特斯拉自动驾驶团队：五年，一个疯子，五个离开的天才

特斯拉Autopilot上一次热搜是因为在夜间高速行驶时紧急避让了一只狼、一群过马路的鸭子和三只熊...在漫长的自动驾驶道路上，无论是知名度、话题性、引领性还是突破性，特斯拉Autopilot(以下简称“AP”)都是绝对的先锋。从这个团队在短短五年内高层频繁变动的故事中，你或许可以感受到，穿越一个技术、产品、时代的无人区(并在马斯克手下工作)意味着什么。故事从之前宣布的三观不合开始。工程师的三观:“自动驾驶仪在飞机上用是个好东西，我们应该把它放在车上。”2013年5月，马斯克首次公开提到自动驾驶。说这句话的时候，特斯拉只有一辆豪华Model S在量产，但现实怎么可能阻挡钢铁侠的野心？2014年10月，搭载1.0版本硬件套件的AP诞生。数万特斯拉车主一觉醒来，发现自己的车被OTA更新了，突然多了一些自动驾驶功能。他们可以在高速公路上自动停留在自己的车道上，也可以根据前面的交通情况加速和减速，并且可以通过点击转向灯来完成自动变道。两年后，AP的硬件套件升级到硬件2.0 (HW2.0)。马斯克在这个时候吹嘘说，未来Model S和Model X只需要软件更新就可以实现完全自动驾驶(FSD)。是的，你没听错。马斯克说的“完全自动驾驶”，那是在2016年。马的海口粉碎了当时AP队老大斯特林安德森的三观。安德森当时并不确定AP的硬件能否支撑起老板的梦想。在这种情况下，他将全自动驾驶的噱头推向市场，收取3000美元的软件升级费，工程师表示无法接受。一个佐证的事实是，当被他的一个手下质问时，安德森只回答了六个字:这是埃隆的决定。与此同时，面对老板、下属、被“忽悠”花3000美元买下AP的车主、监管部门以及严重不爽的安德森的怀疑目光，他终于离开了。老板挖的坑2015年12月也会跳。一天晚上，马斯克发了好几条推特，招聘软件人才，亲自面试，直接向他汇报。一个月后，被公认为芯片之神的吉姆·凯勒加盟，出任AP硬件副总裁。吉姆还带来了一群信徒——一群芯片架构师和AMD的高管。成立了名为“视觉”的芯片R&D团队。Jim很清楚，他的KPI就是在没有Mobileye和Nvidia供货的情况下，推翻并改写AP从软件到硬件的底层设计。这个坑，马斯克早就给他留好了——AP 2.0在设计之初就设计了要插的中央计算芯片。6个月VP:工作还是绝望？芯片团队成立不久，为了填补安德森留下的空缺，软件部门又增加了一名大将，克里斯·莱特(Chris Latter)。这又是一个软件大神。他曾是苹果开发者部门的高级主管，也是编程语言Swift的创始人。大神也是Model S和Model 3的双主，曾经公开声称自己是特斯拉的铁杆粉丝。克里斯确实对AP软件做了很多改动，但毕竟没有经过深度学习和计算机视觉方面的训练。半年后，他挥一挥袖子，没有带走一行代码。耐人寻味的是，就在克里斯离职几天后，马斯克给所有员工发了一封邮件:特斯拉必须保持努力工作的作风...因为我们从事的是一项伟大的事业，我们会打击那些只想维持现状的竞争者，这些竞争者庞大而根深蒂固...打败大公司的唯一方法就是更快、更高效、更努力地工作。更有趣的是，克里斯的下家是谷歌——硅谷除了苹果&之外的另一家员工福利公司；满意度最高的公司。作为CEO，马斯克的担心不无道理。AP坑没填之前，BBA百年汽车巨头向电气化转型之后，他无暇谈人性化和福利。好吉姆Chris走后，好吉姆接手了软件业务，直接挑起大梁。唯一一个得到马斯克慷慨赞美的应该是吉姆。在2017年神经信息处理系统大会上，马老板公开称赞:“我们认为吉姆团队研发的AI芯片将是世界上最好的芯片。”然而，“最佳芯片”发布时，负责人已经换成了吉姆在苹果的老同事、芯片设计师皮特·班农(Pete Bannon)。和安德森很像，吉姆的离开也离不开一场车祸。2018年3月，苹果公司的一名工程师沃尔特·黄(Walter Huang)在高速公路上驾驶Model X。AP启用时，他直接撞上了岔路中间的水泥桩，当场死亡。短短几周后，吉姆离开了特斯拉。凯勒的离开再次给美联社蒙上阴影。在随后的一次AP集团全体会议上，马斯克用一句话表达了自己的决心:特斯拉没有等10年AP才完美发布，而是现在就救人。拒绝与世界分享这种贡献以逃避法律责任是懦弱的。只要特斯拉提高汽车安全性，坏消息的成本就无所谓。我们不会做那些舒服的事，我们打算做正确的事。可以说马老板这样的人并不缺少追随者。吉姆走后，皮特·班农出现了。皮特被认为是世界上计算机视觉和深度学习领域的顶级专家之一。他的大部分工作经验来自于马斯克作为深度神经网络研究科学家投资的非营利组织OpenAI。此前，他在苹果公司负责设计A5到A9处理器。我们不知道皮特在下半年经历了什么，但2018年8月1日，在特斯拉第二季度电话会议上，皮特在马斯克(罕见)的掌声邀请下走上舞台，宣布特斯拉AP自动驾驶芯片FSD已经研发成功，将运行在最新的HW3.0硬件套件上，并用于Model 3量产车上。相比英伟达每秒200帧的数据处理速度，FSD芯片直接翻了10倍，直奔自动驾驶的极致——完全自动驾驶。FSD芯片的成就应该算在很多很多Pete的头上。芯片很有竞争力，但AP的核心还是软件算法。2016年7月的一次路线纠纷，特斯拉和Mobileye停止了合作。事实上，在与Mobileye的早期合作中，马斯克从一开始就带着一口气——一个是雄心勃勃的造车新势力，一个是绝对垄断的头部供应商。这是一次意图不同的合作——特斯拉不给Mobileye车主行驶数据，Mobileye不给特斯拉摄像头原始数据。很难说拿不到摄像头原始数据和给摩拜耶每辆车交一大笔牌照费哪个更让马受不了。在自动驾驶领域，不同公司的技术实现路径会有一些差异。早期自动驾驶公司的感知是以激光雷达为中心的，现在大部分是基于多传感器融合，少数是基于计算机视觉。但是今天世界上没有一家做自动驾驶技术研发的公司可以完全使用激光雷达，除了特斯拉。(据说日产的Propilot也开始研究计算机视觉感知。)于是，安德森离开后不久，马斯克就不停地挖计算机视觉之神，决心打造一个视觉+超声波、毫米波雷达感知+计算机视觉科学+深度神经网络覆盖全车360°的系统。2016年10月，硬件版AP2.0发布。从这个版本开始，你在特斯拉的任何地方都再也找不到贴有Mobieye logo的芯片和传感器了。取而代之的是8个摄像头、1个雷达系统、12个超声波传感器和1个英伟达超级GPU芯片——这个系统构成了“特斯拉视觉”。Tesla Vision是AP团队在没有Mobileye的情况下，从零开始构建的一套视觉处理工具。背后是全新的底层软件技术架构和云大数据基础设施。换句话说，这个版本的AP重新定义了特斯拉的自动驾驶路线图:从主流的激光雷达学派到计算机视觉感知学派。计算机视觉+深度学习圈的网络名人安德烈·卡帕西(Andrej Karpathy)和斯坦福大学教授李菲菲，擅长通过摄像头和传感器数据识别物体，并应用深度学习……涉及图像和视频领域。在读博士期间，安德烈因深入学习LSTM的博客文章而出名。这项技术不仅可以分辨照片中的一只猫，还可以分析出它是一只橙色的猫，趴在棕色的硬木地板上，踩着一个红色轮子的滑板。有趣的是，Andrej还服务过OpenAI(马斯克的公益组织为特斯拉输送了多少人才！)。2017年7月，Andrej加入AP，担任Vision & amp；AI(人工智能和自动驾驶视觉)高级总监。他的主要工作是确保计算机视觉软件能够很好地与硬件配合工作。安静且略显内向的安德烈一直带领着一个35人左右的小团队。这个团队可以说是硅谷乃至全球最顶尖的人工智能应用研究团队之一。大多数人直接向他汇报。在整个AP团队人事剧变期间，35人的AI部门稳扎稳打。稳定的背后是绝对的输出。加入AP 3个月后，Andrej带领团队从零开始打造视觉处理工具Tesla Vision，并放在AP 2.0上实现量产。全新的底层软件技术架构，云端大数据基础设施，基于深度学习神经网络，可以专业解构分析驾驶环境，可以很好的配合硬件使用，包括英伟达芯片。视觉&；AI团队迅速成为马斯克的宠儿。当然，家庭纽带也让他更容易表达自己的担忧——他的表弟詹姆斯·马斯克(James Musk)是Andrej团队的软件工程师，参与了神经网络训练和传感器数据消化等内部实验。对于软件团队的进展，马斯克想知道多少就能知道多少。安德烈是计算机视觉技术的绝对领军人物，但他并不擅长工程软件系统，而宰牛的系统自然离不开可靠的硬件支持，于是我们看到Snap广告工程前负责人斯图尔特·鲍尔斯(Stuart Bowers)匆匆出局(并谢幕)。以工程副总裁身份加盟的Stuart，曾带领AP最大的100人团队，负责map、品控、仿真、固件更新业务的推广。与生性腼腆的安德烈相比，斯图尔特更像是全队的领袖。他性格开朗，精力充沛，是那种会和大家打招呼开会，群发邮件的人。但是，Stuart的硬件工作并不好做。安德烈的愿景&；AI团队手握全球计算机视觉方向最先进的算法；Pete领导的芯片团队在2019年4月发布了FSD芯片，这是AP自2014年以来最大的突破——相比之下，Stuart的工程团队略逊一筹。2019年5月，就在马斯克激进地宣布要在未来6-12个月内实现全自动驾驶的时候，斯图尔特被媒体曝光了。两个月后，直接离职。斯图尔特的离职导致至少11名同事离职，离职率高达10%。有很多老兵，当然也有一些幸运儿得到了提拔——所有新的商业领袖都是从内部提拔的，这可能是AP团队为数不多的好消息之一。人来人往，但技术升级的产品迭代步伐并没有停止。截至2019年6月，搭载AP HW2.0的特斯拉储备20万，累计路测4亿英里；特斯拉自研芯片驱动的AP 3.0硬件预计明年量产。同时，2016年10月量产的搭载AP 2.0的Model S/X和搭载AP 2.5的Model 3可以免费升级到AP 3.0。五年来，来来往往无数次的Autopilot对特斯拉意味着什么？马斯克的自动驾驶终极理想？公司未来无限的规模利润空间？千亿、万亿估值甚至独立上市的可能？回想2018年8月，特斯拉首批搭载AP 3.0的车型口碑不错，所以今年的Q2财报会议，马斯克直接让AP团队成为了聚光灯下的主角。在幕后，在节目的前后，不变的是历史的规律和技术浪潮的最终走向。在其中，每一个个体都极其渺小，极其高大，无可替代；每个领导者都是冷血无情的暴君，是最终改变世界的人。特斯拉Autopilot上一次热搜是因为在夜间高速行驶时紧急避让了一只狼、一群过马路的鸭子和三只熊...在漫长的自动驾驶道路上，无论是知名度、话题性、引领性还是突破性，特斯拉Autopilot(以下简称“AP”)都是绝对的先锋。从这个团队在短短五年内高层频繁变动的故事中，你或许可以感受到，穿越一个技术、产品、时代的无人区(并在马斯克手下工作)意味着什么。故事从之前宣布的三观不合开始。工程师的三观:“自动驾驶仪在飞机上用是个好东西，我们应该把它放在车上。”2013年5月，马斯克首次公开提到自动驾驶。说这句话的时候，特斯拉只有一辆豪华Model S在量产，但现实怎么可能阻挡钢铁侠的野心？2014年10月，搭载1.0版本硬件套件的AP诞生。数万特斯拉车主一觉醒来，发现自己的车被OTA更新了，突然多了一些自动驾驶功能。他们可以在高速公路上自动停留在自己的车道上，也可以根据前面的交通情况加速和减速，并且可以通过点击转向灯来完成自动变道。两年后，AP的硬件套件升级到硬件2.0 (HW2.0)。马斯克在这个时候吹嘘说，未来Model S和Model X只需要软件更新就可以实现完全自动驾驶(FSD)。是的，你没听错。马斯克说的“完全自动驾驶”，那是在2016年。马的海口粉碎了当时AP队老大斯特林安德森的三观。安德森当时并不确定AP的硬件能否支撑起老板的梦想。在这种情况下，他将全自动驾驶的噱头推向市场，收取3000美元的软件升级费，工程师表示无法接受。一个佐证的事实是，当被他的一个手下质问时，安德森只回答了六个字:这是埃隆的决定。与此同时，面对老板、下属、被“忽悠”花3000美元买下AP的车主、监管部门以及严重不爽的安德森的怀疑目光，他终于离开了。老板挖的坑2015年12月也会跳。一天晚上，马斯克发了好几条推特，招聘软件人才，亲自面试，直接向他汇报。一个月后，被公认为芯片之神的吉姆·凯勒加盟，出任AP硬件副总裁。吉姆还带来了一群信徒——一群芯片架构师和AMD的高管。成立了名为“视觉”的芯片R&D团队。Jim很清楚，他的KPI就是在没有Mobileye和Nvidia供货的情况下，推翻并改写AP从软件到硬件的底层设计。这个坑，马斯克早就给他留好了——AP 2.0在设计之初就设计了要插的中央计算芯片。6个月VP:工作还是绝望？芯片团队成立不久，为了填补安德森留下的空缺，软件部门又增加了一名大将，克里斯·莱特(Chris Latter)。这又是一个软件大神。他曾是苹果开发者部门的高级主管，也是编程语言Swift的创始人。大神也是Model S和Model 3的双主，曾经公开声称自己是特斯拉的铁杆粉丝。克里斯确实对AP软件做了很多改动，但毕竟没有经过深度学习和计算机视觉方面的训练。半年后，他挥一挥袖子，没有带走一行代码。耐人寻味的是，就在克里斯离职几天后，马斯克给所有员工发了一封邮件:特斯拉必须保持努力工作的作风...因为我们从事的是一项伟大的事业，我们会打击那些只想维持现状的竞争者，这些竞争者庞大而根深蒂固...打败大公司的唯一方法就是更快、更高效、更努力地工作。更有趣的是，克里斯的下家是谷歌——硅谷除了苹果&之外的另一家员工福利公司；满意度最高的公司。作为CEO，马斯克的担心不无道理。AP坑没填之前，BBA百年汽车巨头向电气化转型之后，他无暇谈人性化和福利。好吉姆Chris走后，好吉姆接手了软件业务，直接挑起大梁。唯一一个得到马斯克慷慨赞美的应该是吉姆。在2017年神经信息处理系统大会上，马老板公开称赞:“我们认为吉姆团队研发的AI芯片将是世界上最好的芯片。”然而，“最佳芯片”发布时，负责人已经换成了吉姆在苹果的老同事、芯片设计师皮特·班农(Pete Bannon)。和安德森很像，吉姆的离开也离不开一场车祸。2018年3月，苹果公司的一名工程师沃尔特·黄(Walter Huang)在高速公路上驾驶Model X。AP启用时，他直接撞上了岔路中间的水泥桩，当场死亡。短短几周后，吉姆离开了特斯拉。凯勒的离开再次给美联社蒙上阴影。在随后的一次AP集团全体会议上，马斯克用一句话表达了自己的决心:特斯拉没有等10年AP才完美发布，而是现在就救人。拒绝与世界分享这种贡献以逃避法律责任是懦弱的。只要特斯拉提高汽车安全性，坏消息的成本就无所谓。我们不会做那些舒服的事，我们打算做正确的事。可以说马老板这样的人并不缺少追随者。吉姆走后，皮特·班农出现了。皮特被认为是世界上计算机视觉和深度学习领域的顶级专家之一。他的大部分工作经验来自于马斯克作为深度神经网络研究科学家投资的非营利组织OpenAI。此前，他在苹果公司负责设计A5到A9处理器。我们不知道皮特在下半年经历了什么，但2018年8月1日，在特斯拉第二季度电话会议上，皮特在马斯克(罕见)的掌声邀请下走上舞台，宣布特斯拉AP自动驾驶芯片FSD已经研发成功，将运行在最新的HW3.0硬件套件上，并用于Model 3量产车上。相比英伟达每秒200帧的数据处理速度，FSD芯片直接翻了10倍，直奔自动驾驶的极致——完全自动驾驶。FSD芯片的成就应该算在很多很多Pete的头上。芯片很有竞争力，但AP的核心还是软件算法。2016年7月的一次路线纠纷，特斯拉和Mobileye停止了合作。事实上，在与Mobileye的早期合作中，马斯克从一开始就带着一口气——一个是雄心勃勃的造车新势力，一个是绝对垄断的头部供应商。这是一次意图不同的合作——特斯拉不给Mobileye车主行驶数据，Mobileye不给特斯拉摄像头原始数据。很难说拿不到摄像头原始数据和给摩拜耶每辆车交一大笔牌照费哪个更让马受不了。在自动驾驶领域，不同公司的技术实现路径会有一些差异。早期自动驾驶公司的感知是以激光雷达为中心的，现在大部分是基于多传感器融合，少数是基于计算机视觉。但是今天世界上没有一家做自动驾驶技术研发的公司可以完全使用激光雷达，除了特斯拉。(据说日产的Propilot也开始研究计算机视觉感知。)于是，安德森离开后不久，马斯克就不停地挖计算机视觉之神，决心打造一个视觉+超声波、毫米波雷达感知+计算机视觉科学+深度神经网络覆盖全车360°的系统。2016年10月，硬件版AP2.0发布。从这个版本开始，你在特斯拉的任何地方都再也找不到贴有Mobieye logo的芯片和传感器了。取而代之的是8个摄像头、1个雷达系统、12个超声波传感器和1个英伟达超级GPU芯片——这个系统构成了“特斯拉视觉”。Tesla Vision是AP团队在没有Mobileye的情况下，从零开始构建的一套视觉处理工具。背后是全新的底层软件技术架构和云大数据基础设施。换句话说，这个版本的AP重新定义了特斯拉的自动驾驶路线图:从主流的激光雷达学派到计算机视觉感知学派。计算机视觉+深度学习圈的网络名人安德烈·卡帕西(Andrej Karpathy)和斯坦福大学教授李菲菲，擅长通过摄像头和传感器数据识别物体，并应用深度学习……涉及图像和视频领域。在读博士期间，安德烈因深入学习LSTM的博客文章而出名。这项技术不仅可以分辨照片中的一只猫，还可以分析出它是一只橙色的猫，趴在棕色的硬木地板上，踩着一个红色轮子的滑板。有趣的是，Andrej还服务过OpenAI(马斯克的公益组织为特斯拉输送了多少人才！)。2017年7月，Andrej加入AP，担任Vision & amp；AI(人工智能和自动驾驶视觉)高级总监。他的主要工作是确保计算机视觉软件能够很好地与硬件配合工作。安静且略显内向的安德烈一直带领着一个35人左右的小团队。这个团队可以说是硅谷乃至全球最顶尖的人工智能应用研究团队之一。大多数人直接向他汇报。在整个AP团队人事剧变期间，35人的AI部门稳扎稳打。稳定的背后是绝对的输出。加入AP 3个月后，Andrej带领团队从零开始打造视觉处理工具Tesla Vision，并放在AP 2.0上实现量产。全新的底层软件技术架构，云端大数据基础设施，基于深度学习神经网络，可以专业解构分析驾驶环境，可以很好的配合硬件使用，包括英伟达芯片。视觉&；AI团队迅速成为马斯克的宠儿。当然，家庭纽带也让他更容易表达自己的担忧——他的表弟詹姆斯·马斯克(James Musk)是Andrej团队的软件工程师，参与了神经网络训练和传感器数据消化等内部实验。对于软件团队的进展，马斯克想知道多少就能知道多少。安德烈是计算机视觉技术的绝对领军人物，但他并不擅长工程软件系统，而宰牛的系统自然离不开可靠的硬件支持，于是我们看到Snap广告工程前负责人斯图尔特·鲍尔斯(Stuart Bowers)匆匆出局(并谢幕)。以工程副总裁身份加盟的Stuart，曾带领AP最大的100人团队，负责map、品控、仿真、固件更新业务的推广。与生性腼腆的安德烈相比，斯图尔特更像是全队的领袖。他性格开朗，精力充沛，是那种会和大家打招呼开会，群发邮件的人。但是，Stuart的硬件工作并不好做。安德烈的愿景&；AI团队手握全球计算机视觉方向最先进的算法；Pete领导的芯片团队在2019年4月发布了FSD芯片，这是AP自2014年以来最大的突破——相比之下，Stuart的工程团队略逊一筹。2019年5月，就在马斯克激进地宣布要在未来6-12个月内实现全自动驾驶的时候，斯图尔特被媒体曝光了。两个月后，直接离职。斯图尔特的离职导致至少11名同事离职，离职率高达10%。有很多老兵，当然也有一些幸运儿得到了提拔——所有新的商业领袖都是从内部提拔的，这可能是AP团队为数不多的好消息之一。人来人往，但技术升级的产品迭代步伐并没有停止。截至2019年6月，搭载AP HW2.0的特斯拉储备20万，累计路测4亿英里；特斯拉自研芯片驱动的AP 3.0硬件预计明年量产。同时，2016年10月量产的搭载AP 2.0的Model S/X和搭载AP 2.5的Model 3可以免费升级到AP 3.0。五年来，来来往往无数次的Autopilot对特斯拉意味着什么？马斯克的自动驾驶终极理想？公司未来无限的规模利润空间？千亿、万亿估值甚至独立上市的可能？回想2018年8月，特斯拉首批搭载AP 3.0的车型口碑不错，所以今年的Q2财报会议，马斯克直接让AP团队成为了聚光灯下的主角。在幕后，在节目的前后，不变的是历史的规律和技术浪潮的最终走向。在其中，每一个个体都极其渺小，极其高大，无可替代；每个领导者都是冷血无情的暴君，是最终改变世界的人。在记录马斯克一生的《硅谷钢铁侠》一书中，有一段描述，他对所有的业务进展都抱有很高的期望，同时在设定目标时，习惯于假设所有的外部条件都是最乐观的。Space X(马斯克创办的另一家火箭公司)的一位前高管打了个比方:这就像埃隆要求所有人造一辆汽车，只用一箱油就能从洛杉矶开到纽约。准备把车开到纽约测试的时候，大家都以为一箱油最多只能开到拉斯维加斯，但最后开到新墨西哥州，比大家预想的多了一倍。尽管如此，埃隆还是会大发雷霆。没有什么能阻挡这个梦想和脚步大到足以真正改变世界的“疯子”。而那些中途离开的人，他们也许会在一个秋天回忆起同龄人的日子；他们可能有新的忙碌生活，无暇回头；他们可能会不小心翻到新闻，想起当年的种种辛酸；他们可能在饭桌上有说有笑，聊到那一年，突然抬头望向远方，干掉一杯烈酒。把过去留给痴迷的说书人。在记录马斯克一生的《硅谷钢铁侠》一书中，有一段描述，他对所有的业务进展都抱有很高的期望，同时在设定目标时，习惯于假设所有的外部条件都是最乐观的。Space X(马斯克创办的另一家火箭公司)的一位前高管打了个比方:这就像埃隆要求所有人造一辆汽车，只用一箱油就能从洛杉矶开到纽约。准备把车开到纽约测试的时候，大家都以为一箱油最多只能开到拉斯维加斯，但最后开到新墨西哥州，比大家预想的多了一倍。尽管如此，埃隆还是会大发雷霆。没有什么能阻挡这个梦想和脚步大到足以真正改变世界的“疯子”。而那些中途离开的人，他们也许会在一个秋天回忆起同龄人的日子；他们可能有新的忙碌生活，无暇回头；他们可能会不小心翻到新闻，想起当年的种种辛酸；他们可能在饭桌上有说有笑，聊到那一年，突然抬头望向远方，干掉一杯烈酒。把过去留给痴迷的说书人。

标签：特斯拉Model SModel 3钢铁侠Model X

汽车资讯热门资讯