据国外媒体报道，美国专利商标局授予苹果66项新专利，其中包括一项泰坦项目专利:车辆转向系统。
泰坦项目概念图图片来源:patentlyapple.com
具有多个转向执行器的线控转向系统
车辆执行器是引起或影响车辆运动的可控系统，包括推进执行器、制动执行器、转向执行器和悬架执行器。线控转向系统可以避免或断开方向盘(也称为手轮)和车轮之间的物理连接。
苹果最新的专利是一种系统和方法，可以根据车辆每个车轮的运行状态向车辆操作者提供反馈。例如，可以基于每个方向盘处的每个工况的分扭矩来确定反馈扭矩。
最新的线控转向系统涵盖了一种用于控制车辆的方法，包括在手动线控转向控制状态下操作转向系统，确定转向系统将执行到自动线控转向控制状态的转换，获得手动转向角和自动转向角，确定在转换到自动线控转向控制状态期间使用混合功能确定混合转向角，以及在转换到自动线控转向控制状态期间使用混合转向角控制转向致动器。
第二种方法包括接收表示方向盘处的手动转向输入的方向盘角度值和表示方向盘处手动施加的转向扭矩的方向盘扭矩，以及接收描述转向致动器的操作条件的转向致动器信息。
该方法还包括基于转向致动器信息和方向盘角度值使用一个或多个反馈模型确定每个转向致动器的分扭矩，基于分扭矩和方向盘扭矩确定反馈扭矩，以及使用反馈致动器将反馈扭矩施加到方向盘。
图3是用于转向系统的转向致动器模块的示例配置的图示；图4是转向系统的转向柱模块的示例配置图。
图片来源:patentlyapple.com
根据新的专利描述，转向系统包括:被配置为控制车轮运动的致动器；方向盘，其被配置为在手动线控转向控制状态下产生用于致动器的输入；控制器被配置成确定致动器、方向盘或两者的操作条件；根据方向盘的手动转向角、基于手动转向角的手动转向角、基于作为外部指令的外部车轮角的自动转向角以及与自动转向角相关联的自动转向角来确定混合转向角；当满足所有操作条件并且使用混合功能时，转向系统的操作从手动线控转向控制状态切换到自动线控转向控制状态，其中混合功能将加权值应用到手动转向角度和自动转向角度以确定混合转向角度，其中加权值取决于手动车轮角度和外部车轮角度之间的差；以及使用混合转向角来控制致动器。
2据国外媒体报道，美国专利商标局授予苹果66项新专利，其中包括一项泰坦项目专利:车辆转向系统。
泰坦项目概念图图片来源:patentlyapple.com
具有多个转向执行器的线控转向系统
车辆执行器是引起或影响车辆运动的可控系统，包括推进执行器、制动执行器、转向执行器和悬架执行器。线控转向系统可以避免或断开方向盘(也称为手轮)和车轮之间的物理连接。
苹果最新的专利是一种系统和方法，可以根据车辆每个车轮的运行状态向车辆操作者提供反馈。例如，可以基于每个方向盘处的每个工况的分扭矩来确定反馈扭矩。
最新的线控转向系统涵盖了一种用于控制车辆的方法，包括在手动线控转向控制状态下操作转向系统，确定转向系统将执行到自动线控转向控制状态的转换，获得手动转向角和自动转向角，确定在转换到自动线控转向控制状态期间使用混合功能确定混合转向角，以及在转换到自动线控转向控制状态期间使用混合转向角控制转向致动器。
第二种方法包括接收表示方向盘处的手动转向输入的方向盘角度值和表示方向盘处手动施加的转向扭矩的方向盘扭矩，以及接收描述转向致动器的操作条件的转向致动器信息。
该方法还包括基于转向致动器信息和方向盘角度值使用一个或多个反馈模型确定每个转向致动器的分扭矩，基于分扭矩和方向盘扭矩确定反馈扭矩，以及使用反馈致动器将反馈扭矩施加到方向盘。
图3是用于转向系统的转向致动器模块的示例配置的图示；图4是转向系统的转向柱模块的示例配置图。
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根据新的专利描述，转向系统包括:被配置为控制车轮运动的致动器；方向盘，其被配置为在手动线控转向控制状态下产生用于致动器的输入；控制器被配置成确定致动器、方向盘或两者的操作条件；根据方向盘的手动转向角、基于手动转向角的手动转向角、基于作为外部指令的外部车轮角的自动转向角以及与自动转向角相关联的自动转向角来确定混合转向角；当满足所有操作条件并且使用混合功能时，转向系统的操作从手动线控转向控制状态切换到自动线控转向控制状态，其中混合功能将加权值应用到手动转向角度和自动转向角度以确定混合转向角度，其中加权值取决于手动车轮角度和外部车轮角度之间的差；以及使用混合转向角来控制致动器。
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