转眼间，百度无人车在北京运营已经半个月了。试乘热。据悉，仅10月12日一天，Apollo GO自动驾驶出租车的订单量已经达到2608辆。
自动驾驶技术作为最贴近我们生活的人工智能场景之一，一直备受关注。从谷歌Waymo到中国的百度和滴滴，都在加紧研发。
但你有没有想过能否将自动驾驶技术应用到船舶上？
有！近日，麻省理工学院计算机科学和人工智能实验室(CSAIL)的研究人员表示，他们已经创造出了一艘可以自主移动的自动驾驶船。即使在水流湍急的情况下，它也能载着乘客过河。稳步推进，研究人员还给这艘船取了一个有趣的名字——robo at II。
Roboat是一个为期五年的研究项目。研究人员的初衷是通过这些自主船改造阿姆斯特丹的运河，比如收集水上垃圾，运送货物或人员。
虽然上图看起来很“寒酸”，但这只是个雏形~以后会用围栏围起来，一次最多能载6个人！目前，这项研究已经在智能机器人与系统国际会议上发表。值得一提的是，Roboat II最新论文之一的王伟是北京大学博士研究生。
能捡垃圾，能载人，能“手拉手走”，船还能自由转弯。
Roboat II是CSAIL、麻省理工学院感知城市实验室和阿姆斯特丹高级城市解决方案研究所(AMS)在过去五年中开发的自主船的最新成员。
五年前，项目刚起步的时候，还是一米长的船，只能在游泳池和运河里使用。现在正向更大的船发展。
Roboat II长2米(6英尺)，重50公斤(110磅)，可搭载4-6名乘客。它被麻省理工学院称为“Covid友好”，因为它足以保持乘客之间的距离。它可以在阿姆斯特丹的运河上航行三个小时，误差小于0.17米(7英寸)。
矩形船体包裹着传感器、螺旋桨、微控制器、摄像头和其他硬件。
研究人员的目标是创建一个机器人舰队，可以在阿姆斯特丹的160多条运河中运送人员和货物。他们还希望这些船只可以独立地“改变队形”，例如，船只可以“串联”或“并联”，以帮助减少行人拥堵。
他们还就此进行了一项实验。实验设定，无论船只是“串联”还是“并联”，中间的船只负责引领船队的方向和轨迹。
研究人员以10倍的速度展示了实验过程。左边两个坐标表示结构的轨迹和方向，其中紫色和蓝色的轨迹代表实验组。右边三个坐标显示的是机器人船的力和力矩，其中红色轨迹代表领导船。
结果表明，船体团队可以在两种构型下以不同的轨迹和方向行进，跟随者的力量对整个船体团队有积极的贡献，说明跟随者可以帮助中间的领头船行进或改变方向。
船体之间不需要通信，追随者可以预测领导者的意图，调整自己的运动轨迹。
与上一代船体机器人相比，Roboat II改进了同步定位与映射算法(SLAM)、基于模型的最优控制器(非线性模型预测控制器)和基于优化的状态估计器(滚动时域估计)。
通过运行SLAM算法，使用激光雷达和GPS传感器，以及用于定位、姿态和速度的惯性测量单元，船只可以自我定位。控制器跟踪来自规划器的参考轨迹，规划器更新其路径以避开检测到的障碍物。
通常，运行在每个机器人船上的分布式控制器需要连接结构的速度信息(用结构中心的速度表示)，但机器人船II知道自己相对于结构中心的位置。换句话说，Roboat II的算法不需要相对位置，每个Roboat II用的都是自己的速度，而不是结构中心的速度。
当组长Roboat II开始向给定的目的地移动时，另一个Roboat II可以估计组长的意图，调整自己的移动轨迹。领导船也可以通过调整输入来指导Roboat II的其余部分，而无需两船之间进行任何通信。
研究人员计划在未来使用人工智能来估计机器人船的关键参数。他们还打算探索自适应控制器，当物体放置在船上时，允许结构的动态变化。转眼间，百度无人车在北京运营已经半个月了。试乘热。据悉，仅10月12日一天，Apollo GO自动驾驶出租车的订单量已经达到2608辆。
自动驾驶技术作为最贴近我们生活的人工智能场景之一，一直备受关注。从谷歌Waymo到中国的百度和滴滴，都在加紧研发。
但你有没有想过能否将自动驾驶技术应用到船舶上？
有！近日，麻省理工学院计算机科学和人工智能实验室(CSAIL)的研究人员表示，他们已经创造出了一艘可以自主移动的自动驾驶船。即使在水流湍急的情况下，它也能载着乘客过河。稳步推进，研究人员还给这艘船取了一个有趣的名字——robo at II。
Roboat是一个为期五年的研究项目。研究人员的初衷是通过这些自主船改造阿姆斯特丹的运河，比如收集水上垃圾，运送货物或人员。
虽然上图看起来很“寒酸”，但这只是个雏形~以后会用围栏围起来，一次最多能载6个人！目前，这项研究已经在智能机器人与系统国际会议上发表。值得一提的是，Roboat II最新论文之一的王伟是北京大学博士研究生。
能捡垃圾，能载人，能“手拉手走”，船还能自由转弯。
Roboat II是CSAIL、麻省理工学院感知城市实验室和阿姆斯特丹高级城市解决方案研究所(AMS)在过去五年中开发的自主船的最新成员。
五年前，项目刚起步的时候，还是一米长的船，只能在游泳池和运河里使用。现在正向更大的船发展。
Roboat II长2米(6英尺)，重50公斤(110磅)，可搭载4-6名乘客。它被麻省理工学院称为“Covid友好”，因为它足以保持乘客之间的距离。它可以在阿姆斯特丹的运河上航行三个小时，误差小于0.17米(7英寸)。
矩形船体包裹着传感器、螺旋桨、微控制器、摄像头和其他硬件。
研究人员的目标是创建一个机器人舰队，可以在阿姆斯特丹的160多条运河中运送人员和货物。他们还希望这些船只可以独立地“改变队形”，例如，船只可以“串联”或“并联”，以帮助减少行人拥堵。
他们还就此进行了一项实验。实验设定，无论船只是“串联”还是“并联”，中间的船只负责引领船队的方向和轨迹。
研究人员以10倍的速度展示了实验过程。左边两个坐标表示结构的轨迹和方向，其中紫色和蓝色的轨迹代表实验组。右边三个坐标显示的是机器人船的力和力矩，其中红色轨迹代表领导船。
结果表明，船体团队可以在两种构型下以不同的轨迹和方向行进，跟随者的力量对整个船体团队有积极的贡献，说明跟随者可以帮助中间的领头船行进或改变方向。
船体之间不需要通信，追随者可以预测领导者的意图，调整自己的运动轨迹。
与上一代船体机器人相比，Roboat II改进了同步定位与映射算法(SLAM)、基于模型的最优控制器(非线性模型预测控制器)和基于优化的状态估计器(滚动时域估计)。
通过运行SLAM算法，使用激光雷达和GPS传感器，以及用于定位、姿态和速度的惯性测量单元，船只可以自我定位。控制器跟踪来自规划器的参考轨迹，规划器更新其路径以避开检测到的障碍物。
通常，运行在每个机器人船上的分布式控制器需要连接结构的速度信息(用结构中心的速度表示)，但机器人船II知道自己相对于结构中心的位置。换句话说，Roboat II的算法不需要相对位置，每个Roboat II用的都是自己的速度，而不是结构中心的速度。
当组长Roboat II开始向给定的目的地移动时，另一个Roboat II可以估计组长的意图，调整自己的移动轨迹。领导船也可以通过调整输入来指导Roboat II的其余部分，而无需两船之间进行任何通信。
研究人员计划在未来使用人工智能来估计机器人船的关键参数。他们还打算探索自适应控制器，当物体放置在船上时，允许结构的动态变化。
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