上期回顾:车辆SOA突破技术——区域控制器再聚焦前言:继Landmark与RT-Thread联合推出区域控制器一站式基础软件解决方案Gemini-OS后，双方携手西班牙eProsima，共同打造了全新的基于以太网的Gemini-OS平台中间件解决方案。在三方的共同努力下，eProsima Micro-ROS将正式支持RT-Thread，并与Gemini-OS深度融合，为车载SOA功能部署提供领先的通信中间件解决方案。
Gemini-OS是由Landmark、RT-Thread和eProsima共同升级的操作系统平台，首先通过RT-Thread出色的网络性能和对POSIX接口的良好支持，解决了经典AUTOSAR以太网通信和软件扩展能力不足的问题。其次，通过两个系统之间进程间通信的方案，实现了两个系统之间高效、高安全性的通信功能；第三，通过通信内容的插件方案，可以灵活改变消息结构和交付方式，便于解耦双OS系统各自的特性。
Landmark在高性能多核MCU上同时部署经典的AUTOSAR和RT-Thread，它们通过专门的IPC插件进行全双工高速通信。Landmark在经典AUTOSAR中保留了必要的最小BSW组件集，如CAN、LIN、Nm、NvM、、IO、ADC等。RT-Thread负责基于以太网的SOA相关的各种服务。同时，得益于对POSIX的良好支持和资源允许，RT-Thread可以运行包括DDS、MQTT/EMQ、CoAP在内的各种通信协议，并提供简单的数据库服务。此外，RT-Thread在硬件平台上专门优化了以太网驱动，并针对车载以太网通信的特点，优化了TCP/IP协议栈的处理逻辑和配置。下一步将重点开发基于以太网的相关车载协议，如DoIP和gPTP，以满足客户的共同需求。
在此次合作中，eProsima将其Micro-ROS产品同步移植到RT-Thread上。Micro-ROS是专门为MCU等极端资源受限环境开发的ROS2兼容组件，其底层使用符合OMG定义的DDS-XRCE规范的Micro XRCE-DDS接入标准DDS网络。由于Micro-ROS的上述特性，可以将区域控制器抽象成一个或多个ROS2节点，然后部署相关的SOA服务。
马兰客舱智能科技(上海)有限公司是一家致力于开发智能客舱域控制软件和新型车辆架构，并提供基于多核异构SoC和MCU的软件解决方案和工具链的公司。公司成立于2019年，专注于8155芯片平台的研发，帮助多家主机厂成功量产8155座舱平台。2021年起，公司拓展车辆计算、辅助驾驶、架构设计等业务。目前，马兰正在参与多个OEM厂商的预研和量产项目，包括下一代电子电气架构的设计、区域控制器的研发、中央计算单元的研发、SOA服务框架的实现等。
上海瑞赛德电子科技有限公司在国内操作系统领域享有盛誉。其所贡献和维护的RT-Thread开源嵌入式操作系统，已成为目前市场上装机量最大(超过14亿台)、开发者数量最多、软硬件生态最好的嵌入式操作系统之一，广泛应用于安防、工业车辆、穿戴、智慧城市等多个工业领域。公司拥有一系列自主知识产权技术，包括高可靠RTOS、基于日志的高可靠文件系统、低功耗技术、GUI图形库、智能音频等。将RT-Thread打造成汽车、工业、人工智能行业最主流的平台，构建全新的服务和运营模式，是公司长期的使命和追求！EProsima是一家西班牙软件公司，专注于高性能中间件的开发。EProsima是对象管理组织(OMG)标准化组织的成员，该组织创建并实现了中间件标准，如DDS、RTPS、DDS-XRCE、DDS上的RPC、CDR等。此外，eProsima还是机器人操作系统(ROS)技术指导委员会(TSC)的成员，ROS是一个开源机器人技术开发栈，提供快速DDS作为其默认中间件。此外，该公司开发和维护micro ROS，即微控制器的官方ROS2扩展。
上期回顾:车辆SOA突破技术——区域控制器再聚焦前言:继Landmark与RT-Thread联合推出区域控制器一站式基础软件解决方案Gemini-OS后，双方携手西班牙eProsima，共同打造了全新的基于以太网的Gemini-OS平台中间件解决方案。在三方的共同努力下，eProsima Micro-ROS将正式支持RT-Thread，并与Gemini-OS深度融合，为车载SOA功能部署提供领先的通信中间件解决方案。
Gemini-OS是由Landmark、RT-Thread和eProsima共同升级的操作系统平台，首先通过RT-Thread出色的网络性能和对POSIX接口的良好支持，解决了经典AUTOSAR以太网通信和软件扩展能力不足的问题。其次，通过两个系统之间进程间通信的方案，实现了两个系统之间高效、高安全性的通信功能；第三，通过通信内容的插件方案，可以灵活改变消息结构和交付方式，便于解耦双OS系统各自的特性。
Landmark在高性能多核MCU上同时部署经典的AUTOSAR和RT-Thread，它们通过专门的IPC插件进行全双工高速通信。Landmark在经典AUTOSAR中保留了必要的最小BSW组件集，如CAN、LIN、Nm、NvM、、IO、ADC等。RT-Thread负责基于以太网的SOA相关的各种服务。同时，得益于对POSIX的良好支持和资源允许，RT-Thread可以运行包括DDS、MQTT/EMQ、CoAP在内的各种通信协议，并提供简单的数据库服务。此外，RT-Thread在硬件平台上专门优化了以太网驱动，并针对车载以太网通信的特点，优化了TCP/IP协议栈的处理逻辑和配置。下一步将重点开发基于以太网的相关车载协议，如DoIP和gPTP，以满足客户的共同需求。
在此次合作中，eProsima将其Micro-ROS产品同步移植到RT-Thread上。Micro-ROS是专门为MCU等极端资源受限环境开发的ROS2兼容组件，其底层使用符合OMG定义的DDS-XRCE规范的Micro XRCE-DDS接入标准DDS网络。由于Micro-ROS的上述特性，可以将区域控制器抽象成一个或多个ROS2节点，然后部署相关的SOA服务。
马兰客舱智能科技(上海)有限公司是一家致力于开发智能客舱域控制软件和新型车辆架构，并提供基于多核异构SoC和MCU的软件解决方案和工具链的公司。公司成立于2019年，专注于8155芯片平台的研发，帮助多家主机厂成功量产8155座舱平台。2021年起，公司拓展车辆计算、辅助驾驶、架构设计等业务。目前，马兰正在参与多个OEM厂商的预研和量产项目，包括下一代电子电气架构的设计、区域控制器的研发、中央计算单元的研发、SOA服务框架的实现等。
上海瑞赛德电子科技有限公司在国内操作系统领域享有盛誉。其所贡献和维护的RT-Thread开源嵌入式操作系统，已成为目前市场上装机量最大(超过14亿台)、开发者数量最多、软硬件生态最好的嵌入式操作系统之一，广泛应用于安防、工业车辆、穿戴、智慧城市等多个工业领域。公司拥有一系列自主知识产权技术，包括高可靠RTOS、基于日志的高可靠文件系统、低功耗技术、GUI图形库、智能音频等。将RT-Thread打造成汽车、工业、人工智能行业最主流的平台，构建全新的服务和运营模式，是公司长期的使命和追求！
EProsima是一家西班牙软件公司，专注于高性能中间件的开发。EProsima是对象管理组织(OMG)标准化组织的成员，该组织创建并实现了中间件标准，如DDS、RTPS、DDS-XRCE、DDS上的RPC、CDR等。此外，eProsima还是机器人操作系统(ROS)技术指导委员会(TSC)的成员，ROS是一个开源机器人技术开发栈，提供快速DDS作为其默认中间件。此外，该公司开发和维护micro ROS，即微控制器的官方ROS2扩展。
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