苹果获两项新专利 可确定车速和滑移角及改善夜间行驶

据外媒报道，近日，美国专利商标局正式授予了两项与苹果泰坦项目有关的专利。其中一项提出了一种技术，可以在车辆坐标系中确定车速和滑移角，从而使车辆能够在潮湿和结冰的道路上稳定行驶；另一种是多模式传感器，可以帮助自动驾驶汽车在夜间检测和识别物体。它的性能比传统的大灯要好，而且在未来可以挽救许多人的生命。测量滑移角和车速的设备和方法这项技术专利由一组传感器组成。在该示例中，一个或多个正交布置的传感器将安装在车辆下方，该传感器可用于检测车辆的行驶路径或其视野内的其他表面。该传感器信息可用于计算车辆滑移角。在许多情况下，传感器可以是天线阵列或超声波传感器。此外，正交传感器也可以与惯性测量单元一起使用，并且可以在正交传感器确定速度和滑移角之前或同时独立推断车速。此外，IMU还可以独立地或与其他组件组合地实现降噪效果。此外，其他外部定位和速度测量系统，如全球定位系统，可以与传感器一起工作，用于纠错和位置同步。此外，其他传感器可以放置在车辆的底部，以形成三合一传感器。与双传感器系统相比，三合一传感器可以为速度测量提供更多信息，并消除车辆波动、侧倾和俯仰率的影响。该专利还提供了一种用于收集数据以收集滑移角和车速数据的机制。在特定示例中，系统可以使用从车辆底部传感器收集的信息来估计滑移角和车辆速度。新系统提供了一种解决方案，以提高在各种条件下以及在超过或超过车辆操纵极限的情况下（如打滑或更明显的情况）的车速估计能力。了解这些处理限制非常重要，尤其是在遇到道路结冰等情况时。因为在这种情况下，轮胎可能打滑，并且不可能基于诸如轮胎速度之类的信息来确定车辆的运动。此外，该系统还可以提供反馈信号，以辅助现有的驾驶员系统，如巡航控制、防抱死制动、电子稳定控制等。图2显示了滑移角的曲线。图3A显示了位于车辆底部的正交方向传感器的水平定位；图3B显示了正交方向传感器在车辆底部的非水平定位；图7是测量滑移角和车速的方法的流程图。

苹果专利图2、3A、3B和7是多模式传感器。苹果公司表示，夜间或弱光环境对自动车辆控制系统来说非常具有挑战性。例如，车辆前灯在夜间发射的光强度可能受到法律或法规的限制，这反过来可能限制用于检测车辆路径中或附近可见光的可见光传感器的有效监测范围。如果检测或分类物体的有效范围有限，车辆的安全行驶速度也会降低。多种互补的图像传感技术的结合可以解决上述挑战。例如，近红外照明器可以安装在车辆上，以减少或消除照明限制。具有近红外照明器的近红外传感器可以用于捕获一些高分辨率图像信息。这些信息通常与车辆路径中或附近的物体有关。此外，该传感器还可以增加检测范围。与现有的自动驾驶汽车视觉系统相比，这项苹果专利技术得到了改进。在一些应用中，可以增加检测和分类车辆路径内和附近物体的有效距离，而在其他应用中，在弱光环境中可以更准确地分类物体，从而提高自动驾驶车辆控制系统的安全性，并提高弱光环境下的最大安全速度。图4显示了一个使用多模式传感器的车辆的示例框图，该传感器可以在夜间自动检测和识别物体。图7显示了车辆上多个传感器的重叠视场示例。

苹果专利图4和图7

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