“特立独行” 的马斯克和“一条道走到黑”的特斯拉

图片来自“123rf.com.cn”。特斯拉似乎正在走向自动驾驶行业的极致。用中国的话说，就是“卡住了”。在马斯克宣布激光雷达不是他的选择后，他再次将矛头指向高精地图。“这不是一个好主意。”马斯克公开表达了对高精地图的看法。马斯克表示，问题在于，当现实世界以地图上没有反映的方式发生变化时，可能会导致系统故障。如果你不能指望地图100%准确，它就失去了价值。现在很多车辆已经承载了比传统导航地图更详细的数据，比如画出每条单独的车道，每条车道有什么功能。未来，高精地图会更加精细。它们不仅会记录有多少车道，还会准确记录它们的形状，包括停车位、护栏、路标、交通信号、人行横道以及其他任何可能影响交通的信息。现在的高精地图，大部分是用配备激光雷达的测绘车采集数据，也有一部分是用可视化方案，都是为了帮助车辆定位，也就是在地图上准确的找出车辆的位置。此外，由于传统通用GPS的定位精度有限，信号强度不确定，需要像高精地图、高精度定位这样的辅助工具来保证车辆行驶位置的准确性和精度(通常高精地图和定位的精度在10cm以内)。同时，大多数团队使用高精度地图，以便能够在最极端的环境下确定自己的位置(例如大雪覆盖车道线)，即使GPS失败，汽车也可以依靠地图和它们不同的地标。此外，知道自己在地图上的位置的汽车可以准确地知道十字路口(红绿灯杆)在哪里，这可以帮助其他传感器更准确地识别红绿灯。最重要的是，地图有助于汽车了解周围的世界。当他们看到他们以前在制图过程中看到的东西时，制图者就有可能理解它是什么并记住这一点。特别是比汽车在没有记忆的道路上行驶更好理解。当然，高精地图的风险就在于此。由于道路维护、临时障碍物、数据更新不及时等诸多不确定因素，完全依靠高精地图也会导致失败。有时人们会错误地把地图称为“另一个传感器”，这是一种不好的认知。它们能说出车辆感觉不到的东西，但它们不是传感器。相反，它们主要帮助理解车辆看到了什么。道路会改变，车道会重新粉刷，建筑区会出现，坑洞会出现等等。在大城市，可能每天都有一些路在变。同时，大部分个别路段很少变化，比如高速公路，这也是凯迪拉克的超级巡航会率先启动高速公路高精地图系统的原因。不过马斯克似乎有点偏激。在他看来，就像使用激光雷达一样，这个系统很好，但是过度的依赖会让你自己，减缓开发那个必要的、非常好的系统(视觉)的速度。特斯拉希望把他们的视觉系统做得非常好，让他们不用地图就能解决所有这些问题。此前，有专家为此专门设计了一个安全级别模型。比如在地图完全正确的道路上行驶:安全等级X+；在地图显示错误的道路上行驶:安全等级X1；在没有地图的系统中驾驶(特斯拉):安全级别x2；在地图上的错误道路上行驶，你没有注意到:安全等级x .为了理解特斯拉的注，需要研究X1和X2的区别以及第四种情况出现的频率。理论上，X1和X2是相同的。如果你能造一辆没有地图的车，你也应该能造一辆在道路变化时能行驶的车，因为至少你可以切换到“没有地图的驾驶模式”。特斯拉可能认为X+是不存在的，因为一个依靠高精地图获得的X+水平的团队，可能没有没有地图驾驶那么努力，所以不会做得那么好。特斯拉计划让他们的车一直保持第三状态。然而现实情况是，在大多数情况下，X+仍然意味着更高的整体安全级别。场景4多久发生一次？如果地图很详细，软件也像场景3中到处用的一样好，那么这种情况应该是非常非常少见的。就像之前特斯拉的一系列致命事故一样，详细的地图本可以让特斯拉免于伤亡。对于Walter Huang(特斯拉车主，因为Autopilot发生致命事故)，地图会显示出口匝道的形状，让车辆不会误以为匝道是新车道；地图还将显示路障的存在，将该区域标记为明显的禁止驾驶区域。然而，和质疑激光雷达一样，马斯克似乎对增加太多成本“非常反感”。高精地图的绘制确实需要大量的资金投入，包括数据采集、人工监督检查、一定频率的地图更新。马斯克其实不止一次提到过，希望自动驾驶可以去任何地方。这确实可以在不依赖高精度地图的情况下完成。而那些使用地图的车，只会在有地图的地方正常行驶。即使地图很便宜，它们仍然会被限制在有数据的地区。然而，大多数人认为没有地图的自动驾驶是一个非常困难的问题，地图提供了一种更快的方式来保证安全和提供服务。他们认为，能够首先在有限的地区提供服务，比在任何地方等待更长时间才能提供服务要好。“特别是那些计划提供自动驾驶出租车服务的公司，他们对能够到处开车不感兴趣，而那些试图出售私家车的公司，如特斯拉，对这一点更感兴趣。”当然，很重要的一点是，特斯拉不是没有地图。他们只是不相信高精度地图能帮助汽车了解所有关于道路的必要信息。2015年，马斯克决定通过收集已经上路的Model S汽车的数据来构建自己的地图。此后，特斯拉从安装在Model S和Model X上的摄像头中捕捉到短视频剪辑，这些数据被用于制作地图，以帮助特斯拉汽车识别街道标志、交通灯和车道标志。特斯拉目前量产的汽车地图(基于GPS定位，精度只有几米)确实知道道路类型和限速，并且有在不同坡道上做什么的注释。它们可能包含更多信息，但特斯拉没有透露太多细节。特斯拉在2017年开始使用MapBox和Valhalla作为新的开源模块，并用自己的地图改造地图和导航系统。这个新的地图系统出现在2017.44软件更新中，命名为“矢量地图”，这不同于特斯拉对第三方软件的严重依赖，这使得他们在最初几年无法快速更新地图数据或调整功能。如果特斯拉决定在未来使用高精度地图进行自动驾驶，他们也有改变主意的自由。只需要更多的存储空间，一个软件的改变，然后部署到车上，不需要花太多的钱。这一点可以从一些前特斯拉员工的采访中看出。“当我在特斯拉的时候，我很震惊。特斯拉找不到人购买这些地图，因为没有人真正制作过这些地图。”前特斯拉自动驾驶团队成员、现高精度地图初创公司Lvl5联合创始人安德鲁·库里(Andrew Kouri)说。这也验证了特斯拉一开始确实尝试过使用高清地图(基于高精度GPS+可视化地图)，后来放弃的传闻。Lvl5基于视觉算法，可以将行车记录仪拍摄的视频转换成高清地图，“精确到10cm的阈值”。Lvl5还推出了一款名为Payver的行车记录仪应用，用户可以通过该应用支付每英里0.01美元至0.05美元，利用这些视频创建自己的地图。Lvl5声称用这种众包策略(基于特斯拉的模式)只用了三个月就画出了美国90%的高速公路。但是，特斯拉似乎有一种“一条路走到黑”的节奏。马斯克的一系列声明强调了对竞争对手采用的自动驾驶技术的忽视，有力地证明了特斯拉拥有优于竞争对手的技术。例如，Waymo和其他公司一直在测试RoboTaxi，它可以基于“地理坐标”区域的高精度地图，而不会有超出已经绘制区域的风险。对于马斯克来说，这种方法不够雄心勃勃。他希望特斯拉可以在没有高精地图或激光雷达的“辅助”下自动驾驶。马斯克“坚信”特斯拉可以实现垂直整合，从生产自己的汽车和软件，到只为特斯拉运营RoboTaxi平台服务。“它想控制生态系统，就像手机行业的苹果一样。”到2020年，马斯克设想特斯拉将拥有5级自动驾驶汽车，可以在任何条件下行驶到任何地方。“关键是没有地域限制。而且不只是几辆车，而是100多万辆。”图片来自“123rf.com.cn”。特斯拉似乎正在走向自动驾驶行业的极致。用中国的话说，就是“卡住了”。在马斯克宣布激光雷达不是他的选择后，他再次将矛头指向高精地图。"……这不是个好主意。“马斯克公开表达了对高精地图的看法。马斯克表示，问题在于，当现实世界以地图上没有反映的方式发生变化时，可能会导致系统故障。如果你不能指望地图100%准确，它就失去了价值。现在很多车辆已经承载了比传统导航地图更详细的数据，比如画出每条单独的车道，每条车道有什么功能。未来，高精地图会更加精细。它们不仅会记录有多少车道，还会准确记录它们的形状，包括停车位、护栏、路标、交通信号、人行横道以及其他任何可能影响交通的信息。现在的高精地图，大部分是用配备激光雷达的测绘车采集数据，也有一部分是用可视化方案，都是为了帮助车辆定位，也就是在地图上准确的找出车辆的位置。此外，由于传统通用GPS的定位精度有限，信号强度不确定，需要像高精地图、高精度定位这样的辅助工具来保证车辆行驶位置的准确性和精度(通常高精地图和定位的精度在10cm以内)。同时，大多数团队使用高精度地图，以便能够在最极端的环境下确定自己的位置(例如大雪覆盖车道线)，即使GPS失败，汽车也可以依靠地图和它们不同的地标。此外，知道自己在地图上的位置的汽车可以准确地知道十字路口(红绿灯杆)在哪里，这可以帮助其他传感器更准确地识别红绿灯。最重要的是，地图有助于汽车了解周围的世界。当他们看到他们以前在制图过程中看到的东西时，制图者就有可能理解它是什么并记住这一点。特别是比汽车在没有记忆的道路上行驶更好理解。当然，高精地图的风险就在于此。由于道路维护、临时障碍物、数据更新不及时等诸多不确定因素，完全依靠高精地图也会导致失败。有时人们会错误地把地图称为“另一个传感器”，这是一种不好的认知。它们能说出车辆感觉不到的东西，但它们不是传感器。相反，它们主要帮助理解车辆看到了什么。道路会改变，车道会重新粉刷，建筑区会出现，坑洞会出现等等。在大城市，可能每天都有一些路在变。同时，大部分个别路段很少变化，比如高速公路，这也是凯迪拉克的超级巡航会率先启动高速公路高精地图系统的原因。不过马斯克似乎有点偏激。在他看来，就像使用激光雷达一样，这个系统很好，但是过度的依赖会让你自己，减缓开发那个必要的、非常好的系统(视觉)的速度。特斯拉希望把他们的视觉系统做得非常好，让他们不用地图就能解决所有这些问题。此前，有专家为此专门设计了一个安全级别模型。比如在地图完全正确的道路上行驶:安全等级X+；在地图显示错误的道路上行驶:安全等级X1；在没有地图的系统中驾驶(特斯拉):安全级别x2；在地图上的错误道路上行驶，你没有注意到:安全等级x .为了理解特斯拉的注，需要研究X1和X2的区别以及第四种情况出现的频率。理论上，X1和X2是相同的。如果你能造一辆没有地图的车，你也应该能造一辆在道路变化时能行驶的车，因为至少你可以切换到“没有地图的驾驶模式”。特斯拉可能认为X+是不存在的，因为一个依靠高精地图获得的X+水平的团队，可能没有没有地图驾驶那么努力，所以不会做得那么好。特斯拉计划让他们的车一直保持第三状态。然而现实情况是，在大多数情况下，X+仍然意味着更高的整体安全级别。场景4多久发生一次？如果地图很详细，软件也像场景3中到处用的一样好，那么这种情况应该是非常非常少见的。就像之前特斯拉的一系列致命事故一样，详细的地图本可以让特斯拉免于伤亡。对于Walter Huang(特斯拉车主，因为Autopilot发生致命事故)，地图会显示出口匝道的形状，让车辆不会误以为匝道是新车道；地图还将显示路障的存在，将该区域标记为明显的禁止驾驶区域。然而，和质疑激光雷达一样，马斯克似乎对增加太多成本“非常反感”。高精地图的绘制确实需要大量的资金投入，包括数据采集、人工监督检查、一定频率的地图更新。马斯克其实不止一次提到过，希望自动驾驶可以去任何地方。这确实可以在不依赖高精度地图的情况下完成。而那些使用地图的车，只会在有地图的地方正常行驶。即使地图很便宜，它们仍然会被限制在有数据的地区。然而，大多数人认为没有地图的自动驾驶是一个非常困难的问题，地图提供了一种更快的方式来保证安全和提供服务。他们认为，能够首先在有限的地区提供服务，比在任何地方等待更长时间才能提供服务要好。“特别是那些计划提供自动驾驶出租车服务的公司，他们对能够到处开车不感兴趣，而那些试图出售私家车的公司，如特斯拉，对这一点更感兴趣。”当然，很重要的一点是，特斯拉不是没有地图。他们只是不相信高精度地图能帮助汽车了解所有关于道路的必要信息。2015年，马斯克决定通过收集已经上路的Model S汽车的数据来构建自己的地图。此后，特斯拉从安装在Model S和Model X上的摄像头中捕捉到短视频剪辑，这些数据被用于制作地图，以帮助特斯拉汽车识别街道标志、交通灯和车道标志。特斯拉目前量产的汽车地图(基于GPS定位，精度只有几米)确实知道道路类型和限速，并且有在不同坡道上做什么的注释。它们可能包含更多信息，但特斯拉没有透露太多细节。特斯拉在2017年开始使用MapBox和Valhalla作为新的开源模块，并用自己的地图改造地图和导航系统。这个新的地图系统出现在2017.44软件更新中，命名为“矢量地图”，这不同于特斯拉对第三方软件的严重依赖，这使得他们在最初几年无法快速更新地图数据或调整功能。如果特斯拉决定在未来使用高精度地图进行自动驾驶，他们也有改变主意的自由。只需要更多的存储空间，一个软件的改变，然后部署到车上，不需要花太多的钱。这一点可以从一些前特斯拉员工的采访中看出。“当我在特斯拉的时候，我很震惊。特斯拉找不到人购买这些地图，因为没有人真正制作过这些地图。”前特斯拉自动驾驶团队成员、现高精度地图初创公司Lvl5联合创始人安德鲁·库里(Andrew Kouri)说。这也验证了特斯拉一开始确实尝试过使用高清地图(基于高精度GPS+可视化地图)，后来放弃的传闻。Lvl5基于视觉算法，可以将行车记录仪拍摄的视频转换成高清地图，“精确到10cm的阈值”。Lvl5还推出了一款名为Payver的行车记录仪应用，用户可以通过该应用支付每英里0.01美元至0.05美元，利用这些视频创建自己的地图。Lvl5声称用这种众包策略(基于特斯拉的模式)只用了三个月就画出了美国90%的高速公路。但是，特斯拉似乎有一种“一条路走到黑”的节奏。马斯克的一系列声明强调了对竞争对手采用的自动驾驶技术的忽视，有力地证明了特斯拉拥有优于竞争对手的技术。例如，Waymo和其他公司一直在测试RoboTaxi，它可以基于“地理坐标”区域的高精度地图，而不会有超出已经绘制区域的风险。对于马斯克来说，这种方法不够雄心勃勃。他希望特斯拉可以在没有高精地图或激光雷达的“辅助”下自动驾驶。马斯克“坚信”特斯拉可以实现垂直整合，从生产自己的汽车和软件，到只为特斯拉运营RoboTaxi平台服务。“它想控制生态系统，就像手机行业的苹果一样。”到2020年，马斯克设想特斯拉将拥有5级自动驾驶汽车，可以在任何条件下行驶到任何地方。“关键是没有地域限制。而且不只是几辆车，而是100多万辆。”

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