一场关于高精度地图+定位的深思

理性和克制的思维对于整个自动驾驶行业的健康发展尤为重要。而高精度地图和定位对于实现自动驾驶的重要性远超想象。

由于高精度地图和定位是实现自动驾驶的基本力量，它们往往被忽视。高精度地图和定位对未来L3+自动驾驶汽车有多重要？8月15日，在2019自动驾驶地图与定位大会上，我们从中获得了一些答案。什么是高精度地图？一般来说，高精度地图是具有更高精度和更多数据维度的电子地图。更高的精度反映在厘米级的精度上，数据维度更多地反映在除了道路信息之外，还包括与交通相关的周围静态信息。作为实现自动驾驶的关键能力之一，高精度地图将成为自动驾驶现有传感器的有效补充，为车辆提供更可靠的感知能力。与传统导航地图相比，服务于自动驾驶的高精度地图在各个方面都有更高的要求，可以与传感器和算法相结合，为决策提供支持。关于高精度地图，盖世汽车研究院高级分析师宋百成在分享《高精度地图行业报告》时指出，使用高精度地图匹配可以准确定位车道上的车辆，从而提高车辆定位精度；补充传感器无法检测到的部分，检测实时情况并提供外部信息反馈，同时获得当前位置的准确交通状况；在云计算的帮助下，高精度地图可以有效地为自动驾驶汽车提供最新的路况，帮助自动驾驶汽车重新建立最佳路径。在西部数据产品营销总监张丹看来，自动化对高精度地图的影响不言而喻。但她认为，高精度地图有两个基本属性：第一，可预测性，这是地图的一个基本属性。通过将地图作为整合其他技术的基础和载体，她可以预测无法到达的地点会发生什么；第二个参考是指使用地图信息作为其他决策的参考。四维新高级产品经理朱涵认为，在自动驾驶过程中，所有的判断都是从人的手中转移到机器的手中。在这个过程中，自动驾驶地图不仅做出地图决策，还充当地图服务，协助自动驾驶完成自动驾驶行为。高精度定位对自动驾驶的重要性与高精度地图相似，高精度定位对于自动驾驶也尤为重要。美星科技智能网联事业部总监胡晨曦表示，定位技术是自动驾驶的关键核心。通过分析自动驾驶技术的框架，可以看出有三个关键因素：感知层、决策层和控制层。感知层由电子地图和传感器信息组成，电子地图包括传统导航、导航电子地图数据和高精度电子地图数据；决策层使用传感器数据和传感器信息来定位车辆、规划路径、了解环境和预测车辆行为；通过控制层规划车辆更换驾驶员电子驱动的动作，逐步实现自动驾驶。从定位技术的发展来看，可以分为三代。第一种是GNSS定位，它基于卫星定位技术，提供10米精度的定位能力；二是惯性导航定位，目前前端导航采用惯性导航定位技术；

三是高精度定位，基于视觉传感器、毫米波雷达、激光雷达等，提供亚米到厘米级的定位能力。因此，他认为精确定位是自动驾驶的基础和核心，如果没有精确定位，自动驾驶可能会出错。博世的产品经理还表示，为了让自动驾驶汽车安全运行，必须在所有操作条件下提供准确、安全和可靠的定位结果。因此，博世提出的解决方案是基于卫星定位和特征定位之间的冗余和互补定位结果。为什么两者必须是互补的和多余的？声明解释说，对于卫星定位来说，卫星信号有其固有的缺点，例如被阻塞在隧道中，无法正常使用，或者由于多径效应，卫星定位的性能可能会受到一定程度的影响。然而，在这种情况下，可以保证特征定位的可靠性。因此，与其他场景相对应，如恶劣的天气条件、严重的雨雪天气，视觉定位会受到影响。一些西部地区可能存在路段的一些基本特征，例如路边的道路边界信息不清楚，这可能会影响特征定位的性能。在这一点上，卫星定位仍然可以发挥其优势。在V2X应用中，在复杂的城市环境中进行可靠定位至关重要，实时位置输出也至关重要。那么，为什么高频率和低延迟的位置更新很重要呢？u-blox中国的高级市场经理梅景浩解释说，在车辆并线的十字路口，它会检查主车道上上车的位置信息，看看是否允许并线。如果更新主车道上的位置信息的延迟是10毫秒，则车辆在报告位置信息时已经到达这里，并且两个位置之间的差异并不显著。然而，如果延迟是100毫秒，当提供给定的位置信息时，汽车已经到达这里，这与实际位置非常不同。使用这种无效的位置信息可能会导致不良体验，甚至导致事故。因此，他说，“所以在V2X和ADAS场景中，我们非常重视位置信息的实时更新。”高精度地图，百度腾讯应该对高精度地图说些什么，下一步应该做些什么， “百度智能汽车事业部高精度地图业务负责人佘丹根表示，如果我们进行一场球赛，通常在上半年和下半年，我们认为高精度地图的阶段恰好在上半年结束，因为有能力的地图商家基本上可以创建国道和城市高速公路，或者今年或明年nal地图和众包，如果我们不断更新自己的工业汽车，成本将非常高。我们必须转移更多的汽车，以社会化的方式进行转型腾讯高精度地图负责人顾晓峰表示：我们在高精度地图方面已经工作了几年，很明显，在自动驾驶领域，没有一家企业能做到一切。总的来说，我们应该缩小自己的范围，做自己最适合的事情，也要做别人最需要你做的事情。无论是从公司还是行业组织的角度来看，为了跟上全局，我们都应该更多地关注这些方面。每个行业相辅相成。OEM对高精度地图有什么看法？奇瑞汽车股份有限公司有限公司智能汽车事业部自主驾驶部总经理周俊杰表示：大家都说地图是用作虚拟传感器的，但事实上这与我们是一致的。我们认为地图是知识库，更多的信息是经验库的存在。在基本项目的架构中，无论是在车内还是5G中，都可以作为一个整体进行连接。然而，所有的支持都有知识基础，自行车的智能化是不能放弃的。自行车的智能可以建立在云中的其他知识库上。这包括感知感知的下一步是认知。我们需要知道该做什么，场景是什么，并有一个同步的知识库来做出决策，这样才能有更好的应用，减少自行车资源的损失。效率是最好的。那么如何使用高精度地图呢？周俊杰认为，高精度地图是用于自动驾驶和汽车的系统。他的观点是，创建高精度地图的目的是提供……

更好的实时定位和更准确的车辆行为判断和控制。感知这一层的最佳方式是精确的方向。原始设备制造商希望找到能够深入合作的图形供应商，并找到更适合这个问题的解决方案。广汽研究院智能驾驶技术部部长郭吉顺表示，“到2025年，中国L3及以上自动驾驶预计将达到12%。到那时，与全球平均水平相比，几乎100%的高端汽车将具有L3级功能。中国消费者更愿意接受全自动驾驶，并对自动驾驶抱有很高的期望。OEM正在思考如何真正量产高精度地图，使整体量产更安全、更可靠。郭吉顺指出，高精度地图在自动驾驶中的应用主要体现在三个方面。一种是感知辅助，提供道路、车道、道路物体等信息，并集成其他传感器，实现自动驾驶环境感知；L3应用场景在高速公路上，当超过ODD时，需要短时间进行管道连接，导致地图元素较少，精度较低；L4应用场景在郊区和高速公路，超过ODD时需要长期正常运行，因此地图元素多，精度高。二是确定地理围栏，提供非地理围栏信息，如前方施工区域、收费站、事故区域、道路暂停、红绿灯区域等；当L3超过ODD时，需要在短时间内连接管道，地图可以提前在短距离内发送非地理围栏提醒；L4超过ODD时，需要长时间正常工作，地图需要提前长距离发出非地理围栏提醒，对动态实时信息要求更高。三是车道级路径规划，与导航地图和高精度地图相关联，实现车道级路径的规划。如果自动驾驶支持自动变道，它可以自动完成道路和车道的改变；如果不支持，系统需要提醒驾驶员接管。摘要：无论是原始设备制造商、零部件公司还是科技公司，都越来越认识到高精度地图和定位在自动驾驶中的重要作用。业内普遍达成的共识是，自动驾驶地图服务并不是一个大命题，一个地图商家或几家公司就能完成。这需要行业中的主要参与者共同努力，促进向前发展。对于高精度发展的前景，清华大学智能网联汽车与交通研究中心办公室副主任姜昆博士表示：“我们预测，自动驾驶的路线将偏向于强地图模式，在这种模式下，地图在自动驾驶过程中的作用将发生变化。“强地图意味着地图不仅可以提供静态路线的信息，还可以作为超级感知容器。作为信息融合的平台，一方面可以提供熟悉的高精度静态信息和相应的静态信息。另一方面，静态信息可以作为容器输入动态传感器信息，进行整体融合在此基础上，地图可以作为传感器的辅助传感技术，也可以作为满足车道级规划需求的平台，最终增强感知和决策能力。目前，高精度地图数据的采集并不是一个很困难的问题。虽然现在成本很高，但在生产出大规模模数后，成本会降低。各大制造商也认为，高精度地图数据的准确性是一个可以解决的问题。然而，目前的行业情况是，高精度地图的应用并没有那么广泛吗？最后，让我给大家留下一个问题。为什么会这样？

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