的一些问题，比如硬件的一些故障，或者软件的一些故障。这些风险是我们在功能安全方面必须解决和保护的。预期的功能安全本身并不处于故障状态，并不意味着我们的电子电气设备失效，更多的是处于非故障状态，这是由于我们的传感器的性能或者我们的算法的性能的一些限制或者一些驾驶员的误操作带来的风险。比如我们GPS的定位，如果电离层闪烁，就会出现很大的定位偏差，或者对流层天气很强，或者信号干扰，会造成一些自身算法定位精度不够可能带来的风险，这些都属于预期的功能安全。

他们的共同点是，功能安全和预期功能安全的共同点都是解决风险问题，但他们解决的风险问题类型不同，这是他们的区别之一。

功能安全的提出由来已久，预期功能安全是最近三四年才提出的概念，也就是今年ISO21448正式发布，高阶自动驾驶中预期功能安全会越来越受到重视。

第四，千寻FindAUTO如何保证高精度定位的安全性。

FindAUTO是一款安全可靠的量产高精度定位解决方案。刚开始，定位最重要的是精度。FindAUTO在准确性的基础上是安全可靠的。FindAUTO有两大部分，一是FindAUTO服务的云端部分，二是FindAUTO客户端是终端定位算法。包括国家地面参考站在内的云服务、互联网拨号、卫星拨号、高精度综合定位算法到终端的整体解决方案，我们……ave从设计之初就在其中注入了很多安全因素。

作为智能驾驶领域应用的关键技术，在FindAUTO的高精度定位的R&D和设计阶段，功能安全、预期功能安全和信息安全已经被纳入我们的R&D标准，尤其是预期功能安全。我们很早就开始考虑这方面的一些内容，在设计阶段就开始考虑，从而为我们的智能驾驶汽车提供高安全性的云端一体化定位解决方案。

功能安全可能大家都很熟悉，比如我们保护或解决一些电子、电气或硬件造成的危害，比如电源故障或传感器故障或软件故障。功能安全有望解决哪些问题？主要是减少外界环境造成的定位不足带来的危害，如电离层闪烁、强对流层天气、多径干扰、高低温突变等造成算法的局限性。我们对这样的风险做了很多设计和考虑，实现了这些预期的功能安全，当然也包括了我们信息安全的一些内容。

很多人会问，你是如何实现这种预期的功能安全的？我们通过监控从云端到末端的整个链路的完整性，达到预期的功能安全。无论是从我们的参考站开始，还是到云服务到我们的终端，我们都有全链路的完整性监控。无论我们有哪个定位结果，都会有一个相应的保护阈值来告诉用户这个位置是否安全可靠。如果其中一些超过了报警阈值却没有报警，就会危及我们自动驾驶的安全。所以对于我们对整个链路完整性的监控，可以给用户一个非常安全可靠的位置输出。目前我们对全链路完整性的监测水平可以达到每小时10的负7次方，相当于1000多年才漏报警一次，也就是说有真实的风险却没有报警出来。

如何测试包括完整性监控在内的预期功能安全性？我们通过大规模实际道路测试和大规模故障模拟测试的综合测试系统，确保量产全生命周期质量的稳定性和可靠性。无论从硬件选择和安全设计的某些方面，我们都有特别的支持。我们有全国30万+公里的大规模路测。对于需要解决的问题，比如电离层闪烁、强对流天气等，这些场景在我们的实际应用中出现的可能性非常小，但是在实际的路测中其实很难遇到。我们通过了大规模的故障模拟测试，包括功能安全，我们也有很多故障注入测试。我们有超过150种功能安全的测试，我们有超过500万公里的预期功能安全的完整性模拟测试，以确保我们整体量产生命周期的质量和安全，从而实现这样一个预期的功能安全。

正是因为我们非常重视FindAUTO解决方案的安全性，才获得了大量的国际安全认证。我们也是国内第一个实现云端全链路安全的高精度定位服务，也是第一个通过ASPICE L3认证的定位算法。

同时，FindAUTO在客户合作伙伴中有大量的量产应用和落地。

对于智能驾驶高精度融合定位，不仅要有功能安全，更要期待功能安全，这才是真正的安全。

谢谢大家！

(注:本文根据现场速记整理，未经发言人审核。)

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