走近小马智行，解码这家自动驾驶独角兽的技术链条

如果你漫步在北京亦庄的路上，你会发现马骁之星的Robotaxi已经进一步融入了生活。

继广州之后，这家自动驾驶独角兽最近在北京向公众扩展了Robotaxi服务，约有150个站点，覆盖了北京经济开发区150平方公里的核心区域。

体验的方式也很简单——下载PonyPilot+ APP，就近选址，耐心等待。

只要是在运营时间内(早上8:30-晚上22:30)，无论是早晚高峰，还是大雾暴雨，属于你的Robotaxi都会安全接你，然后把你送到目的地。

再加上前期政策先行区的开通，亦庄与大兴机场的Robotaxi连接也有望实现。

出于安全第一的考虑，马骁智行现阶段仍然将保安员作为最后一道防线。

此外，马骁知行还将接入红旗知行、T3 Travel等出行平台，进一步扩大Robotaxi服务可触及的用户范围。

最新的PonyAlpha X系统

那么，这样丝滑的Robotaxi乘坐体验是如何实现的呢？

马骁知行的联合创始人兼首席技术官楼天成透露，仅去年一年，他们就对软件系统进行了8000多次迭代。硬件系统也全面升级。

具体来说，就是马骁智行最新一代L4自动驾驶系统Pony AlphaX。

其独特性可以概括为以下两个部分:

系统感知无盲点

通过四个激光雷达、四个毫米波雷达、七个摄像头和两个GNSS天线模块，PonyAlpha X系统可以实现360度盲点感知。

而且这一代系统更好的处理长尾场景和复杂场景。

比如增加了红绿灯识别摄像头，帮助Robotaxi更准确地识别红绿灯状态；增加了侧向毫米波雷达(左侧)，用于监控左侧直行车辆右转时的路况。

这些改进在一定程度上可以给乘客带来更加舒适和安全的体验。

标准化生产

当然，一个自动驾驶系统是否有能力为公众提供服务，不能简单地用传感器的数量来判断——它要经历各种各样的“体验”。

整个系统参照车辆分类标准进行设计、开发、生产、测试和验证。

其中质检项目多达200项，涉及功能测试、环境测试、压力测试，如振动、高低温、防水、噪音、实际道路测试等。

为了使各系统软硬件配置标准化、统一化，走向产品化，马骁智行建设了L4级自动驾驶系统标准化生产线。

在此之前，马骁智行的自动驾驶系统“上车”基本都是手工制作。

有了这条生产线，PonyAlpha X的加载速度比上一代快了6倍——这也是Robotaxi搭载该系统快速下线并投入大规模运营的前提之一。

目前批量生产线配备的PonyAlpha X系统车型都是丰田旗下的雷克萨斯RX450h车型，也是马骁智行在北京亦庄和广州南沙的Robotaxi运营车型。

在不久的将来，马骁智行的Robotaxi将进入上海等其他城市的市民生活。

自动驾驶背后的技术链

随着Robotaxi在京运营规模的扩大，马骁智行背后的自动驾驶技术链也得到了展示。

五金器具

几乎所有的自动驾驶公司都经历过64线机械激光雷达时代，马骁智行也不例外。

由于机械激光雷达体积较大，早期通常直接安装在屋顶。

马骁之星的相关负责人不无调侃地说。

“因为测试车顶上的‘大花盆’，路人以为我们在做风力发电。”

经过短短两三年的发展，马骁之星对激光雷达的适配已经经历了三次变革，选用的激光雷达体积越来越小，便于集成。

包括激光雷达在内，马骁之星还自主研发了24个核心硬件模块，包括车载计算平台、信号灯识别摄像头、传感器网关等。，实现生产线的标准化生产。

相比市面上销售的硬件设备，自主研发的硬件模块无疑会实现与自身系统更好的适配。

高精度地图和定位

想必大家都很熟悉，也经常遇到这样的情况:开车/走路导航位置更新速度慢，即使一段时间不更新，也突然“漂移”。

这种情况会给自动驾驶车辆带来致命的危险。

据马骁之星相关负责人介绍，为了保障自动驾驶车辆的安全行驶，高精地图提供的数据要做到精(精确到厘米级)、鲜(实时、日级更新速度)、广(覆盖道路上尽可能多的数据类型)。

有了符合要求的高精地图，定位也要跟上。

除了激光雷达和高精度摄像头，马骁智行还使用了GNSS天线模块、IMU惯性测量单元、轮速传感器等设备，确保在单个传感器失效的情况下，自动驾驶系统仍能正常运行。

感知和预测

自动驾驶车辆在行驶过程中需要避开障碍物，这涉及到感知和预测。

激光雷达、高精度摄像头等传感器可以起到“眼睛”的作用，识别周围交通参与者的位置、形状、类型、速度和方位，预测这些物体的运动轨迹和意图，提前避开一些可能的危险场景。

例如，如果系统识别出前方有行人，并根据其方位和步态预测其准备过马路，自动驾驶车辆就会减速并提前让路。

马骁智行表示，车辆在行驶过程中感知到的有效数据会传回后台，深度学习网络会对路测数据进行挖掘并自动标注和训练，从而驱动快速ite……感知算法和预测模块的功能。

规划和控制

自动驾驶车辆的行驶轨迹通常需要提前规划，马骁智行将其分为两类:

1)路线规划(从A点到B点的导航规划)。目前大部分对外开放的Robotaxi都是固定的点对点连接，属于这一类；

2)运动规划(未来一小段时间/距离内的轨迹规划)可以简单理解为车辆在行驶过程中遇到障碍物后的规避路线，比如在狭窄车道超车。

控制就是计算控制指令的轨迹来完成规划。

据介绍，为了更好地进行规划和控制，马骁智行还构建了决策和数值优化系统，该系统将对不确定性进行建模，整合与其他对象的交互，考虑安全和交通法规等因素，尽可能满足舒适高效的乘坐体验。

基础设施和数据

基础设施是自动驾驶系统的技术基础，数据是让这个系统运行的燃料。

马骁之星的星上系统架构主要包括三部分:异构计算、高性能数据通信、安全和冗余系统；线下基础设施包括数据标注平台、大数据存储与分析、大规模仿真、大规模机器学习与训练等。

其中，大数据和大规模仿真是驱动算法快速迭代的关键因素，形成了从大规模路测的数据采集，到大数据分析，到算法改进，到大规模仿真，再到大规模路测的技术闭环。

研发测试

当然，自动驾驶汽车在最终成为可以上路使用的运营产品之前，离不开严格的测试。

据介绍，马骁之星内部已经建立了比较成熟的质量体系，包括缺陷预防、产品维度质量、标准化活动等。

其中，在缺陷预防方面，马骁智行一方面积极与第三方优质供应商合作(负责设计验证测试和系统测试)，另一方面也自建硬件测试实验室(负责工程验证测试和集成测试)。

在双方的共同努力下，自动驾驶车辆可以上路做道路运行测试，进而实现问题分析定位、问题分类、仿真验证、回归自动化等一系列工作。

马骁之卡

作为马骁智行的新业务，马骁智卡的技术细节和未来蓝图也首次披露。

在传感器配置上，智能卡包括两个激光雷达，以及毫米波雷达和高精度摄像头，同样可以实现360度无死角感知。

其中，远距离摄像头的可视距离为300米，在高速公路上可以更好地探测前方道路；后置摄像头可以帮助车辆在高速场景下更安全地变道。

目前，马骁智卡已获得广东省首批自动驾驶卡车牌照，并获得两家商业运营合作伙伴的认可。

小马智卡负责人还透露了卡车业务的商业化时间表:

2019-2021年与头部后勤方进行试点运营，运载工具为改装车(非车载级，非冗余平台)；

2021-2023年，与头部物流方合作，实现小规模运营和商业模式验证；

2023-2024+，构建规模化、标准化的仓对仓智能物流运输体系，载体为量产高端智能重卡平台(带冗余)。

摘要

对于马骁智行来说，扩大Robotaxi在京运营规模无疑是一个里程碑，尤其是PonyAlpha X的推出，更是确认了马骁智行的技术开始走向量产产品。

同时，针对后续大规模车队管理工作，马骁之星的打法也跃然纸上:自动驾驶车辆管理平台。

平台主要包括系统生产自动化、软硬件版本管理、车辆实时信息共享、出行服务管理、用户体验管理五大板块；实现车辆从下线到上路，乘客从上下车的综合管理。

另一方面，相关政策的制定也在加快。

此前，北京已正式开放亦庄新城周边225平方公里的规划区和北京大兴机场周边的政策先行区。

作为京高水平自动驾驶示范区“V合伙人”计划的首批成员，马骁智行将在商业化方面跑得更快。

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继广州之后，这家自动驾驶独角兽最近在北京向公众扩展了Robotaxi服务，约有150个站点，覆盖了北京经济开发区150平方公里的核心区域。

体验的方式也很简单——下载PonyPilot+ APP，就近选址，耐心等待。

只要是在运营时间内(早上8:30-晚上22:30)，无论是早晚高峰，还是大雾暴雨，属于你的Robotaxi都会安全接你，然后把你送到目的地。

再加上前期政策先行区的开通，亦庄与大兴机场的Robotaxi连接也有望实现。

出于安全第一的考虑，马骁智行现阶段仍然将保安员作为最后一道防线。

此外，马骁知行还将接入红旗知行、T3 Travel等出行平台，进一步扩大Robotaxi服务可触及的用户范围。

最新的PonyAlpha X系统

那么，这样丝滑的Robotaxi乘坐体验是如何实现的呢？

马骁知行的联合创始人兼首席技术官楼天成透露，仅去年一年，他们就对软件系统进行了8000多次迭代。硬件系统也全面升级。

具体来说，就是马骁智行最新一代L4自动驾驶系统Pony AlphaX。

其独特性可以概括为以下两个部分:

系统感知无盲点

通过四个激光雷达、四个毫米波雷达、七个摄像头和两个GNSS天线模块，PonyAlpha X系统可以实现360度盲点感知。

而且这一代系统更好的处理长尾场景和复杂场景。

比如增加了红绿灯识别摄像头，帮助Robotaxi更准确地识别红绿灯状态；增加了侧向毫米波雷达(左侧)，用于监控左侧直行车辆右转时的路况。

这些改进在一定程度上可以给乘客带来更加舒适和安全的体验。

标准化生产

当然，一个自动驾驶系统是否有能力为公众提供服务，不能简单地用传感器的数量来判断——它要经历各种各样的“体验”。

整个系统参照车辆分类标准进行设计、开发、生产、测试和验证。

其中质检项目多达200项，涉及功能测试、环境测试、压力测试，如振动、高低温、防水、噪音、实际道路测试等。

为了使各系统软硬件配置标准化、统一化，走向产品化，马骁智行建设了L4级自动驾驶系统标准化生产线。

在此之前，马骁智行的自动驾驶系统“上车”基本都是手工制作。

有了这条生产线，PonyAlpha X的加载速度比上一代快了6倍——这也是Robotaxi搭载该系统快速下线并投入大规模运营的前提之一。

目前批量生产线配备的PonyAlpha X系统车型都是丰田旗下的雷克萨斯RX450h车型，也是马骁智行在北京亦庄和广州南沙的Robotaxi运营车型。

在不久的将来，马骁智行的Robotaxi将进入上海等其他城市的市民生活。

自动驾驶背后的技术链

随着Robotaxi在京运营规模的扩大，马骁智行背后的自动驾驶技术链也得到了展示。

五金器具

几乎所有的自动驾驶公司都经历过64线机械激光雷达时代，马骁智行也不例外。

由于机械激光雷达体积较大，早期通常直接安装在屋顶。

马骁之星的相关负责人不无调侃地说。

“因为测试车顶上的‘大花盆’，路人以为我们在做风力发电。”

经过短短两三年的发展，马骁之星对激光雷达的适配已经经历了三次变革，选用的激光雷达体积越来越小，便于集成。

包括激光雷达在内，马骁之星还自主研发了24个核心硬件模块，包括车载计算平台、信号灯识别摄像头、传感器网关等。，实现生产线的标准化生产。

相比市面上销售的硬件设备，自主研发的硬件模块无疑会实现与自身系统更好的适配。

高精度地图和定位

想必大家都很熟悉，也经常遇到这样的情况:开车/走路导航位置更新速度慢，即使一段时间不更新，也突然“漂移”。

这种情况会给自动驾驶车辆带来致命的危险。

据马骁之星相关负责人介绍，为了保障自动驾驶车辆的安全行驶，高精地图提供的数据要做到精(精确到厘米级)、鲜(实时、日级更新速度)、广(覆盖道路上尽可能多的数据类型)。

有了符合要求的高精地图，定位也要跟上。

除了激光雷达和高精度摄像头，马骁智行还使用了GNSS天线模块、IMU惯性测量单元、轮速传感器等设备，确保在单个传感器失效的情况下，自动驾驶系统仍能正常运行。

感知和预测

自动驾驶车辆在行驶过程中需要避开障碍物，这涉及到感知和预测。

激光雷达、高精度摄像头等传感器可以起到“眼睛”的作用，识别周围交通参与者的位置、形状、类型、速度和方位，预测这些物体的运动轨迹和意图，提前避开一些可能的危险场景。

例如，如果系统识别出前方有行人，并根据其方位和步态预测其准备过马路，自动驾驶车辆就会减速并提前让路。

马骁智行表示，车辆在行驶过程中感知到的有效数据会传回后台，深度学习网络会对路测数据进行挖掘并自动标注和训练，从而驱动快速ite……感知算法和预测模块的功能。

规划和控制

自动驾驶车辆的行驶轨迹通常需要提前规划，马骁智行将其分为两类:

1)路线规划(从A点到B点的导航规划)。目前大部分对外开放的Robotaxi都是固定的点对点连接，属于这一类；

2)运动规划(未来一小段时间/距离内的轨迹规划)可以简单理解为车辆在行驶过程中遇到障碍物后的规避路线，比如在狭窄车道超车。

控制就是计算控制指令的轨迹来完成规划。

据介绍，为了更好地进行规划和控制，马骁智行还构建了决策和数值优化系统，该系统将对不确定性进行建模，整合与其他对象的交互，考虑安全和交通法规等因素，尽可能满足舒适高效的乘坐体验。

基础设施和数据

基础设施是自动驾驶系统的技术基础，数据是让这个系统运行的燃料。

马骁之星的星上系统架构主要包括三部分:异构计算、高性能数据通信、安全和冗余系统；线下基础设施包括数据标注平台、大数据存储与分析、大规模仿真、大规模机器学习与训练等。

其中，大数据和大规模仿真是驱动算法快速迭代的关键因素，形成了从大规模路测的数据采集，到大数据分析，到算法改进，到大规模仿真，再到大规模路测的技术闭环。

研发测试

当然，自动驾驶汽车在最终成为可以上路使用的运营产品之前，离不开严格的测试。

据介绍，马骁之星内部已经建立了比较成熟的质量体系，包括缺陷预防、产品维度质量、标准化活动等。

其中，在缺陷预防方面，马骁智行一方面积极与第三方优质供应商合作(负责设计验证测试和系统测试)，另一方面也自建硬件测试实验室(负责工程验证测试和集成测试)。

在双方的共同努力下，自动驾驶车辆可以上路做道路运行测试，进而实现问题分析定位、问题分类、仿真验证、回归自动化等一系列工作。

马骁之卡

作为马骁智行的新业务，马骁智卡的技术细节和未来蓝图也首次披露。

在传感器配置上，智能卡包括两个激光雷达，以及毫米波雷达和高精度摄像头，同样可以实现360度无死角感知。

其中，远距离摄像头的可视距离为300米，在高速公路上可以更好地探测前方道路；后置摄像头可以帮助车辆在高速场景下更安全地变道。

目前，马骁智卡已获得广东省首批自动驾驶卡车牌照，并获得两家商业运营合作伙伴的认可。

小马智卡负责人还透露了卡车业务的商业化时间表:

2019-2021年与头部后勤方进行试点运营，运载工具为改装车(非车载级，非冗余平台)；

2021-2023年，与头部物流方合作，实现小规模运营和商业模式验证；

2023-2024+，构建规模化、标准化的仓对仓智能物流运输体系，载体为量产高端智能重卡平台(带冗余)。

摘要

对于马骁智行来说，扩大Robotaxi在京运营规模无疑是一个里程碑，尤其是PonyAlpha X的推出，更是确认了马骁智行的技术开始走向量产产品。

同时，针对后续大规模车队管理工作，马骁之星的打法也跃然纸上:自动驾驶车辆管理平台。

平台主要包括系统生产自动化、软硬件版本管理、车辆实时信息共享、出行服务管理、用户体验管理五大板块；实现车辆从下线到上路，乘客从上下车的综合管理。

另一方面，相关政策的制定也在加快。

此前，北京已正式开放亦庄新城周边225平方公里的规划区和北京大兴机场周边的政策先行区。

作为京高水平自动驾驶示范区“V合伙人”计划的首批成员，马骁智行将在商业化方面跑得更快。

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