苹果获得泰坦项目新专利 使自动驾驶汽车安全并道及变道

据外媒报道，3月下旬，美国专利商标局宣布了一项与苹果泰坦项目有关的专利申请。据悉，该专利描述了如何以及何时引导自动驾驶汽车实现安全并线和变道的系统和方法。在该专利的背景下，苹果公司指出，自动驾驶汽车从第一步到第二步的路线导航通常包括引导车辆进入有大量车辆的车流，即并线。进入车流通常需要引导车辆插入前后车辆之间以避免碰撞，而前后车辆之间的间距通常取决于前后车辆是否允许自动驾驶汽车进入车流。此外，自动驾驶汽车在确定是否允许相关车辆合并方面也非常具有挑战性。在自动驾驶汽车的背景下，相关车辆是否被允许合并等挑战也在增加。通常，这种不确定性可以通过行为提示和车辆驾驶员之间的沟通来解决。考虑到这些问题，这项专利应运而生。该专利可以在不确定相关车辆是否被允许变道的情况下，引导自动驾驶车辆在十字路口合并。通常，当自动驾驶汽车进入交叉口时，交通流中的每辆车都被识别为非让行主体或让行主体，并且这些主体之间的间距是明确的。在规划周期中，自动驾驶汽车将生成运动计划，以进入非屈服代理和屈服代理之间的第一空间中的交通流。如果确定第一间隙超过初始置信度阈值，则自动驾驶汽车将在第一间隙进入交互区域。如果第一个缺口是不确定的，也就是说，无法确定屈服代理是否会允许自动驾驶汽车在交互区域合并，自动驾驶汽车将不会计算其他运动计划，并将在屈服代理的第二个缺口中对冲到交通流中。苹果专利中讨论的例子指的是车辆从第一条车道合并到第二条车道的交通环境，例如在高速公路匝道上。然而，相关技术人员发现，目前公开可用的技术已应用于涉及车辆交互的交通环境中，包括但不限于并线、变道、十字路口、停车场和/或其他共享空间。图1是自动驾驶汽车在不同交通间距下对冲交通环境的示例框图；图2是自动驾驶汽车进入交通流的第一个间距的示例框图。

苹果专利的图1、图2和图4是自动驾驶汽车对冲停车的示例框图。图9是自动驾驶汽车的车辆控制系统示例；图10显示了控制自动驾驶汽车的示例操作；图11显示了控制自动驾驶汽车的示例操作。

苹果专利图9、10、11、12、13和12是电子设备框图，包括用于执行所公开技术的各种操作的操作单元；图13是用于控制自动驾驶汽车的示例操作。在图9中，苹果展示了其用于自动驾驶汽车的示例车辆控制系统。在其中一个应用中，车辆控制系统包括感知系统#602、运动控制系统#60和车辆子系统#606。感知系统包括一个或多个传感器，如成像仪、激光雷达、雷达等，可以捕捉自动驾驶汽车视野中物体的信息。例如，感知系统可以捕获用于交通流的交通流数据，包括交通流中车辆的位置和运动信息。此外，它还可以捕获信息以确定交互区域，以及测量、跟踪和/或估计从自动驾驶汽车#102到交互区域的实际距离。

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