激光雷达VS摄像头，高技术、低成本？谁是L3级自动驾驶的主流

在2019年4月的特斯拉开放日期间，马斯克表示，“傻瓜只使用激光雷达，现在谁使用激光雷达就注定要失败。”这一声明将激光雷达置于浪潮的前沿，引发了自动驾驶领域更高水平的技术架构变革。未来，特斯拉将开发一款由摄像头、毫米波雷达和人工智能芯片组成的自动驾驶软件包。显然，摄像头已经将控制特斯拉的自动驾驶路线作为优先事项。

从这里也可以看出，L3技术路线开始分化，此前绑定L3及以上自动驾驶领域的激光雷达开始松动，高清摄像头成为另一种选择。然而，从技术角度来看，高清摄像头仍然不适合处理复杂的路况。由于成本原因，激光雷达尚未普及，Velodyne的16线激光雷达售价3999美元，而64线激光雷达高达50万元，128线激光雷达更贵。

尽管特斯拉为行业指明了另一条道路，但第一款以视觉探索为主要关注点的产品却落在了日产身上。基于日产ProPilot 2.0系统的“天际线”将于9月开始在日本销售。另一方面，以激光雷达为探索主题的奥迪AI在市场上获得了一定的知名度，其A8和Q8车型已经上市。然而，就其技术而言，两种自动驾驶系统呈现出两个极端。ProPilot 2.0主要针对高速道路封闭路段，实现高速公路从入口匝道到出口匝道的全自动驾驶；

而奥迪AI自动驾驶被放置在60公里/小时以下的低速开放路段，我们将在本期从底层技术的角度分析这两种系统的优缺点。

据悉，日产ProPilot 2.0系统在硬件方面已从Mobileye提供的前置摄像头升级为三摄像头系统。毫米波雷达的数量从1个增加到5个，还有7个摄像头和12个超声波雷达。此外，GPS系统和3D高精度地图数据分析设备构成了自动驾驶所需的360度观测系统。

作为二级供应商，Mobileye之前提供单眼和双目摄像头，专注于动态和静态对比识别。升级后的三尖摄像头有望融合单眼和双目摄像头的优势，但数据计算和传输将成倍提高。因此，Mobileye为其提供了EyeQ4芯片，与奥迪AI的EyeQ3芯片相比，该芯片在计算方面高出一个数量级。此外，ProPilot 2.0还基于三维高精度地图校正路线。

与特斯拉自动驾驶系统相比，日产ProPilot 2.0的主要优势在于毫米波雷达系统。自动驾驶仪只配备了一个远程雷达，而ProPilot 2.0有5个单元，预计将覆盖远程和中程。从特斯拉的宣传中可以看出，其自动驾驶系统达到了L2.5，而日产ProPilot 2.0被定义为L3，这表明日产在自动驾驶领域并不激进。

奥迪AI配备了一个远程探测雷达、四个中程探测雷达和12个毫米波雷达。此外，L3自动驾驶系统由法雷奥的四线激光雷达和Mobileye提供的前置摄像头组成。在芯片方面，奥迪AI提供了四种高性能处理器：Mobileye的EyeQ3、英伟达的Tegra K1、Altera的Cyclone 5 FPGA和英飞凌的Aurix，系统冗余度明显高于日产ProPilot 2.0。

特别是法雷奥四线激光雷达，它依靠强大的激光脉冲，可以准确地获取前方各种物体的信息。此外，激光雷达还可以与摄像头合作，精确识别形状特殊的改装汽车、三轮车和骑着各种驾驶工具的行人。

从实际场景可以看出，日产ProPilot 2.0主要用于封闭路段。普通城市开放道路要么禁止激活该功能，要么在免责声明中声明不支持非公路路段的自动驾驶。从奥迪AI的信息中可以了解到，自动驾驶最关键的特点是在车速低于60公里/小时时能够完全接管汽车。这也是L3级自动驾驶的关键信息，但该系统支持开放路段。我们都知道，从高速公路自动驾驶向开放道路自动驾驶的转变是一个巨大的飞跃。

在高速公路封闭路段行驶时，驾驶车辆会分析前后车辆之间的距离、车道线以及两侧车辆的位置。进入开放场景后，系统将面临更多突发情况分析，如“幽灵探测器”、逆行交通、行人、非机动车，以及各种路障、类似车辆物体等海量信息。这需要工程师建立大量的场景库，由此产生的系统校准和测试工作量将呈指数级增长，这表明奥迪在自动驾驶技术方面更加突出。

从两种自动驾驶系统的简单对比中也可以看出，日产ProPilot 2.0主要用于封闭路段，采用了与特斯拉和凯迪拉克类似的技术架构。从本质上讲，ProPilot 2.0只升级了一些硬件。虽然它的应用速度更高，但它的系统冗余和应用场景更简单。而音频AI的应用范围更广……

阳离子。尽管系统要求使用速度低于60KM/h，但应用场景是开放的，硬件和系统冗余度更高。

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但在多元化需求方面，仅技术理论过于狭隘，消费者场景需求才是自动驾驶的初衷。随着L3级自动驾驶的兴起，以及固态激光雷达、高清摄像头、V2X、高清地图和5G等技术的进步，基于成本和消费者需求的考虑，未来L3级自动驱动技术路线将变得更加复杂，激光雷达和摄像头之间的技术分歧只是开始。

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