无人驾驶清扫车落地之路的技术解析

自动驾驶圈有一个隐性的技术鄙视链:RoboTaxi >瞧不起L4高速物流卡车的简单场景>认为L4特种车没有技术挑战(包括小巴、环卫、物流、采矿等。);还有产品鄙视链:L4特种车辆快速落地>认为L4高速物流卡车短时间内难以商业化>认为L4 RoboTaxi在可预见的未来将会商业化。以上观点是开玩笑的，但基本反映了从业者和业外人士的一个普遍看法。可能我在做蜗牛白产品之前也是抱着这种观点，但是随着蜗牛白的量产和几百台的应用，我才明白，认为“L4专用车没有技术挑战”是幼稚的技术思维，不知道做一个真正可用的产品有多复杂。以下是小小白在操作中经常遇到的一些场景的图片(注意:是经常遇到，不是边角情况)。随意感受:

临时施工堵塞

外来障碍物

井盖丢失

行人突然干扰

雨中行走来自技术和算法的挑战，这种需要适应各种天气和温度、非结构化道路、非交通规则、非人类控制的场景，远远大于结构化道路上的高速自动驾驶和室内机器人。而且为了实现远期商业模式，整车BOM成本要控制在1万元的水平，使用寿命要达到4-5年(部分耗材要酌情更换)。因此，在质量、成本、供应链等各种约束下，数百辆车每天工作6小时以上，累计自动驾驶里程达到数十万公里，“逼”着蜗牛白成为地表最强的无人扫地车。同时，作为取代或减少人工工作的自动化车辆，最优目标是一个全新的物种，其整个车身结构和模块都是专门为无人驾驶设计的，而不是在现成的清洁车上进行改装。最容易理解的一个例子就是，前者不需要考虑驾驶员的座位空间，可以设计成水箱或者电池空间，增加有效工作半径，而后者却处处受制于“驾驶员需求”的约束。目前国际同类产品中，蜗牛白属于前者，其他属于后者。对于电子电气架构和传感器设计，需要紧密围绕无人驾驶和清洁这两个需求进行设计，提升产品功能和品质。从这个意义上说，蜗牛白一定是全球首款产品级无人专用清洁车。本系列文章将全面介绍蜗牛白的技术和品质，目的是让客户和业内朋友对蜗牛白有更多的了解，希望提出更多有益的建议，帮助蜗牛白的发展(当然也希望介绍更多的客户)。主要包括以下几个部分:传感器和电子电器架构的自动行走能力，自动清洁能力，远程云控制能力，制造能力，综合素质能力。第1章传感器和电子设备架构1。传感器选择与布置:①传感:采用激光、视觉、超声波融合传感方案；②定位:采用组合导航、激光和视觉SLAM融合定位方案；(3)远程监控和并行驾驶:采用前视和周视作为信号源；车顶的16线激光不仅负责障碍物探测和识别，还负责激光SLAM定位；同样，前视也负责障碍物检测识别和视觉SLAM工作；广角环视负责远程监控和并行驾驶。车辆传感器按照车辆法规要求进行设计，视觉、超声波等传感器均从量产乘用车供应商处选取，满足高低温和环境的严苛要求。

二、电子电气架构根据乘用车电子电气架构的设计思路，蜗牛白分为以下几个域:自动驾驶域、动力系统域、车身系统域、转向系统域、清洗系统域、信息系统域。其中动力、车身、转向、信息属于支撑域，自动驾驶、清洁属于功能域。这种多领域架构的好处是可以协调分工，让各个方向的专家协同作战。同时也可以看出螺白虽小，但完整。整车系统包括多个总成，上千个零部件，对质量和品控要求极高。否则上层AI算法只会进阶。

每个域分别对应域控制器、网络通信和外设接口。目前，智能出行的低速自动驾驶计算套件已经形成了标准化的套件产品LADS。下图中，左脑是域控制器集群，右脑是软件和算法套件。

下图是每个域包含的控制器，以AVCU为核心，形成一系列的域控制器组，提供全面的自主移动解决方案，最大限度地加快客户产品的落地速度。它具有模块化、可裁剪、易于集成和可扩展的特点。

遵循汽车零部件的设计和开发流程，坚持车辆法规和权威机构认证的高标准和高质量，确保在复杂和极端环境下的高可靠性。

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LADS适用于各种低速车辆，包括环卫、物流和安保等。它是一个跨平台的独立计算套件，具有丰富的接口，可以作为货架产品提供给客户，有兴趣的合作伙伴可以购买。三、接口线束设计对于传统量产车非常重要，线束接口的设计和质量非常重要；但在自动驾驶圈，可能是最容易被忽略的部分。蜗牛白前端设计中，线束设计采用乘用车级设计流程，采用线束原理图设计，设计整车线束3D图纸，然后制作2D图纸进行输出处理。如下图，蓝色线束为整车线束，安全可靠，进行干涉检查和工艺检查，保证质量。所有线束均由专业车规供应商生产，专业导通台100%检测。

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举个栗子的例子。常规威力登激光器的电源和接口如下图所示。显然，这种常见的电源和网络接口并不适合长期振动的应用环境。相信这也是很多自动驾驶开发者遇到的问题。

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威力登电源适配器

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数据和电源接口，但显然这种方案无法在量产车型上采用。智星和威力登设计了轨距连接器，以确保绝对的可靠性，这是威力登16线激光雷达首次在全球范围内大规模设计和应用轨距连接器。

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目前蜗牛白的威力登插头已经100%完成了车标接口的设计和供应商合作的完善。在最新的量产版本中，下线的车辆将不包括一个消费级USB、网口和电源接口，以最大程度地保证数据传输的可靠性。

自动驾驶圈有一个隐性的技术鄙视链:RoboTaxi >瞧不起L4高速物流卡车的简单场景>认为L4特种车没有技术挑战(包括小巴、环卫、物流、采矿等。);还有产品鄙视链:L4特种车辆快速落地>认为L4高速物流卡车短时间内难以商业化>认为L4 RoboTaxi在可预见的未来将会商业化。以上观点是开玩笑的，但基本反映了从业者和业外人士的一个普遍看法。可能我在做蜗牛白产品之前也是抱着这种观点，但是随着蜗牛白的量产和几百台的应用，我才明白，认为“L4专用车没有技术挑战”是幼稚的技术思维，不知道做一个真正可用的产品有多复杂。以下是小小白在操作中经常遇到的一些场景的图片(注意:是经常遇到，不是边角情况)。随意感受:

临时施工堵塞

外来障碍物

井盖丢失

行人突然干扰

雨中行走来自技术和算法的挑战，这种需要适应各种天气和温度、非结构化道路、非交通规则、非人类控制的场景，远远大于结构化道路上的高速自动驾驶和室内机器人。而且为了实现远期商业模式，整车BOM成本要控制在1万元的水平，使用寿命要达到4-5年(部分耗材要酌情更换)。因此，在质量、成本、供应链等各种约束下，数百辆车每天工作6小时以上，累计自动驾驶里程达到数十万公里，“逼”着蜗牛白成为地表最强的无人扫地车。同时，作为取代或减少人工工作的自动化车辆，最优目标是一个全新的物种，其整个车身结构和模块都是专门为无人驾驶设计的，而不是在现成的清洁车上进行改装。最容易理解的一个例子就是，前者不需要考虑驾驶员的座位空间，可以设计成水箱或者电池空间，增加有效工作半径，而后者却处处受制于“驾驶员需求”的约束。目前国际同类产品中，蜗牛白属于前者，其他属于后者。对于电子电气架构和传感器设计，需要紧密围绕无人驾驶和清洁这两个需求进行设计，提升产品功能和品质。从这个意义上说，蜗牛白一定是全球首款产品级无人专用清洁车。本系列文章将全面介绍蜗牛白的技术和品质，目的是让客户和业内朋友对蜗牛白有更多的了解，希望提出更多有益的建议，帮助蜗牛白的发展(当然也希望介绍更多的客户)。主要包括以下几个部分:传感器和电子电器架构的自动行走能力，自动清洁能力，远程云控制能力，制造能力，综合素质能力。第1章传感器和电子设备架构1。传感器选择与布置:①传感:采用激光、视觉、超声波融合传感方案；②定位:采用组合导航、激光和视觉SLAM融合定位方案；(3)远程监控和并行驾驶:采用前视和周视作为信号源；车顶的16线激光不仅负责障碍物探测和识别，还负责激光SLAM定位；同样，前视也负责障碍物检测识别和视觉SLAM工作；广角环视负责远程监控和并行驾驶。车辆传感器按照车辆法规要求进行设计，视觉、超声波等传感器均从量产乘用车供应商处选取，满足高低温和环境的严苛要求。

二、电子电气架构根据乘用车电子电气架构的设计思路，蜗牛白分为以下几个域:自动驾驶域、动力系统域、车身系统域、转向系统域、清洗系统域、信息系统域。其中动力、车身、转向、信息属于支撑域，自动驾驶、清洁属于功能域。这种多领域架构的好处是可以协调分工，让各个方向的专家协同作战。同时也可以看出螺白虽小，但完整。整车系统包括多个总成，上千个零部件，对质量和品控要求极高。否则上层AI算法只会进阶。

每个域分别对应域控制器、网络通信和外设接口。目前，智能出行的低速自动驾驶计算套件已经形成了标准化的套件产品LADS。下图中，左脑是域控制器集群，右脑是软件和算法套件。

下图是每个域包含的控制器，以AVCU为核心，形成一系列的域控制器组，提供全面的自主移动解决方案，最大限度地加快客户产品的落地速度。它具有模块化、可裁剪、易于集成和可扩展的特点。

遵循汽车零部件的设计和开发流程，坚持车辆法规和权威机构认证的高标准和高质量，确保在复杂和极端环境下的高可靠性。

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LADS适用于各种低速车辆，包括环卫、物流和安保等。它是一个跨平台的独立计算套件，具有丰富的接口，可以作为货架产品提供给客户，有兴趣的合作伙伴可以购买。三、接口线束设计对于传统量产车非常重要，线束接口的设计和质量非常重要；但在自动驾驶圈，可能是最容易被忽略的部分。蜗牛白前端设计中，线束设计采用乘用车级设计流程，采用线束原理图设计，设计整车线束3D图纸，然后制作2D图纸进行输出处理。如下图，蓝色线束为整车线束，安全可靠，进行干涉检查和工艺检查，保证质量。所有线束均由专业车规供应商生产，专业导通台100%检测。

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举个栗子的例子。常规威力登激光器的电源和接口如下图所示。显然，这种常见的电源和网络接口并不适合长期振动的应用环境。相信这也是很多自动驾驶开发者遇到的问题。

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威力登电源适配器

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数据和电源接口，但显然这种方案无法在量产车型上采用。智星和威力登设计了轨距连接器，以确保绝对的可靠性，这是威力登16线激光雷达首次在全球范围内大规模设计和应用轨距连接器。

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目前蜗牛白的威力登插头已经100%完成了车标接口的设计和供应商合作的完善。在最新的量产版本中，下线的车辆将不包括一个消费级USB、网口和电源接口，以最大程度地保证数据传输的可靠性。

标签：远程DS

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