特斯拉：我该如何躲开那该死的白色卡车？

文章|张老板

五月的最后一天，五月天在台北立体教育中心举办了一场在线音乐会。朋友圈里的“五位粉丝”纷纷报到，感叹自己青春的稍纵即逝。

第二天早上，在嘉义县，有一辆特斯拉Model 3可能还很年轻。它在高速公路上以110公里/小时的速度飞行，同时沉浸在前一晚音乐会的气氛中。它听到了“夏日光年”的合唱，“我不转身，我不转身

就在这时，一辆翻倒的白色卡车躺在它眼前

加特效！这辆年轻、体贴、热爱音乐的Model 3一头扎进了卡车的货舱。幸运的是，货舱里装满了软质材料，42岁的黄姓男车主安然无恙地走出了车。

事后，黄先生在接受采访时表示，当时他已经启动了自动驾驶辅助系统，但当他意识到卡车翻车后刹车时，为时已晚

自动驾驶，芳香或芳香

毫无疑问，自动驾驶的锅这次已经设置好了。

它不仅无法从远处识别翻倒的卡车，甚至无法在近距离条件下执行主动制动。

其他“L0级自动驾驶”汽车，在相同的路况下，都看到了翻车的卡车，及时停车变道，事故车道正后方的车辆没有因此发生二次事故。

这个罐子，自动驾驶不带，谁带？

张老板必须先给特斯拉取一个恰当的名字：自动驾驶其实很受欢迎，至少当我看着它开的时候，它能很好地听话地开。这很容易让黄先生产生自动驾驶仪随意运行的错觉，没关系~

马斯克说过，我们都已经行驶了数百万英里，只发生过几次事故。你能保证你与行驶数百万英里无关吗？

从概率论的角度来看，我同意。但是，当事故以同样的形式反复发生时，我们仍然需要继续探究其背后的秘密。

白色卡车，特斯拉的生命线

这不是特斯拉第一次与白色卡车相撞。早在2016年，就发生了一起著名的自动驾驶事故——一名Model S车主打开自动驾驶，车辆没有认出一辆正在过马路的白色卡车，直接“试图”钻到它下面，导致车主不幸死亡。

网上甚至有白人卡车车主专门贴了一个醒目的标签，提醒特斯拉不要撞他们。

四年来，特斯拉无法控制自己，不断陷入同一个深渊。不愿意透露姓名的马先生可能有这样一个内心的OS：如果自动驾驶法律能够颁布，我将首先禁止将汽车漆成白色。

众所周知，马先生坚持认为，以目前相机和雷达的硬件，再加上宇宙不可战胜的FSD双芯片，以及不断的OTA迭代更新，可以实现睡觉和上班的最终目标。什么激光雷达，都是渣滓！

因此，我们采访了当时Model 3自动驾驶职位的基层员工——摄像头、毫米波雷达，以及他们的领导者——FSD芯片，试图恢复当时的情况：

撞击发生前约5秒

雷达：报告，前方约150米处发现疑似障碍物

摄像头：报告，一切正常

芯片：已接收

1秒后

雷达：报告，前方约120米处有疑似障碍物，已基本确认

摄像机：报告，前方没有任何东西

奇普：雷达，你搞清楚了吗？再给我一次确认

雷达：是的！

2秒后

雷达：报告，我们正在迅速接近障碍物，目前距离约80米！

摄像机：报告，前方什么都没有

奇普沉思了一会儿

奇普：雷达，你犯了一个错误

雷达：

3秒后

雷达：紧急情况！汇报

照相机奇普：不，你犯了一个错误

雷达：

4秒后

镜头：报道，路边有一个人似乎在挥手

芯片：已接收。等待似乎出了什么问题？？睡眠槽，GG！！！

作为整个自动驾驶系统的核心，特斯拉自主研发的FSD芯片确实具有出色的计算能力。它每秒可以处理2300张来自相机的图像。然而，聪明的张老板做了一个有趣的实验--

首先，找到一张照片，照片上一辆白色大卡车在蓝天白云下行驶，假装被摄像机拍到--

然后，打开Photoshop，导入图像，使用快速选择工具，并尝试高亮显示白色卡车的轮廓。这是最后的效果--

后面的蓝天和白云也标记在复选框中。如果我再次将白色卡车与选区分开，也许这是可能的，但过程会非常繁琐。

在没有计时的情况下，使用图像识别来选择蓝天白云下的白色卡车轮廓已经很困难了；此外，随着自动驾驶的高频率和对图像识别的需求，只有当图像中微弱的白色卡车被传回时，芯片才可能消失。

然而，汽车前部的毫米波雷达很可能能够检测到这种障碍物的存在，那么为什么FSD芯片的领导者最终会炫耀呢？

张老板有几个猜测--

1.这辆白色卡车没有完全垂直于车道侧翻，而是在道路中央倾斜。反射表面可能会削弱反射信号，使传感器接收到的信号较弱，无法感知前方的大型障碍物；

2.传感器只能同时接收一个孤立的距离信号，无法感知相对速度的差异。只有当连续距离信号之间的下降速度明显太快时，芯片才能确定两者之间的相对速度太大。据报道，当相对速度差大于或等于80km/h时，特斯拉无疑处于碰撞状态，这表明硬件采样、芯片算力、软件算法的综合能力尚未达到超出人类正常判断的水平；

3.有时芯片会主动忽略毫米波雷达反射的信号，因为某些金属反射器的反射信号可能太强。如果软件完全信任雷达传输的信号，自动驾驶的体验可能会莫名其妙地每行驶10米就停止一次。因此，软件有时会主动忽略来自雷达的一些信号。。。听起来更可怕，不是吗？

于是，张老板大胆地对马老板说：这个问题已经解决了一段时间了。隔壁已经有一个1000美元的激光雷达解决方案了，你为什么不试试呢？

不同的思维方式，结果可能会大不相同

马斯克坚持使用摄像头和雷达的融合解决方案，而一些传统汽车公司则希望降低激光雷达的成本。然而，本质逻辑是一样的——利用车辆自身的传感器功率来收集外部信息，并最终实现自动驾驶的目标。

这种方法确实可以满足99.99%的驾驶场景，但总会出现白色卡车侧翻的异常情况，让每个人时不时感到恶心。

那么，如果翻车的卡车告诉Model 3本身，并提前让它知道有一辆事故车辆占用了两条车道，问题会得到解决吗？

没错，这是自动驾驶的另一条重要技术路线——V2X。

V2X表示车辆与其他交通参与者和硬件设施等外部设备之间的信息实时交换，以便根据合理的规则执行自动驾驶行为。

听起来确实很高端。为了便于理解，建议打开任何地图软件，查看软件中报告的交通事故和道路建设信息。没错，这是V2X的原型，但这里接收信息的人就是你，在V2X概念中，接收信息的只是一辆车。

在“5G”顶级流IP的支持下，V2X正逐渐为更多人所熟知。事实上，V2X的概念早已诞生，随着4G时代的带宽和延迟，一些基本的V2X功能可以完全实现。毕竟，张老板甚至可以在他的4G手机上看到交通堵塞，用不了多久，他就会把“我想变道”四个字发给通讯录里的每个人。

早在2012年，第一代V2X就已经出现了。V2X分为两条技术路线：DRSC和C-V2X。前者基于用于短距离通信的802.11通信标准的WLAN技术，而后者基于蜂窝通信技术，使用基站作为信息传输载体进行通信。

丰田和凯迪拉克都少量配备了DRSC技术，但这项技术在当时几乎比大灯清洁更具挑战性。这就像带着手机回到古代，实际上没有人注意到你。

推广V2X的核心难点不在于技术，而在于基础设施建设和信号兼容性。例如，谁将负责信号灯的翻新？路上所有的冰淇淋筒都需要配备通信传输模块吗？30多年前，当你在路上驾驶老爷车时，是否也需要使用V2X？

什么，基础设施？

一个东方大国听完后微微一笑。

如前所述，尽管5G不是V2X技术的强制性要求，但拥有5G通信确实可以为V2X技术提供很多便利。无论如何，5G基站的新基础设施正在如火如荼地进行，V2X自动驾驶的“小目标”只需一点点努力就可以实现，而且已经实现了！

在重庆和上海，许多汽车工业重镇都为企业和研究机构指定了专门的区域来研究V2X技术的应用。近年来，在张先生的母校所在的同济大学嘉定校区附近，驾驶风格怪异的实验车频繁出现。

勤劳、勇敢、聪明的中国人再次利用“集中力量办大事”的优势，弯道超越特斯拉的机会指日可待。“发达国家的碎纸机”名副其实！

自动驾驶可能永远不会有终点

不过，不要太早过于兴奋，因为张老板看着母校附近颤抖的自动驾驶样本，知道要实现最终目标可能还有一段距离。

我们的祖国确实是一个基础设施的怪物。所有的交通基础设施都有可能在一夜之间“联网”，信息高速公路也可以建成，等待自动驾驶汽车自由行驶。

然而，V2X无法解决20岁的奥拓、过马路的幽灵探测器，或冲上高速公路的困惑的小猫小狗。特斯拉正在走的图像算法道路需要我们向前迈出坚实的一步。

我不知道完全集成这两种解决方案的最终成本是否能真正将自动驾驶带入千家万户。如果可能的话，可以预见，中国未来可能有机会成为自动驾驶体验最好的国家。

最后，张老板还有另一个想法：尽管特斯拉在这次事故中需要改进，但我们有时确实对自动驾驶过于苛刻。

此前，优步使用了激光雷达和摄像头的高阶解决方案，但仍在美国亚利桑那州杀死了一名横穿马路的行人。

张老板看到了这段视频，他的第一反应是：“如果我亲自开车，事故就无法避免。”。

无论是V2X还是摄像头解决方案，自动驾驶都意味着一套确定的操作规则。如果我们最终想接受自动驾驶，我们必须接受工程设计的界限。我们必须更加理性地看待自动驾驶技术与边界外发生事故的其他当事人的行为之间的权责关系，并以法律形式加以规定。

未来的自动驾驶技术很可能在安全性能方面超过人类驾驶员。但如果在事故发生后，我们总是专注于自动驾驶技术本身，我认为这是一件好事，可以使技术的安全性不断提高；但这不一定是一件好事，因为自动驾驶真正普及的时机可能也是无穷无尽的。

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标签：特斯拉Model 3理念发现飞驰

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