百度王胜男：充分发挥Apollo Moon优势，提升无人驾驶车辆在路运营实用性

2021年6月17日至19日，由中国汽车工业协会主办的第十一届中国汽车论坛在嘉定举行。站在新五年的起点上，本届论坛以“新起点、新战略格局——推动汽车产业高质量发展”为主题，设置“一次闭门峰会+一次会议论坛+两次中外论坛+12场主题论坛”，全方位汇聚政府领导、全球汽车企业领袖、汽车行业精英，共商汽车产业强市大计，落实国家提出的“二氧化碳排放峰值、碳中和”战略目标要求，助力打造。其中，百度智能驾驶事业群高级产品运营经理王盛楠在6月18日下午举行的“智能网联汽车产业生态的整合与升级”主题论坛上发表了精彩演讲。以下为现场演讲:

各位下午好。非常感谢会务组的邀请和刚才王耀部长的介绍。我是百度的王盛楠。今天我给大家的话题是探索阿波罗共享无人车的规模化运营。说到阿波罗，就不得不提百度自动驾驶的初衷，就像阿波罗登月一样。像载人航天的不断突破、提升、创新，我们选择自动驾驶不是因为它容易，恰恰是因为它特别难。我们也希望承担起这个科技创新企业相应的社会责任。今天，我与大家分享的主题是，从阿波罗无人驾驶测试到R&D和操作。分为三个部分:1 .我们去了哪里？2.探索共享无人车运营。3.共享无人车让人对未来充满期待。自动驾驶的第一部分去了哪里？百度在2013年开始研发自动驾驶技术。2017年，百度自动驾驶被认定为首批“国家新一代人工智能开放创新平台”。同年4月，百度宣布了自动驾驶的阿波罗计划，旨在建立开放合作的生态系统，推动自动驾驶技术的发展和普及。八年深耕，继续领跑中国速度。如你所见，我们已经积累了超过1200万的安全测试里程，高质量的测试已经覆盖了中国和美国各个城市的各种复杂场景。此外，该仿真平台可以放大验证十亿公里的仿真里程。目前国内的勘察车队已经达到500辆，相应的测试车牌已经达到244个。目前，我们的L4级自动驾驶车辆是唯一具备装载前量产能力的共享无人车(Robotaxi)。昨天我们发布了新一代(第五代)共享无人车的最新模型——阿波罗月球，相信很多同事也看到了。这些R&D技术的深耕，让我们在智能驾驶行业获得了相应的专利技术，目前已经超过2900件。如你所见，无论在国内还是国外，我们目前都处于相对领先的地位。在国际第三方评测机构(GuideHouse)发布的年度自动驾驶评测报告中，从2016年到2021年，通过四年时间，实现了从行业追赶者到行业领导者的转变，连续两年获得四大行业领导者之一。我给大家分享一下自动驾驶内部划分的模型，主要分为两大阶段:测试阶段和运营阶段。测试阶段和运行阶段，然后将分布细分为六个阶段。我和waymo都是行业的龙头企业。目前第四阶段是小规模试运行。目前运营车辆数量相对规模不是特别大。从第四阶段到第五阶段，非常关键。其实第四阶段末要真的把安全员撤下来，或者把安全员从车上搬到远程指挥中心。要达到第四阶段的毕业水平，必须要智能，安全，第一是智能。刚才，很多客人提到……这些数据促使我们定义当前的软件服务和新车。我们认为自动驾驶是我们实现数据闭环的最佳应用路径。车辆可以在极短的时间内采集道路上的数据并判断整车模型，即通过360度冗余视觉感知系统和激光雷达感知系统，有效识别道路上的障碍物和道路要素及其场景。关键要素是高价值数据。什么是高价值数据？大家都知道L4级别的robotaxi是在有限的区域或者有限的场景下自动驾驶。我们认为在有限的odd下，地毯式数据搜索的效率远远优于分散稀疏的数据收集，相对更有效率。目前阿波罗整体测试里程超过1200万公里，1000万公里相当于人类驾驶员300多年的行驶里程。在已经形成的数据下，我们形成了数据更多、能力更强的数据驱动闭环，同时推动了自动驾驶能力的不断进化。数据总量的增加是一方面，质量方面，刚才很多专家都提到了我们的数据质量和清洗，我们后续的研发80%会在数据应用和挖掘上下功夫。其实就是自动驾驶场景中的处理，以及对异常行为的识别和标注，这是自动驾驶进化过程中非常关键的一个环节。只有在自动驾驶中检测到异常行为，无论是自动驾驶还是手动驾驶，这个场景中的数据价值才更大。目前这种高质量的测试已经超过了国内外20多个城市，覆盖了很多复杂的场景。一些异常的场景组合可以形成集群，上面提到的仿真平台的放大验证能力可以面对城市化中的场景。有了上面的数据训练，我们的车在城市道路上可以有不错的表现，但是跑得好还不够。另外，保证车辆的安全也是非常必要的。无人驾驶的关键是知道什么时候不行。当然，即使有这么大的数据量，也不可能穷尽所有自动驾驶没见过的障碍。这就需要一个冗余的机制来保证汽车在遇到未知障碍物或者知道自己不行的时候能够安全停下来。在这方面我们可以做三件事:1。电子设备的故障监控对应于功能安全的概念。包括传感器和部件，当计算单元发生故障时，可以使用冗余系统来监测它们心跳，监测传感器数据是否正常，一旦传感器数据异常，立即将车辆置于相对安全的模式并引导其退出。2.它是对软件和硬件系统功能性能的监控。虽然电子元件正常，但是车辆性能异常，比如加速过快的性能，或者定位漂移，或者遇到障碍物刹车不灵。希望受到功能安全边界规则的制约。一旦超过相应的阈值，就会进入不安全状态并报警。3.停车制动机构出现故障后。去年9月，我们发布了5G云司机车。通过5G信号，远端有全景驾驶舱。目前，我们将很快在北京、长沙、广州、漳州、上海部署5G云司机车，进行无人驾驶能力的演进，通过远程解脱和并行驾驶。第二部分将和大家分享Apollo共享无人车运营的探索。从2019年开始，Apollo共享robotaxi的服务，已经在北京、广州、长沙、漳州等地试运营。普通市民可通过百度APP或百度地图一键呼叫无人车，覆盖专业与住宅联通、职场通勤、地铁接驳、休闲旅游、生活服务等各类出行场景。目前服务总访问量超过21万，后台收到超过1万条主观评价，整体平均满意度超过4.9分。另一个里程碑是，我们没有安全员的无人车已经在首钢开通运营。是国内首个无人化、商业化运营服务。除了站与站之间相互作用的正常操作模式外，该操作模式自……以来已经为成千上万的用户提供服务五一假期的开始。现尝试收费试运营，配合错峰优惠卡、专属体验卡等常态旅游产品服务模式，提供多种福利和体验。我们也欢迎在座的同事。大部分乘客表示理解和认可我们这个新生事物的定位，愿意付出大量的时间去等待，因为整体来说，相应定价的年轻人和学生群体都觉得不贵，甚至很划算。和大家分享一个视频。这是一条半开放的道路，相应的复杂场景也可以正常解决。经过两年的运营，我们也收集到了用户有价值的反馈，这让我们非常兴奋。体验后，用户发现自己考驾照和买车的意愿都有一定程度的下降。所有用户都认为共享无人车的出现让他们相信技术会让他们的生活变得更好。80%的用户表示，他们会将Apollo GO作为日常出行工具或在未来进行体验，36%的用户会认为我们的技术已经成熟，可以与出租车和网约车相比。另外，我们也收获了很多用户对未来的期待，使用Apollo Go的用户对整个前景非常看好。用户普遍关心的是，我们的共享无人车在期望充电后，能在哪些特殊场景下体现其差异化优势。可以说，我们已经向商业化运作的方向迈出了一小步。我们计划未来三年在30个城市部署共享无人车，规模超过3000辆，服务300万用户，成为普通人的常态出行服务选项；到2023年，覆盖一线、准一线、重点二线城市，深耕京津冀、长三角、大湾区。在这些城市，自动驾驶的大规模商业化正在一步步推进。也就是我们的三步走战略:第一步，对于已经开放路测的城市，在规定的区域为用户提供常态化的服务，用服务培养用户的习惯，让用户从好奇变成依赖。第二步，在指定区域小规模投放无人车队，发挥阿波罗月球的产品优势，提升纯无人驾驶道路运营的实用性，验证无人驾驶商业模式。第三步，对于大规模车队运营稳定的城市，在行政部门的指导下，逐步进行商业化试点，包括服务形式、定价机制等，让智能驾驶更加符合消费者需求，促进效率和质量的提升。规模化的前景很令人振奋，但问题也随之产生。大量的自动驾驶车辆从哪里来？昨天，百度apollo发布了第五代量产车型阿波罗月球。可以明显看出它的设计与我们前几代的无人车有很大的不同，也与市面上的其他无人车不同。除了一个拾光灯和一个定制的激光雷达与屋顶上的用户进行交互外，其他设备都集成到了机身中，包括毫米波雷达，计算能力和其他预装的量产设备。过去，我们每三四百个小时就有一次硬件故障。四代车可以达到2000小时以上，阿波罗登月的硬件可靠性将达到20000小时以上，也就是说车辆可以保证5年以上的可靠运行。你可能会说，你的无人车虽然跑得好，但是成本太高，离实际应用还很远。这是业内普遍的声音。全行业的自驾企业对整车成本也讳莫如深。这是因为目前还处于R&D、测试、演示阶段的无人车，大部分都是靠“堆料”换来的，成本居高不下。一两百万的无人车很正常。此前，没有一家公司披露过自己无人驾驶汽车的成本。昨天，无人车的成本首次发布，阿波罗登月的整体成本，包括车辆和无人驾驶套件，加起来是48万元人民币，按5年每月8000元人民币的成本摊销。大家都是业内专家。可以看看现在的网约车运营平台或者私家车相应的运营成本，让我们看到了相应的希望。新一代车辆以操作为导向，更加人性化，包括59项旅行服务设计，以增强用户体验，其中包括车顶的接机屏幕。乘客可以自定义自己的个性化文字或图案，以便一眼认出对方。乘客可以通过人脸识别或蓝牙解锁车门，车门还具有自动开关功能，既让乘客感受到VIP待遇，又保证安全，确保车门关闭。同时可以通过APP控制车窗和空调，还可以利用车内的娱乐系统欣赏视听节目，让旅途更加舒适轻松。我们很清楚，智能驾驶涵盖了硬件、软件、汽车制造、通信、路网等相应的复杂要素。，整个世界都在探索的路上。踏入无人区，只有携手同行，才能无限接近成功。百度Apollo，从过去到现在，我们希望和大家一起探索政策和标准如何应用于新兴行业，以及与行业管理部门和专业机构的开放合作；我们积极推动城市智能交通在各地的落地，构建智能驾驶应用的物理网络基础；无人驾驶运营后，还会涉及到汽车后市场的升级。我们乐见新车型、新技术，相互促进实现更多城市，从而实现更大规模量产带来的成本优势和快速迭代能力，而这一切都将让自动驾驶的商业化离我们越来越近。最后，希望可以用中国的自动驾驶技术创新，为人类创造一个更易接近的智能世界，也为人类的智能出行保驾护航。谢谢大家！2021年6月17日至19日，由中国汽车工业协会主办的第十一届中国汽车论坛在嘉定举行。站在新五年的起点上，本届论坛以“新起点、新战略格局——推动汽车产业高质量发展”为主题，设置“一次闭门峰会+一次会议论坛+两次中外论坛+12场主题论坛”，全方位汇聚政府领导、全球汽车企业领袖、汽车行业精英，共商汽车产业强市大计，落实国家提出的“二氧化碳排放峰值、碳中和”战略目标要求，助力打造。其中，百度智能驾驶事业群高级产品运营经理王盛楠在6月18日下午举行的“智能网联汽车产业生态的整合与升级”主题论坛上发表了精彩演讲。以下为现场演讲:

各位下午好。非常感谢会务组的邀请和刚才王耀部长的介绍。我是百度的王盛楠。今天我给大家的话题是探索阿波罗共享无人车的规模化运营。说到阿波罗，就不得不提百度自动驾驶的初衷，就像阿波罗登月一样。像载人航天的不断突破、提升、创新，我们选择自动驾驶不是因为它容易，恰恰是因为它特别难。我们也希望承担起这个科技创新企业相应的社会责任。今天，我与大家分享的主题是，从阿波罗无人驾驶测试到R&D和操作。分为三个部分:1 .我们去了哪里？2.探索共享无人车运营。3.共享无人车让人对未来充满期待。自动驾驶的第一部分去了哪里？百度在2013年开始研发自动驾驶技术。2017年，百度自动驾驶被认定为首批“国家新一代人工智能开放创新平台”。同年4月，百度宣布了自动驾驶的阿波罗计划，旨在建立开放合作的生态系统，推动自动驾驶技术的发展和普及。八年深耕，继续领跑中国速度。如你所见，我们已经积累了超过1200万的安全测试里程，高质量的测试已经覆盖了中国和美国各个城市的各种复杂场景。此外，该仿真平台可以放大验证十亿公里的仿真里程。目前国内的勘察车队已经达到500辆，相应的测试车牌已经达到244个。目前，我们的L4级自动驾驶车辆是唯一具备装载前量产能力的共享无人车(Robotaxi)。昨天我们发布了新一代(第五代)共享无人车的最新模型——阿波罗月球，相信很多同事也看到了。这些R&D技术的深耕，让我们在智能驾驶行业获得了相应的专利技术，目前已经超过2900件。如你所见，无论在国内还是国外，我们目前都处于相对领先的地位。在国际第三方评测机构(GuideHouse)发布的年度自动驾驶评测报告中，从2016年到2021年，通过四年时间，实现了从行业追赶者到行业领导者的转变，连续两年获得四大行业领导者之一。我给大家分享一下自动驾驶内部划分的模型，主要分为两大阶段:测试阶段和运营阶段。测试阶段和运行阶段，然后将分布细分为六个阶段。我和waymo都是行业的龙头企业。目前第四阶段是小规模试运行。目前运营车辆数量相对规模不是特别大。从第四阶段到第五阶段，非常关键。其实第四阶段末要真的把安全员撤下来，或者把安全员从车上搬到远程指挥中心。要达到第四阶段的毕业水平，必须要智能，安全，第一是智能。刚才，很多客人说……ned数据驱动我们定义当前的软件服务和新车。我们认为自动驾驶是我们实现数据闭环的最佳应用路径。车辆可以在极短的时间内采集道路上的数据并判断整车模型，即通过360度冗余视觉感知系统和激光雷达感知系统，有效识别道路上的障碍物和道路要素及其场景。关键要素是高价值数据。什么是高价值数据？大家都知道L4级别的robotaxi是在有限的区域或者有限的场景下自动驾驶。我们认为在有限的odd下，地毯式数据搜索的效率远远优于分散稀疏的数据收集，相对更有效率。目前阿波罗整体测试里程超过1200万公里，1000万公里相当于人类驾驶员300多年的行驶里程。在已经形成的数据下，我们形成了数据更多、能力更强的数据驱动闭环，同时推动了自动驾驶能力的不断进化。数据总量的增加是一方面，质量方面，刚才很多专家都提到了我们的数据质量和清洗，我们后续的研发80%会在数据应用和挖掘上下功夫。其实就是自动驾驶场景中的处理，以及对异常行为的识别和标注，这是自动驾驶进化过程中非常关键的一个环节。只有在自动驾驶中检测到异常行为，无论是自动驾驶还是手动驾驶，这个场景中的数据价值才更大。目前这种高质量的测试已经超过了国内外20多个城市，覆盖了很多复杂的场景。一些异常的场景组合可以形成集群，上面提到的仿真平台的放大验证能力可以面对城市化中的场景。有了上面的数据训练，我们的车在城市道路上可以有不错的表现，但是跑得好还不够。另外，保证车辆的安全也是非常必要的。无人驾驶的关键是知道什么时候不行。当然，即使有这么大的数据量，也不可能穷尽所有自动驾驶没见过的障碍。这就需要一个冗余的机制来保证汽车在遇到未知障碍物或者知道自己不行的时候能够安全停下来。在这方面我们可以做三件事:1。电子设备的故障监控对应于功能安全的概念。包括传感器和部件，当计算单元发生故障时，可以使用冗余系统来监测它们心跳，监测传感器数据是否正常，一旦传感器数据异常，立即将车辆置于相对安全的模式并引导其退出。2.它是对软件和硬件系统功能性能的监控。虽然电子元件正常，但是车辆性能异常，比如加速过快的性能，或者定位漂移，或者遇到障碍物刹车不灵。希望受到功能安全边界规则的制约。一旦超过相应的阈值，就会进入不安全状态并报警。3.停车制动机构出现故障后。去年9月，我们发布了5G云司机车。通过5G信号，远端有全景驾驶舱。目前，我们将很快在北京、长沙、广州、漳州、上海部署5G云司机车，进行无人驾驶能力的演进，通过远程解脱和并行驾驶。第二部分将和大家分享Apollo共享无人车运营的探索。从2019年开始，Apollo共享robotaxi的服务，已经在北京、广州、长沙、漳州等地试运营。普通市民可通过百度APP或百度地图一键呼叫无人车，覆盖专业与住宅联通、职场通勤、地铁接驳、休闲旅游、生活服务等各类出行场景。目前服务总访问量超过21万，后台收到超过1万条主观评价，整体平均满意度超过4.9分。另一个里程碑是，我们没有安全员的无人车已经在首钢开通运营。是国内首个无人化、商业化运营服务。除了站与站之间相互作用的正常操作模式之外，自……以来，该操作模式已经为成千上万的用户提供了服务五一假期开始了。现尝试收费试运营，配合错峰优惠卡、专属体验卡等常态旅游产品服务模式，提供多种福利和体验。我们也欢迎在座的同事。大部分乘客表示理解和认可我们这个新生事物的定位，愿意付出大量的时间去等待，因为整体来说，相应定价的年轻人和学生群体都觉得不贵，甚至很划算。和大家分享一个视频。这是一条半开放的道路，相应的复杂场景也可以正常解决。经过两年的运营，我们也收集到了用户有价值的反馈，这让我们非常兴奋。体验后，用户发现自己考驾照和买车的意愿都有一定程度的下降。所有用户都认为共享无人车的出现让他们相信技术会让他们的生活变得更好。80%的用户表示，他们会将Apollo GO作为日常出行工具或在未来进行体验，36%的用户会认为我们的技术已经成熟，可以与出租车和网约车相比。另外，我们也收获了很多用户对未来的期待，使用Apollo Go的用户对整个前景非常看好。用户普遍关心的是，我们的共享无人车在期望充电后，能在哪些特殊场景下体现其差异化优势。可以说，我们已经向商业化运作的方向迈出了一小步。我们计划未来三年在30个城市部署共享无人车，规模超过3000辆，服务300万用户，成为普通人的常态出行服务选项；到2023年，覆盖一线、准一线、重点二线城市，深耕京津冀、长三角、大湾区。在这些城市，自动驾驶的大规模商业化正在一步步推进。也就是我们的三步走战略:第一步，对于已经开放路测的城市，在规定的区域为用户提供常态化的服务，用服务培养用户的习惯，让用户从好奇变成依赖。第二步，在指定区域小规模投放无人车队，发挥阿波罗月球的产品优势，提升纯无人驾驶道路运营的实用性，验证无人驾驶商业模式。第三步，对于大规模车队运营稳定的城市，在行政部门的指导下，逐步进行商业化试点，包括服务形式、定价机制等，让智能驾驶更加符合消费者需求，促进效率和质量的提升。规模化的前景很令人振奋，但问题也随之产生。大量的自动驾驶车辆从哪里来？昨天，百度apollo发布了第五代量产车型阿波罗月球。可以明显看出它的设计与我们前几代的无人车有很大的不同，也与市面上的其他无人车不同。除了一个拾光灯和一个定制的激光雷达与屋顶上的用户进行交互外，其他设备都集成到了机身中，包括毫米波雷达，计算能力和其他预装的量产设备。过去，我们每三四百个小时就有一次硬件故障。四代车可以达到2000小时以上，阿波罗登月的硬件可靠性将达到20000小时以上，也就是说车辆可以保证5年以上的可靠运行。你可能会说，你的无人车虽然跑得好，但是成本太高，离实际应用还很远。这是业内普遍的声音。全行业的自驾企业对整车成本也讳莫如深。这是因为目前还处于R&D、测试、演示阶段的无人车，大部分都是靠“堆料”换来的，成本居高不下。一两百万的无人车很正常。此前，没有一家公司披露过自己无人驾驶汽车的成本。昨天，无人车的成本首次发布，阿波罗登月的整体成本，包括车辆和无人驾驶套件，加起来是48万元人民币，按5年每月8000元人民币的成本摊销。大家都是业内专家。可以看看现在的网约车运营平台或者私家车相应的运营成本，让我们看到了相应的希望。新一代车辆以操作为导向，更加人性化，包括59项旅行服务设计，以增强用户体验，其中包括车顶的接机屏幕。乘客可以自定义自己的个性化文字或图案，以便一眼认出对方。乘客可以通过人脸识别或蓝牙解锁车门，车门还具有自动开关功能，既让乘客感受到VIP待遇，又保证安全，确保车门关闭。同时可以通过APP控制车窗和空调，还可以利用车内的娱乐系统欣赏视听节目，让旅途更加舒适轻松。我们很清楚，智能驾驶涵盖了硬件、软件、汽车制造、通信、路网等相应的复杂要素。，整个世界都在探索的路上。踏入无人区，只有携手同行，才能无限接近成功。百度Apollo，从过去到现在，我们希望和大家一起探索政策和标准如何应用于新兴行业，以及与行业管理部门和专业机构的开放合作；我们积极推动城市智能交通在各地的落地，构建智能驾驶应用的物理网络基础；无人驾驶运营后，还会涉及到汽车后市场的升级。我们乐见新车型、新技术，相互促进实现更多城市，从而实现更大规模量产带来的成本优势和快速迭代能力，而这一切都将让自动驾驶的商业化离我们越来越近。最后，希望可以用中国的自动驾驶技术创新，为人类创造一个更易接近的智能世界，也为人类的智能出行保驾护航。谢谢大家！

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