类比Waymo，流深光电推出全栈式激光雷达解决方案

*六神光电全栈式激光雷达解决方案2019年初，在有消息透露公司与车和家合作研发48线激光雷达并搭载在车上后，国内激光雷达供应商六神光电也提前布局了商用车、RoboTaxi等自动驾驶运营场景的全栈式激光雷达解决方案。上海车展期间，六神光电展示了用于乘用车前部的48线激光雷达Argus和用于自动驾驶操作的全栈式激光雷达解决方案。六神光电联合创始人也向雷新智家透露了其全栈激光雷达解决方案背后的思路和最新的产品流程:针对RoboTaxi，六神光电推出了三款激光雷达新品:中程-360°全景128线激光雷达Omini、远程高分辨率500线激光雷达EagleEye、近程盲区探测50线激光雷达Janus；这类似于Waymo的RoboTaxi激光雷达布局方案；其中，针对低速物流场景，六神光电也在与新石器合作研发近程盲点激光雷达Janus即满足低速物流的自动驾驶需求；面向前装乘用车市场，六神光电联合研发定制版Argus-48激光雷达装载到下一辆L4级自动驾驶汽车上，计划今年完成48线激光雷达Argus的车辆规格验证；同时与国内全栈自动驾驶解决方案提供商Autobrain签署战略合作，加速L3自动驾驶系统的预装量产。六神光电根据不同场景推出不同的激光雷达方案。这背后的逻辑是:技术路线不是评判lidar产品的唯一维度；基于不同的时间点、不同的性能要求、不同的底层设备产业基础，激光雷达作为一个复杂的小型化集成系统，会产生不同的局部最优选择。根据产品的安装位置和车辆对不同性能指标的要求，任何一种技术路径的激光雷达都需要根据实际需求在视场、分辨率和探测距离上做出取舍。类似于Waymo，六神光电为自动驾驶和运营车辆推自动驾驶和运营的全栈式激光雷达，六神光电的思路类似于激光雷达在Waymo自动驾驶和运营车辆上的布局。

雷锋。com新智家了解到，Waymo自动驾驶汽车配备了三种类型的传感器，分别负责短距离、中距离和长距离探测，包括六个激光雷达:安装在车辆前部、后部和两侧的短程激光雷达；屋顶激光雷达(包括上下激光雷达:360度全景激光雷达和远程前向激光雷达)形成了一套完整的应用于自动驾驶操作的激光雷达方案。首先，我们来看看Waymo自动驾驶汽车上的三种激光雷达各自的功能:1。安装在屋顶上下两层的两部激光雷达——负责360度环视的激光雷达和远程前向激光雷达相互配合:首先使用360度环视激光雷达扫描整个场景；对于边缘和远处的物体，采用远程前向激光雷达进行超高精度扫描；2.近程激光雷达Laser BearHoneycomb:安装在车辆的前部、后部和两侧，负责监测车辆周围环境和近距离盲区。这也是Waymo唯一向外部公司销售的产品。因为产品安装在不同的车辆上，车辆对性能指标的要求不同，所以根据短距离、中距离、长距离探测的要求，推出不同性能的激光雷达，这就是六神光电的思路。基于此，六神光电推出了三款全新的激光雷达产品:

*自动驾驶车辆激光雷达解决方案:负责360度环视激光雷达Omini:128线中程激光雷达Omini是自动驾驶车辆上的主要激光雷达，安装在车顶；主要负责360度扫描，实现全场景感知检测；探测距离200米；垂直角分辨率为0.15°。

128线中程激光雷达Omini按照流向的深浅，属于机械式激光雷达。自动驾驶操作对激光雷达的性能要求越来越高，Omini未来在光束和体积上仍有提升空间。鹰眼-500:当Omini完成全场景360度扫描时，鹰眼对边缘和远处的物体进行超高精度扫描。这种工作原理类似于Waymo自动驾驶汽车车顶安装的上下两层激光雷达。

用于远距离探测的激光雷达要求更高的探测距离和分辨率。鹰眼，500线激光雷达，采用纯固态结构，1550nm光纤激光器。它的优势在于标准探测距离400米，实际高达400-500米。500线超高清激光雷达的垂直角分辨率为0.03°，达到了相机水平。由于远程激光雷达对扫描角度要求不高，所以鹰眼的扫描频率和视场较小。在高速公路、高架道路、环路等场景中，EagleEye可以扫描400米外快速移动的物体，帮助自动驾驶系统提前预测前方道路。Janus-50:这种激光雷达方案类似于Waymo出售的蜂窝激光雷达BearHoneycomb，安装在车辆的两侧和后部。

用于探测盲点的近程激光雷达强调超广角。骏利拥有270-360°的水平视野和110°的垂直视野。雷锋网新智驾了解到，部分3D激光雷达的垂直视角为30°，Waymo的蜂巢垂直视角和水平视角分别为95°和360°。这意味着一辆Janus可以完成近四个叠加的3D传感器的工作，其垂直视野甚至高于Waymo。近程激光雷达对分辨率和探测距离要求较低。在分辨率层面，Janus-50的垂直角分辨率为0.2°，探测距离仅为50米。由于短程激光雷达安装在车身两侧、车外后视镜和车后，宽广的视野可以有效检测盲点，因此Janus适用于停车场、公园/小区、拥挤街道、低速物流、连接等低速场景的自动驾驶传感器检测。基于以上三款产品，近程激光雷达Janus-50、中程激光雷达Omini on line 128、超远程激光雷达EagleEye-500构成了六神光电自动驾驶运营的全栈式激光雷达解决方案。理论上，分辨率越高，探测距离越远，激光雷达的性能越好。对于自动驾驶来说，系统的完善不仅仅是因为理论上的需要，更重要的是要站在需求的角度说话，尽量贴近行业的真实需求。真诚投资管理合伙人李建伟提到了产品的“首要原则”。即在掌握基础知识的基础上，遇到具体问题时，针对具体问题提供解决方案。映射到lidar层面，就是根据不同的场景需求定义lidar产品，而不是单纯依靠技术路线。雷锋。com新智家了解到，真诚投资已经连续三轮投资六神光电。下一轮融资，臻诚将继续联合领投。从需求中推导出产品定义，根据不同场景的需求做出最合适的激光雷达，是六神光电推出全栈式激光雷达方案的初衷。2017年，在自动驾驶初期，64线激光雷达代表了行业的前沿技术，更高光束激光雷达领域基本空白。当时，六神团队与新加坡自动驾驶初创公司NuTonomy(后被德尔福收购)沟通，后者告诉六神，自动驾驶车辆在高速行驶时，时速达到80-100公里，64线激光雷达无法满足车辆的要求。由于其探测距离短，分辨率低，无法预测前方道路，及时处理突发事件。自动驾驶测试从早期的封闭场景变成了开放场景，这……对传感器分辨率提出了更高的要求。可以预见，未来自动驾驶的应用场景会越来越复杂，速度也会越来越快。基于当前和未来的自动驾驶需求，持续提升产品性能已经成为包括六神光电在内的激光雷达供应商的必须。基于“正向开发”，将水流深度与自动驾驶汽车行驶场景相结合，进行远光灯激光雷达的产品定义。在高速公路路段，车速为每小时80-100公里，系统需要给驾驶决策留有3秒以上的安全冗余时间，同时要考虑安全制动时间和制动距离，由此推导出需要提前100米对车辆进行清晰的识别和分类(非物体检测)。基于此，2017年8月，六神光电正式开始研发128线激光雷达。另一方面，现阶段，用于探测盲点的近程激光雷达正成为应用于物流场景的低速自动驾驶汽车的迫切需求。六神光电联合创始人阎圃提到，低速物流场景下的自动驾驶企业，对近程激光雷达的渴望和迫切是极其强烈的。在低速自动驾驶的场景下，车辆对lidar产品的分辨率和视场角要求较高:宽视场:一方面，在园区内低速行驶时，需要用SLAM算法对车辆进行高精度地图定位，在此期间需要找到标志物。一般平行世界的地标(比如树)是经常变化的，而天空中建筑物的顶部是相对固定的。这也要求激光雷达具有更大的向上视场。同时，低速物流场景下的自动驾驶车辆对视线盲区的要求很小，甚至接近于零。最后形成超大视场。高分辨率:低速场景中经常出现小障碍物，比如小动物、台阶等，这就要求激光雷达具有高分辨率来识别道路上的小物体。综上所述，用于低速物流车的激光雷达产品要求分辨率和视场角更高，但距离更低。所以用于近程盲点探测的激光雷达产品不需要考虑远距离，一般在50米左右。因此，这种激光雷达产品的成本也很低。雷锋。com新智家了解到，现阶段新石器、智行等低速自动驾驶公司多采用两三个16线激光雷达产品的叠加方案。目前16线激光雷达产品零售价在3万左右。这样算下来，激光雷达在整车上的成本接近10万。Janus-50是一种单线近程激光雷达，具有深流，单线扫描后形成二维图像，成本约为16线激光雷达产品的一半。并且从近程激光雷达产品来看，Janus-50在低速场景下的表现优于16线激光雷达产品。虽然Waymo出售其短程激光雷达产品Laser BearHoneycomb，但不包括自动驾驶公司。这也使得后者对这种激光雷达的需求极其渴望和迫切。目前六神光电正在与新石器合作研发满足低速物流自动驾驶要求的近程盲点激光雷达Janus-50。现阶段加快48线激光雷达的量产。在L3级自动驾驶汽车量产前夕，六神光电正携手主机厂和自动驾驶解决方案供应商Auterberry，加速量产上车:同车和公司共同研发定制版Argus-48激光雷达，装载到下一辆L4级自动驾驶汽车上，计划今年完成激光雷达汽车规格的验证；六神光电将作为AutoBerry的二级供应商，与后者签署战略合作，加速L3自动驾驶系统的量产。雷锋。com新之家了解到，AutoBerry正在与长城合作开发L3级自动驾驶，并计划于2020年正式上市该产品。

2017年，引入车和家战略投资后，针对这家整车厂商的智能驾驶体验需求，研发了适用于L3/L4级别的48线激光雷达Argus。详见《48线Argus整车法规水平验证，128线Omini商业化量产，六神光电首次公布激光雷达版图》。前置乘用车对激光雷达产品的高度有严格的要求。不同的产品体积有不同的安装难度。汽车和家庭要求安装在车辆前保险杠内部的激光雷达的高度小于8厘米。现阶段，六神团队正在优化产品量。另一方面，六神光电也在与同一家供应商合作开发安装在前挡风玻璃内部的48线激光雷达。48线激光雷达和汽车、家庭使用的48线激光雷达的区别在于外观不同，放置位置不同。阎圃告诉雷锋。com新智家认为安装在前挡风玻璃上的激光雷达需要玻璃的透光率。所以六神需要和玻璃厂合作，重新设计这里的玻璃。

*六神光电全栈式激光雷达解决方案2019年初，在有消息透露公司与车和家合作研发48线激光雷达并搭载在车上后，国内激光雷达供应商六神光电也提前布局了商用车、RoboTaxi等自动驾驶运营场景的全栈式激光雷达解决方案。上海车展期间，六神光电展示了用于乘用车前部的48线激光雷达Argus和用于自动驾驶操作的全栈式激光雷达解决方案。六神光电联合创始人也向雷新智家透露了其全栈激光雷达解决方案背后的思路和最新的产品流程:针对RoboTaxi，六神光电推出了三款激光雷达新品:中程-360°全景128线激光雷达Omini、远程高分辨率500线激光雷达EagleEye、近程盲区探测50线激光雷达Janus；这类似于Waymo的RoboTaxi激光雷达布局方案；其中，针对低速物流场景，六神光电也在与新石器合作研发近程盲点激光雷达Janus即满足低速物流的自动驾驶需求；面向前装乘用车市场，六神光电联合研发定制版Argus-48激光雷达装载到下一辆L4级自动驾驶汽车上，计划今年完成48线激光雷达Argus的车辆规格验证；同时与国内全栈自动驾驶解决方案提供商Autobrain签署战略合作，加速L3自动驾驶系统的预装量产。六神光电根据不同场景推出不同的激光雷达方案。这背后的逻辑是:技术路线不是评判lidar产品的唯一维度；基于不同的时间点、不同的性能要求、不同的底层设备产业基础，激光雷达作为一个复杂的小型化集成系统，会产生不同的局部最优选择。根据产品的安装位置和车辆对不同性能指标的要求，任何一种技术路径的激光雷达都需要根据实际需求在视场、分辨率和探测距离上做出取舍。类似于Waymo，六神光电为自动驾驶和运营车辆推自动驾驶和运营的全栈式激光雷达，六神光电的思路类似于激光雷达在Waymo自动驾驶和运营车辆上的布局。

雷锋。com新智家了解到，Waymo自动驾驶汽车配备了三种类型的传感器，分别负责短距离、中距离和长距离探测，包括六个激光雷达:安装在车辆前部、后部和两侧的短程激光雷达；屋顶激光雷达(包括上下激光雷达:360度全景激光雷达和远程前向激光雷达)形成了一套完整的应用于自动驾驶操作的激光雷达方案。首先，我们来看看Waymo自动驾驶汽车上的三种激光雷达各自的功能:1。安装在屋顶上下两层的两部激光雷达——负责360度环视的激光雷达和远程前向激光雷达相互配合:首先使用360度环视激光雷达扫描整个场景；对于边缘和远处的物体，采用远程前向激光雷达进行超高精度扫描；2.近程激光雷达Laser BearHoneycomb:安装在车辆的前部、后部和两侧，负责监测车辆周围环境和近距离盲区。这也是Waymo唯一向外部公司销售的产品。因为产品安装在不同的车辆上，车辆对性能指标的要求不同，所以根据短距离、中距离、长距离探测的要求，推出不同性能的激光雷达，这就是六神光电的思路。基于此，六神光电推出了三款全新的激光雷达产品:

*自动驾驶车辆激光雷达解决方案:负责360度环视激光雷达Omini:128线中程激光雷达Omini是自动驾驶车辆上的主要激光雷达，安装在车顶；主要负责360度扫描，实现全场景感知检测；探测距离200米；垂直角分辨率为0.15°。

128线中程激光雷达Omini按照流向的深浅，属于机械式激光雷达。自动驾驶操作对激光雷达的性能要求越来越高，Omini未来在光束和体积上仍有提升空间。鹰眼-500:当Omini完成全场景360度扫描时，鹰眼对边缘和远处的物体进行超高精度扫描。这种工作原理类似于Waymo自动驾驶汽车车顶安装的上下两层激光雷达。

用于远距离探测的激光雷达要求更高的探测距离和分辨率。鹰眼，500线激光雷达，采用纯固态结构，1550nm光纤激光器。它的优势在于标准探测距离400米，实际高达400-500米。500线超高清激光雷达的垂直角分辨率为0.03°，达到了相机水平。由于远程激光雷达对扫描角度要求不高，所以鹰眼的扫描频率和视场较小。在高速公路、高架道路、环路等场景中，EagleEye可以扫描400米外快速移动的物体，帮助自动驾驶系统提前预测前方道路。Janus-50:这种激光雷达方案类似于Waymo出售的蜂窝激光雷达BearHoneycomb，安装在车辆的两侧和后部。

用于探测盲点的近程激光雷达强调超广角。骏利拥有270-360°的水平视野和110°的垂直视野。雷锋网新智驾了解到，部分3D激光雷达的垂直视角为30°，Waymo的蜂巢垂直视角和水平视角分别为95°和360°。这意味着一辆Janus可以完成近四个叠加的3D传感器的工作，其垂直视野甚至高于Waymo。近程激光雷达对分辨率和探测距离要求较低。在分辨率层面，Janus-50的垂直角分辨率为0.2°，探测距离仅为50米。由于短程激光雷达安装在车身两侧、车外后视镜和车后，宽广的视野可以有效检测盲点，因此Janus适用于停车场、公园/小区、拥挤街道、低速物流、连接等低速场景的自动驾驶传感器检测。基于以上三款产品，近程激光雷达Janus-50、中程激光雷达Omini on line 128、超远程激光雷达EagleEye-500构成了六神光电自动驾驶运营的全栈式激光雷达解决方案。理论上，分辨率越高，探测距离越远，激光雷达的性能越好。对于自动驾驶来说，系统的完善不仅仅是因为理论上的需要，更重要的是要站在需求的角度说话，尽量贴近行业的真实需求。真诚投资管理合伙人李建伟提到了产品的“首要原则”。即在掌握基础知识的基础上，遇到具体问题时，针对具体问题提供解决方案。映射到lidar层面，就是根据不同的场景需求定义lidar产品，而不是单纯依靠技术路线。雷锋。com新智家了解到，真诚投资已经连续三轮投资六神光电。下一轮融资，臻诚将继续联合领投。从需求中推导出产品定义，根据不同场景的需求做出最合适的激光雷达，是六神光电推出全栈式激光雷达方案的初衷。2017年，在自动驾驶初期，64线激光雷达代表了行业的前沿技术，更高光束激光雷达领域基本空白。当时，六神团队与新加坡自动驾驶初创公司NuTonomy(后被德尔福收购)沟通，后者告诉六神，自动驾驶车辆在高速行驶时，时速达到80-100公里，64线激光雷达无法满足车辆的要求。由于其探测距离短，分辨率低，无法预测前方道路，及时处理突发事件。自动驾驶测试从早期的封闭场景变成了开放场景，这……对传感器分辨率提出了更高的要求。可以预见，未来自动驾驶的应用场景会越来越复杂，速度也会越来越快。基于当前和未来的自动驾驶需求，持续提升产品性能已经成为包括六神光电在内的激光雷达供应商的必须。基于“正向开发”，将水流深度与自动驾驶汽车行驶场景相结合，进行远光灯激光雷达的产品定义。在高速公路路段，车速为每小时80-100公里，系统需要给驾驶决策留有3秒以上的安全冗余时间，同时要考虑安全制动时间和制动距离，由此推导出需要提前100米对车辆进行清晰的识别和分类(非物体检测)。基于此，2017年8月，六神光电正式开始研发128线激光雷达。另一方面，现阶段，用于探测盲点的近程激光雷达正成为应用于物流场景的低速自动驾驶汽车的迫切需求。六神光电联合创始人阎圃提到，低速物流场景下的自动驾驶企业，对近程激光雷达的渴望和迫切是极其强烈的。在低速自动驾驶的场景下，车辆对lidar产品的分辨率和视场角要求较高:宽视场:一方面，在园区内低速行驶时，需要用SLAM算法对车辆进行高精度地图定位，在此期间需要找到标志物。一般平行世界的地标(比如树)是经常变化的，而天空中建筑物的顶部是相对固定的。这也要求激光雷达具有更大的向上视场。同时，低速物流场景下的自动驾驶车辆对视线盲区的要求很小，甚至接近于零。最后形成超大视场。高分辨率:低速场景中经常出现小障碍物，比如小动物、台阶等，这就要求激光雷达具有高分辨率来识别道路上的小物体。综上所述，用于低速物流车的激光雷达产品要求分辨率和视场角更高，但距离更低。所以用于近程盲点探测的激光雷达产品不需要考虑远距离，一般在50米左右。因此，这种激光雷达产品的成本也很低。雷锋。com新智家了解到，现阶段新石器、智行等低速自动驾驶公司多采用两三个16线激光雷达产品的叠加方案。目前16线激光雷达产品零售价在3万左右。这样算下来，激光雷达在整车上的成本接近10万。Janus-50是一种单线近程激光雷达，具有深流，单线扫描后形成二维图像，成本约为16线激光雷达产品的一半。并且从近程激光雷达产品来看，Janus-50在低速场景下的表现优于16线激光雷达产品。虽然Waymo出售其短程激光雷达产品Laser BearHoneycomb，但不包括自动驾驶公司。这也使得后者对这种激光雷达的需求极其渴望和迫切。目前六神光电正在与新石器合作研发满足低速物流自动驾驶要求的近程盲点激光雷达Janus-50。现阶段加快48线激光雷达的量产。在L3级自动驾驶汽车量产前夕，六神光电正携手主机厂和自动驾驶解决方案供应商Auterberry，加速量产上车:同车和公司共同研发定制版Argus-48激光雷达，装载到下一辆L4级自动驾驶汽车上，计划今年完成激光雷达汽车规格的验证；六神光电将作为AutoBerry的二级供应商，与后者签署战略合作，加速L3自动驾驶系统的量产。雷锋。com新之家了解到，AutoBerry正在与长城合作开发L3级自动驾驶，并计划于2020年正式上市该产品。

2017年，引入车和家战略投资后，针对这家整车厂商的智能驾驶体验需求，研发了适用于L3/L4级别的48线激光雷达Argus。详见《48线Argus整车法规水平验证，128线Omini商业化量产，六神光电首次公布激光雷达版图》。前置乘用车对激光雷达产品的高度有严格的要求。不同的产品体积有不同的安装难度。汽车和家庭要求安装在车辆前保险杠内部的激光雷达的高度小于8厘米。现阶段，六神团队正在优化产品量。另一方面，六神光电也在与同一家供应商合作开发安装在前挡风玻璃内部的48线激光雷达。48线激光雷达和汽车、家庭使用的48线激光雷达的区别在于外观不同，放置位置不同。阎圃告诉雷锋。com新智家认为安装在前挡风玻璃上的激光雷达需要玻璃的透光率。所以六神需要和玻璃厂合作，重新设计这里的玻璃。在六神光电投资方史明资本创始合伙人黄明明看来，下一步对激光雷达的需求不再是单点讨论技术参数，而是激光雷达产品能解决多少问题，价格是否便宜，能否量产，能否达到车辆法规水平。目前，激光雷达正处于从起步阶段向爆发阶段的过渡阶段。激光雷达行业的“领头羊”威力登去年仅售出数万台激光雷达。与每年销售7000-8000万辆新车的汽车市场相比，这个数字仍然很小。黄明明坚信，激光雷达的最终胜利，最终来自于预组装汽车量产的竞争。在自动驾驶量产前夕，激光雷达要实现量产就必须实现自动化生产。基于十几年的军调激光雷达量产经验，在激光雷达研发初期，为了解决量产问题，六神光电没有采用传统的多线对准方式(这种结构的激光雷达前期需要人工调整，目前可以自动化，但效率不高，产品一致性差，良品率低)。雷锋。com新智家了解到，六神团队采用全新架构，其激光雷达可以实现多根线束的一次性自动校准。目前用六神光电研发的自动化生产设备生产一个128线激光矿只需要6分钟，一致性和良品率都有所提高。考虑到未来汽车前装的规模需求，六神光电已经摆脱了对人工的依赖，未来的产能扩张将变得更加容易。在六神光电投资方史明资本创始合伙人黄明明看来，下一步对激光雷达的需求不再是单点讨论技术参数，而是激光雷达产品能解决多少问题，价格是否便宜，能否量产，能否达到车辆法规水平。目前，激光雷达正处于从起步阶段向爆发阶段的过渡阶段。激光雷达行业的“领头羊”威力登去年仅售出数万台激光雷达。与每年销售7000-8000万辆新车的汽车市场相比，这个数字仍然很小。黄明明坚信，激光雷达的最终胜利，最终来自于预组装汽车量产的竞争。在自动驾驶量产前夕，激光雷达要实现量产就必须实现自动化生产。基于十几年的军调激光雷达量产经验，在激光雷达研发初期，为了解决量产问题，L……申光电没有采用传统的多线对准方式(这种结构的激光雷达前期需要人工调整，目前可以自动化，但是效率不高，产品一致性差，良品率低)。雷锋。com新智家了解到，六神团队采用全新架构，其激光雷达可以实现多根线束的一次性自动校准。目前用六神光电研发的自动化生产设备生产一个128线激光矿只需要6分钟，一致性和良品率都有所提高。考虑到未来汽车前装的规模需求，六神光电已经摆脱了对人工的依赖，未来的产能扩张将变得更加容易。

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