据国外媒体报道，日前，美国专利商标局授予苹果一项与Project Titan相关的专利，涉及一种确定摩擦参数的系统和方法，如最大可用牵引力，或轮胎与地面之间的摩擦系数，以控制车辆运行。
(来源:www.patentlyapple.com)
苹果的专利背景指出，轮胎通过胎体的压缩和膨胀以及与下垫面(如路面)的相互作用产生牵引力。在车辆加速、减速和转向过程中，轮胎除了向前滚动外，还会相对于地面发生滑移，这就是所谓的车轮滑移。纵向滑移可以用滑移率来表示，滑移率是轮胎转速和实际平移速度之间的相对差值。侧滑量可以用侧滑角来表示，侧滑角是轮胎指向方向与车辆行驶方向之间的角度差。轮胎产生的牵引力是滑移率和滑移角的非线性函数。
该专利涵盖了一种通过使用轮胎来控制车辆的方法，包括向轮胎施加扭矩以使车辆沿着地面移动，使用主动悬架部件来减小轮胎施加到地面的向下力，驱动轮胎并控制它们相对于地面的动态响应。该方法还包括当驱动轮胎时确定轮胎相对于地面的动态响应值和轮胎相对于地面的牵引力的多个值，根据动态响应值和相应的牵引力值确定最大可用牵引力，然后根据最大可用牵引力确定摩擦参数，以便根据摩擦参数控制车辆运行。
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苹果专利的图3A示出了向下的力从一个轮胎分布到其他轮胎；图7A和图7D示出了反向转向反作用于由施加到轮胎的向下力减小引起的横摆力矩；专利图5是各种测量、速度和力的示意图，可以对其进行采样以确定滑移率和最大可用牵引力。图2A和2B说明了一个轮胎的向下力被减小并分配到其他轮胎上。据国外媒体报道，日前，美国专利商标局授予苹果一项与Project Titan相关的专利，涉及一种确定摩擦参数的系统和方法，如最大可用牵引力，或轮胎与地面之间的摩擦系数，以控制车辆运行。
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苹果的专利背景指出，轮胎通过胎体的压缩和膨胀以及与下垫面(如路面)的相互作用产生牵引力。在车辆加速、减速和转向过程中，轮胎除了向前滚动外，还会相对于地面发生滑移，这就是所谓的车轮滑移。纵向滑移可以用滑移率来表示，滑移率是轮胎转速和实际平移速度之间的相对差值。侧滑量可以用侧滑角来表示，侧滑角是轮胎指向方向与车辆行驶方向之间的角度差。轮胎产生的牵引力是滑移率和滑移角的非线性函数。
该专利涵盖了一种通过使用轮胎来控制车辆的方法，包括向轮胎施加扭矩以使车辆沿着地面移动，使用主动悬架部件来减小轮胎施加到地面的向下力，驱动轮胎并控制它们相对于地面的动态响应。该方法还包括当驱动轮胎时确定轮胎相对于地面的动态响应值和轮胎相对于地面的牵引力的多个值，根据动态响应值和相应的牵引力值确定最大可用牵引力，然后根据最大可用牵引力确定摩擦参数，以便根据摩擦参数控制车辆运行。
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苹果专利的图3A示出了向下的力从一个轮胎分布到其他轮胎；图7A和图7D示出了反向转向反作用于由施加到轮胎的向下力减小引起的横摆力矩；专利图5是各种测量、速度和力的示意图，可以对其进行采样以确定滑移率和最大可用牵引力。图2A和2B说明了一个轮胎的向下力被减小并分配到其他轮胎上。
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