国汽智控杨柯：计算基础平台助力自动驾驶产业落地

8月26-27日，由Gaspar主办的“2021首届智能汽车领域控制器创新峰会”在上海汽车城瑞丽酒店举行。为期两天的会议将重点讨论智能汽车、智能驾驶域控制器、智能驾驶舱域控制器、底盘和车身域控制器、智能驾驶计算平台、电子和电气架构、软件定义的汽车和汽车仪表芯片。会议期间，中国石化智能控制(北京)科技有限公司副总裁杨柯发表了题为“计算基础平台助力自动驾驶产业落地”的主题演讲。

以下为演讲实录:

大家好，我是中石化智能控制(北京)科技有限公司的杨柯，今天我要和大家分享的是基础计算平台如何帮助自动驾驶产业落地。

今天，我将重点分享五个部分:1。行业背景介绍。2.国内外现状分析。3.计算基础平台和智能汽车操作系统。4.基础计算平台的产品介绍。5.网络云控制产品介绍。

智能汽车是近年来汽车发展过程中的一种新形式。从国家战略方面来说，我国汽车工业起步晚，发展慢。传统汽车“发动机、底盘、变速箱”的核心技术长期被海外寡头垄断。但近年来新能源汽车的蓬勃发展，给智能汽车带来了颠覆传统汽车的技术，比如以电池、电机、电控为代表的“三电”核心技术，给中国智能汽车带来了弯道超车的机会。同时，智能网联汽车敏感数据的处理也显得尤为重要。最近包括网信办在内的一些海外知名主机厂对数据安全的维护也成为未来智能汽车的关键技术核心问题。智能汽车和云控产品将对交通出行产生非常强烈的影响，汽车将成为未来出行的良好载体，包括环保、节能、高效、减少事故。因此，产业结构调整将催化智能汽车成为万亿美元的市场规模产品。

汽车产业的变革也促进了其生态化发展，包括汽车、交通设施、信息通信基础设施等产业的跨界融合。汽车将从机电一体化产品演变为机电一体化移动终端产品。同时，汽车需要通讯、地图、数据平台等国内属性的支持和安全管理，地域和社会属性突出，因此智能汽车的开发和使用具有本土化特征。

具有地域和社会属性，形成了具有民族特色的国家标准，即中国国家标准，包括中国基础设施标准、中国网络运营标准和中国新架构汽车产品标准。国家汽车智能控制决心推动相关标准的制定，继续助力智能网联汽车中国计划落地。在智能基础设施系统、信息安全管理系统和网络运营系统的驱动下，车辆架构发生了新的变化，出现了新的产业链，即Tier 1.5模式。

传统的1级交钥匙服务无法实现软硬件分离，无法为OEM厂商带来良好的应用开发和自主可控支持，从而催生了1.5级新兴供应链模式。中石化智控以自动驾驶计算基础平台构建Tier 1.5合作模式，在向后兼容等方面赋能OEM厂商、Tier 1、不同芯片、内核系统等。对二级资源进行整合和整合。

计算平台产品是智能汽车革命和新产业链的核心，意在解决“软硬件分离”和“自主可控应用”的问题。核心平台由计算平台、计算与通信平台(驾驶舱平台)、高精度地图云控制平台和信息安全平台组成。其中，车辆控制基础平台包括自动驾驶基础软件和异构分布式硬件……平台。这也是国家智能网联汽车创新中心首席科学家李克强提出的框架，得到了业界的高度认可。

接下来，我们来看看国内外行业的发展现状。

国外特斯拉引领智能汽车产业化，以计算基础平台为核心，融合硅谷IT和车载技术，自主研发并领先芯片硬件和操作系统平台软件等。全新的Autopilot自动驾驶系统摒弃毫米波雷达，走独特的纯视觉路线；在国内，造车新势力蔚来、小鹏、理想是先行者，在自动驾驶领域走的是自主研发路线，进步很快。小鹏NGP和蔚来NOP已成功装上量产车型与您见面。此外，华为作为增量零部件供应商，为北汽极狐和天界提供支持。国内外自动驾驶产品的推出，说明了基础计算平台的底层作用。

博世是全球综合实力最强的一流供应商。博世的产品战略也是一个逐步演进的过程。在兼顾现有产品线和供应链体系的基础上，也在创新新产品。目前已经成立了超过1万人的自动驾驶团队，在全球范围内统一开发基础计算平台的软硬件。交付模式也在不断创新，包括车域计算、域控制器、区域控制器的划分，软件也在不断发力，从原来的软硬一体交付模式到软硬分离，甚至偏向软件开发。

通过以上对国内外行业的分析，我们可以清楚地看到，中国的自动驾驶之路，无论是异构芯片还是操作系统，都需要有行业共识的基础计算平台产品的支撑。同时，国内对计算基础平台软硬件技术的研究需要不断努力，在车-路-云协同技术和完整的智能汽车安全系统的支持下，完成中国自主可控的自动驾驶产业。

接下来分享一下基础计算平台和智能车载OS。

目前，车辆E/E架构正在发生快速变化，从分布式到集中式，最终将实现车辆云计算。无论是特斯拉、大众、伟世通还是高通，无论是传统车辆还是新势力车辆，都凸显了计算基础设施平台将成为全球汽车行业新一轮竞争的焦点。由此，我们可以清楚地看到，“卡脖子”技术也发生了日新月异的变化和形态的改变，更需要我们加快打造“中国标准”的智能汽车计算平台产品及其生态，从而实现自主可控。

在推进生态建设的过程中，软件定义汽车和数据驱动设计将成为主旋律。为了便于理解，我们把车分成两层，制造机械在底层；上层由智能软件和硬件组成。基础软件平台是实现软件定义汽车的底层平台。这将成为汽车产业升级和智能汽车转型的标志，必将带动中国自主产业链的创新和整合，从而推动中国产业生态应用的建设，打造全新的“智能汽车生态系统”。未来的汽车将是新的移动数据终端，需要新一代的“芯”和“芯”，即基础计算平台。

为了保证整个产业链的安全，形成技术突破，需要建立“智能汽车基础平台”，支撑我国智能汽车产业发展，构建新的产业生态。“智能汽车生态系统”将为中国的“瓶颈”技术提供一个产业平台，如基础汽车软件、汽车芯片和基础生态应用。

从国家战略到产业化，需要建立国家行业标准来推动产业发展。目前，基于车辆智能计算基础平台参考架构1.0的白皮书、产业报告、技术路线图、国家标准、基础软件工作组陆续推出，旨在深化行业共识，汇聚行业资源，建立产业生态。

下面介绍中国汽车智能控制的核心产品“智能汽车基础大脑iVBB”。

“智能车基大脑”(ivbb)包括智能网联车辆操作系统(ICVOS)、智能车辆域控制器(ICVHW)和车路云协同基础软件(ICVEC)，具有应用开发快速化、平台化、网络化、可扩展性和车辆监管水平等特点。其中，ICVOS是我们的核心产品，是一款面向自动驾驶的智能汽车操作系统。ICVHW是ICVOS运行时搭载的计算平台硬件。兼容L0~L4，平台化，算法可插入扩展，可自由移植。可以通过不同的配置满足不同的自动驾驶需求。同时，我公司也在积极推进标准化工作。无论是车组标准还是行业标准，SAIC智能控制都致力于引领行业发展。

以上是我们的产品架构。蓝色线框区域是ICVOS，红色线框区域是ICVOS+ICVHW，也是中石化智能控制提供的数字基础方案的一部分，黄色线框区域是一个完整的计算平台。ICVOS提供了车辆及零部件感知、规划、控制的功能框架，支持智能网联驾驶生态的软件集合，真正实现了从基础软件定义车辆的能力。

ICVOS自动驾驶操作系统包括系统软件和功能软件。在功能软件端，通过数据抽象和数据流框架提供服务，通过规则引擎和相应算法接入，包括进一步抽象传统环境模型、规划模型和控制模型，以智能汽车基础平台为产品定位赋能主机厂和Tier 1，支持智能驾驶功能和特定场景应用的定制和可扩展开发，结合系统软件层整体开发实现LKA、HWA、AVP等功能应用。

ICVOS实现了对不同异构硬件平台的跨芯片适配，包括地平线征途系列、华为MDC、黑芝麻等主要国产自主芯片硬件平台，以及基于TI芯片的自研硬件平台。同时，以下传感器(见列表)也支持快速访问。执行器与车辆绑定很强，目前支持红旗、广汽、长城的部分车辆平台。

数据流框架采用东西向数据处理流程框架，处理从原始传感数据到车辆控制指令的全过程，提供北向接口，开放必要的数据。兼容AUTOSAR AP和ROS2，自研中间件适配算法框架。

伊克沃斯的……sic服务具有可靠冗余、信息安全、网络化云控制和数据返回的相关能力。这里充分考虑了信息安全和功能安全，通过数据加密、版权保护和功能安全需求来实现相关设计。

ICVOS经过了严谨的架构设计，一直在有计划的持续进行版本提升。预计到2023年，相关量产订单将达到10万套左右。

最后说说联网的云控产品。

如上所述，自行车智能中的计算平台是实现软硬件产品推广的中央控制单元。在云端，利用中国的基础交通能力进行边缘云计算。车端的智能车载OS将边缘计算后的MEC和云引入到边缘端做基础软件，即分布式软件，在云上实现模型训练，实现边缘、端、云协同。其中，我们提取云控制的基础软件和框架，形成云控制的基础平台。

第一层是云-车-路协同中间件，实现车辆、车辆、车云之间的交互。第二层是生态基础保护；第三层是云-车-路协同功能软件。同时还有基于数据、AI和嵌入式轻量级云服务管理架构的工具库，构成了云控部分的闭环协作。

云控制应用、基础软件和分布式基础框架可以实现透明性和对象理解耦合，其中大量使用数字孪生技术来传递孪生对象。我们有一个美好的愿景，比如通过协同感知分布式规划决策，实现超级数据感知-规划-控制和绿波交通。数据同步双，数字双容器，具有车辆、边缘和云之间的互操作性，包括静态信息和动态数据的毫秒级实时上传。

最后一个非常美好的愿景，因为有了车载操作系统(统一操作系统)，车辆之间的交互可以先实现，车辆和边缘云的交互也是可以的，包括国家的未来通过监管层面的操作系统。同时也可以基于模型数据在操作系统和云端之间进行学习和训练，所以未来这款车会使用云计算，以高度可靠和安全的方式做出相应的应用。

最后得出结论，以计算平台为自行车载体，以车路云协作和云计算的边缘计算能力为支撑的深度模型训练，将成为智能汽车未来发展的美好愿景。

以上是我的分享，谢谢收听，谢谢。8月26-27日，由Gaspar主办的“2021首届智能汽车领域控制器创新峰会”在上海汽车城瑞丽酒店举行。为期两天的会议将重点讨论智能汽车、智能驾驶域控制器、智能驾驶舱域控制器、底盘和车身域控制器、智能驾驶计算平台、电子和电气架构、软件定义的汽车和汽车仪表芯片。会议期间，中国石化智能控制(北京)科技有限公司副总裁杨柯发表了题为“计算基础平台助力自动驾驶产业落地”的主题演讲。

以下为演讲实录:

大家好，我是中石化智能控制(北京)科技有限公司的杨柯，今天我要和大家分享的是基础计算平台如何帮助自动驾驶产业落地。

今天，我将重点分享五个部分:1。行业背景介绍。2.国内外现状分析。3.计算基础平台和智能汽车操作系统。4.基础计算平台的产品介绍。5.网络云控制产品介绍。

智能汽车是近年来汽车发展过程中的一种新形式。从国家战略方面来说，我国汽车工业起步晚，发展慢。传统汽车“发动机、底盘、变速箱”的核心技术长期被海外寡头垄断。但近年来新能源汽车的蓬勃发展，给智能汽车带来了颠覆传统汽车的技术，比如以电池、电机、电控为代表的“三电”核心技术，给中国智能汽车带来了弯道超车的机会。同时，智能网联汽车敏感数据的处理也显得尤为重要。最近包括网信办在内的一些海外知名主机厂对数据安全的维护也成为未来智能汽车的关键技术核心问题。智能汽车和云控产品将对交通出行产生非常强烈的影响，汽车将成为未来出行的良好载体，包括环保、节能、高效、减少事故。因此，产业结构调整将催化智能汽车成为万亿美元的市场规模产品。

汽车产业的变革也促进了其生态化发展，包括汽车、交通设施、信息通信基础设施等产业的跨界融合。汽车将从机电一体化产品演变为机电一体化移动终端产品。同时，汽车需要通信、地图、数据平台等国内属性的支持和安全管理，地域和社会属性突出，所以d……智能汽车的发展和使用具有本土化特征。

具有地域和社会属性，形成了具有民族特色的国家标准，即中国国家标准，包括中国基础设施标准、中国网络运营标准和中国新架构汽车产品标准。国家汽车智能控制决心推动相关标准的制定，继续助力智能网联汽车中国计划落地。在智能基础设施系统、信息安全管理系统和网络运营系统的驱动下，车辆架构发生了新的变化，出现了新的产业链，即Tier 1.5模式。

传统的1级交钥匙服务无法实现软硬件分离，无法为OEM厂商带来良好的应用开发和自主可控支持，从而催生了1.5级新兴供应链模式。中石化智控以自动驾驶计算基础平台构建Tier 1.5合作模式，在向后兼容等方面赋能OEM厂商、Tier 1、不同芯片、内核系统等。对二级资源进行整合和整合。

计算平台产品是智能汽车革命和新产业链的核心，意在解决“软硬件分离”和“自主可控应用”的问题。核心平台由计算平台、计算与通信平台(驾驶舱平台)、高精度地图云控制平台和信息安全平台组成。其中，车辆控制基础平台包括自动驾驶基础软件和异构分布式硬件平台。这也是国家智能网联汽车创新中心首席科学家李克强提出的框架，得到了业界的高度认可。

接下来，我们来看看国内外行业的发展现状。

国外特斯拉引领智能汽车产业化，以计算基础平台为核心，融合硅谷IT和车载技术，自主研发并领先芯片硬件和操作系统平台软件等。全新的Autopilot自动驾驶系统摒弃毫米波雷达，走独特的纯视觉路线；在国内，造车新势力蔚来、小鹏、理想是先行者，在自动驾驶领域走的是自主研发路线，进步很快。小鹏NGP和蔚来NOP已成功装上量产车型与您见面。此外，华为作为增量零部件供应商，为北汽极狐和天界提供支持。国内外自动驾驶产品的推出，说明了基础计算平台的底层作用。

博世是全球综合实力最强的一流供应商。博世的产品战略也是一个逐步演进的过程。在兼顾现有产品线和供应链体系的基础上，也在创新新产品。目前已经成立了超过1万人的自动驾驶团队，在全球范围内统一开发基础计算平台的软硬件。交付模式也在不断创新，包括车域计算、域控制器、区域控制器的划分，软件也在不断发力，从原来的软硬一体交付模式到软硬分离，甚至偏向软件开发。

通过以上对国内外行业的分析，我们可以清楚地看到，中国的自动驾驶之路，无论是异构芯片还是操作系统，都需要有行业共识的基础计算平台产品的支撑。同时，国内对计算基础平台软硬件技术的研究需要不断努力，在车-路-云协同技术和完整的智能汽车安全系统的支持下，完成中国自主可控的自动驾驶产业。

接下来分享一下基础计算平台和智能车载OS。

目前，车辆E/E架构正在发生快速变化，从分布式到集中式，最终将实现车辆云计算。无论是特斯拉、大众、伟世通还是高通，无论是传统车辆还是新势力车辆，都凸显了计算基础设施平台将成为全球汽车行业新一轮竞争的焦点。由此，我们可以清楚地看到，“卡脖子”技术也发生了日新月异的变化和形态的改变，更需要我们加快打造“中国标准”的智能汽车计算平台产品及其生态，从而实现自主可控。

在推进生态建设的过程中，软件定义汽车和数据驱动设计将成为主旋律。为了便于理解，我们把车分成两层，制造机械在底层；上层由智能软件和硬件组成。基础软件平台是实现软件定义汽车的底层平台。这将成为汽车产业升级和智能汽车转型的标志，必将带动中国自主产业链的创新和整合，从而推动中国产业生态应用的建设，打造全新的“智能汽车生态系统”。未来的汽车将是新的移动数据终端，需要新一代的“芯”和“芯”，即基础计算平台。

为了保证整个产业链的安全，形成技术突破，需要建立“智能汽车基础平台”，支撑我国智能汽车产业发展，构建新的产业生态。“智能汽车生态系统”将为中国的“瓶颈”技术提供一个产业平台，如基础汽车软件、汽车芯片和基础生态应用。

从国家战略到产业化，需要建立国家行业标准来推动产业发展。目前，基于车辆智能计算基础平台参考架构1.0的白皮书、产业报告、技术路线图、国家标准、基础软件工作组陆续推出，旨在深化行业共识，汇聚行业资源，建立产业生态。

下面介绍中国汽车智能控制的核心产品“智能汽车基础大脑iVBB”。

“智能车基大脑”(ivbb)包括智能网联车辆操作系统(ICVOS)、智能车辆域控制器(ICVHW)和车路云协同基础软件(ICVEC)，具有应用开发快速化、平台化、网络化、可扩展性和车辆监管水平等特点。其中，ICVOS是我们的核心产品，是一款面向自动驾驶的智能汽车操作系统。ICVHW是ICVOS运行时搭载的计算平台硬件。兼容L0~L4，平台化，算法可插入扩展，可自由移植。可以通过不同的配置满足不同的自动驾驶需求。同时，我公司也在积极推进标准化工作。无论是车组标准还是行业标准，SAIC智能控制都致力于引领行业发展。

以上是我们的产品架构。蓝色线框区域是ICVOS，红色线框区域是ICVOS+ICVHW，也是中石化智能控制提供的数字基础方案的一部分，黄色线框区域是一个完整的计算平台。ICVOS提供了车辆及零部件感知、规划、控制的功能框架，支持智能网联驾驶生态的软件集合，真正实现了从基础软件定义车辆的能力。

ICVOS自动驾驶操作系统包括系统软件和功能软件。在功能软件端，通过数据抽象和数据流框架提供服务，通过规则引擎和相应算法接入，包括进一步抽象传统环境模型、规划模型和控制模型，以智能汽车基础平台为产品定位赋能主机厂和Tier 1，支持智能驾驶功能和特定场景应用的定制和可扩展开发，结合系统软件层整体开发实现LKA、HWA、AVP等功能应用。

ICVOS实现了对不同异构硬件平台的跨芯片适配，包括地平线征途系列、华为MDC、黑芝麻等主要国产自主芯片硬件平台，以及基于TI芯片的自研硬件平台。同时，以下传感器(见列表)也支持快速访问。执行器与车辆绑定很强，目前支持红旗、广汽、长城的部分车辆平台。

数据流框架采用东西向数据处理流程框架，处理从原始传感数据到车辆控制指令的全过程，提供北向接口，开放必要的数据。兼容AUTOSAR AP和ROS2，自研中间件适配算法框架。

伊克沃斯的……sic服务具有可靠冗余、信息安全、网络化云控制和数据返回的相关能力。这里充分考虑了信息安全和功能安全，通过数据加密、版权保护和功能安全需求来实现相关设计。

ICVOS经过了严谨的架构设计，一直在有计划的持续进行版本提升。预计到2023年，相关量产订单将达到10万套左右。

最后说说联网的云控产品。

如上所述，自行车智能中的计算平台是实现软硬件产品推广的中央控制单元。在云端，利用中国的基础交通能力进行边缘云计算。车端的智能车载OS将边缘计算后的MEC和云引入到边缘端做基础软件，即分布式软件，在云上实现模型训练，实现边缘、端、云协同。其中，我们提取云控制的基础软件和框架，形成云控制的基础平台。

第一层是云-车-路协同中间件，实现车辆、车辆、车云之间的交互。第二层是生态基础保护；第三层是云-车-路协同功能软件。同时还有基于数据、AI和嵌入式轻量级云服务管理架构的工具库，构成了云控部分的闭环协作。

云控制应用、基础软件和分布式基础框架可以实现透明性和对象理解耦合，其中大量使用数字孪生技术来传递孪生对象。我们有一个美好的愿景，比如通过协同感知分布式规划决策，实现超级数据感知-规划-控制和绿波交通。数据同步双，数字双容器，具有车辆、边缘和云之间的互操作性，包括静态信息和动态数据的毫秒级实时上传。

最后一个非常美好的愿景，因为有了车载操作系统(统一操作系统)，车辆之间的交互可以先实现，车辆和边缘云的交互也是可以的，包括国家的未来通过监管层面的操作系统。同时也可以基于模型数据在操作系统和云端之间进行学习和训练，所以未来这款车会使用云计算，以高度可靠和安全的方式做出相应的应用。

最后得出结论，以计算平台为自行车载体，以车路云协作和云计算的边缘计算能力为支撑的深度模型训练，将成为智能汽车未来发展的美好愿景。

以上是我的分享，谢谢收听，谢谢。

标签：北京特斯拉蔚来小鹏大众

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