据国外媒体报道，3月下旬，美国专利商标局公布了一项与苹果公司的Project Titan相关的专利申请。据悉，该专利描述了如何以及何时引导自动驾驶汽车实现安全并线和变道的系统和方法。在这项专利的背景中，苹果指出，通过路线将自动驾驶汽车从第一步导航到第二步通常包括将车辆引导到有大量车辆的交通流中，即合并道路。进入车流通常需要引导车辆插在前后车辆之间，以避免与它们发生碰撞，而前后车辆之间的距离通常取决于前后车辆是否允许自动驾驶汽车进入车流。此外，对于自动驾驶汽车来说，确定相关车辆是否允许合并也是非常具有挑战性的。在自动驾驶汽车的背景下，是否允许相关车辆并行道路等挑战也在增加。通常这种不确定性可以通过行为线索和车辆驾驶员之间的沟通来解决。考虑到这些问题，这个专利应运而生。该专利可以在不知道相关车辆是否被允许变道的情况下，引导自动驾驶车辆在十字路口进行并道。通常，当自动驾驶汽车进入十字路口时，交通流中的每辆车都会被识别为非让行代理或让行代理，这些代理之间的距离已经被明确。在规划周期中，自动驾驶汽车将生成一个运动规划，从而进入非让与智能体和让与智能体之间的第一个空间中的交通流。如果确定第一间隔超过初始置信度阈值，则自动驾驶汽车将在第一间隔进入交互区域。如果第一个区间不确定，即无法确定让行智能体是否允许自动驾驶汽车在交互区域内并线，则自动驾驶汽车不会计算其他运动方案，会对冲到让行智能体的第二个区间的交通流中。苹果专利中讨论的例子指的是一种交通环境，其中车辆从第一车道并入第二车道，例如在高速公路的斜坡弯道上。然而，相关技术人员已经发现，当前公开的技术已经应用于涉及车辆之间相互作用的交通环境中，包括但不限于并道、变道、交叉路口、停车场和/或其他共享空间。图1是自动驾驶汽车以不同的交通距离避开交通环境的示例框图；图2是当自动驾驶汽车进入交通流时的第一区间的示例框图。
苹果专利图1、2、4(图片来源:patentlyapple.com)图4是自动驾驶汽车对冲停车的示例框图。图9是自主车辆的车辆控制系统的示例；图10示出了控制自主车辆的示例操作；图11是控制自动驾驶汽车的示例操作。
苹果专利图9、10、11、12和13(图片来源:patentlyapple.com)图12是电子设备的框图，包括用于执行所公开技术的各种操作的操作单元；图13是用于控制自动驾驶汽车的示例操作。在图9中，苹果展示了其用于自动驾驶汽车的示例车辆控制系统(# 600)。在一个应用中，车辆控制系统包括感知系统# 602、运动控制系统# 60和车辆子系统# 606。感测系统包括一个或多个传感器，例如成像仪、激光雷达、雷达等。，可以捕捉自动驾驶汽车视野内物体的信息。例如，感知系统可以捕捉交通流的交通流数据，包括交通流中的车辆(例如图1中的车辆110-114)的位置和运动信息。此外，它还可以捕捉信息以确定交互区域，并测量、跟踪和/或估计从自动驾驶车辆# 102到交互区域的实际距离。据国外媒体报道，3月下旬，美国专利商标局公布了一项与苹果公司的Project Titan相关的专利申请。据悉，该专利描述了如何以及何时引导自动驾驶汽车实现安全并线和变道的系统和方法。在这项专利的背景中，苹果指出，通过路线将自动驾驶汽车从第一步导航到第二步通常包括将车辆引导到有大量车辆的交通流中，即合并道路。进入车流通常需要引导车辆插在前后车辆之间，以避免与它们发生碰撞，而前后车辆之间的距离通常取决于前后车辆是否允许自动驾驶汽车进入车流。此外，对于自动驾驶汽车来说，确定相关车辆是否允许合并也是非常具有挑战性的。在自动驾驶汽车的背景下，是否允许相关车辆并行道路等挑战也在增加。通常这种不确定性可以通过行为线索和车辆驾驶员之间的沟通来解决。考虑到这些问题，这个专利应运而生。该专利可以在不知道相关车辆是否被允许变道的情况下，引导自动驾驶车辆在十字路口进行并道。通常，当自动驾驶汽车进入十字路口时，交通流中的每辆车都会被识别为非让行代理或让行代理，这些代理之间的距离已经被明确。在规划周期中，自动驾驶汽车将生成一个运动规划，从而进入非让与智能体和让与智能体之间的第一个空间中的交通流。如果确定第一间隔超过初始置信度阈值，则自动驾驶汽车将在第一间隔进入交互区域。如果第一个区间不确定，即无法确定让行智能体是否允许自动驾驶汽车在交互区域内并线，则自动驾驶汽车不会计算其他运动方案，会对冲到让行智能体的第二个区间的交通流中。苹果专利中讨论的例子指的是一种交通环境，其中车辆从第一车道并入第二车道，例如在高速公路的斜坡弯道上。然而，相关技术人员已经发现，当前公开的技术已经应用于涉及车辆之间相互作用的交通环境中，包括但不限于并道、变道、交叉路口、停车场和/或其他共享空间。图1是自动驾驶汽车以不同的交通距离避开交通环境的示例框图；图2是当自动驾驶汽车进入交通流时的第一区间的示例框图。
苹果专利图1、2、4(图片来源:patentlyapple.com)图4是自动驾驶汽车对冲停车的示例框图。图9是自主车辆的车辆控制系统的示例；图10示出了控制自主车辆的示例操作；图11是控制自动驾驶汽车的示例操作。
苹果专利图9、10、11、12和13(图片来源:patentlyapple.com)图12是电子设备的框图，包括用于执行所公开技术的各种操作的操作单元；图13是用于控制自动驾驶汽车的示例操作。在图9中，苹果展示了其用于自动驾驶汽车的示例车辆控制系统(# 600)。在一个应用中，车辆控制系统包括感知系统# 602、运动控制系统# 60和车辆子系统# 606。感测系统包括一个或多个传感器，例如成像仪、激光雷达、雷达等。，可以捕捉自动驾驶汽车视野内物体的信息。例如，感知系统可以捕捉交通流的交通流数据，包括交通流内的车辆(例如图1中的车辆110-114)的位置和运动信息。此外，它还可以捕捉信息以确定交互区域，并测量、跟踪和/或估计从自动驾驶车辆# 102到交互区域的实际距离。
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