负责开发丰田自动驾驶架构的TRI于当地时间2月15日在丰田汽车公司的研究机构丰田研究所举行了“TRI博览会”，报告了其研究成果，并首次向公众开放了实验室。人类自动驾驶部门主管Avinash Balachandran介绍了GRIP，这是一款轮毂电机电动汽车原型，配备了同相和反向4WS系统，目前正在开发中。据悉，TRI由丰田汽车公司于2016年1月在北美成立，是一家研究尖端人工智能的组织。在过去五年中，该公司已投资10亿美元开发自动驾驶架构。
GRIP将正式成为全球研究和创新平台。配备了可以控制前后轮同向的四轮转向系统，以及可以反转前后轮方向的反相控制系统，可以在现场检查各种车辆的运动。据丰田介绍，测试车辆在轮毂上配备了一个独立的电机，可以避免干扰转向控制。如果前轮是C形，后轮是倒C形，可以像比亚迪抬头看U8或梅赛德斯-奔驰纯电动大G一样继续原地旋转。此外，目前的原型车设计允许进行各种实验，车架由钢制成，用于后期处理。由于每个部件也是用螺栓固定的，因此未来也将考虑改变轴距。
最大的特点是前后轮的同相控制和反相控制可以通过电脑自由切换。如果在相位控制中，它可以执行“螃蟹驱动”。在反相控制下，它可以进行转弯半径很短的超小转弯，也被称为“坦克头转弯”。丰田测试车的试驾是在TRI地下室的车库和停车场进行的。从视频中可以看出，一开始只是像普通汽车一样进行前轮转向，然后前后轮由螃蟹驱动，最后前后轮以小转弯的方式进行倒相操作。由于测试阶段的原因，试驾的速度几乎与步行的速度相同。
一开始，测试车辆使用前轮转向，在缓慢行驶的同时旋转转向，朝着驾驶员想要的方向改变方向。当前轮转向关闭时，车辆的转向运动会产生一个横向力，该力将滑移角连接到车身上，后轮旋转。它有一种非常辅助的转向感觉，如果你在缓慢行驶的同时转向，方向会朝着你想要的方向改变。通常，当前轮转向关闭时，汽车的转向运动会产生一个横向力，该力用作将滑移角连接到车身的力。
电动电动汽车：关于未来的发展方向，丰田表示，未来将把测试车辆的前轮连接到硬轴上，并使其成为双线。通过将前轮和后轮都设置为双轨，它还增加了移动与手动输入值不同的前轮的自由度，因此可以在现场检查各种情况。测试车辆除了能够适应狭窄的停车区域外，还将考虑更复杂的车辆使用场景。目前的4WS还使用同相和反相，以与前轮相同的转向角在高速下稳定地变道，从而扩大了控制范围。TRI是一个前沿领域，我们也看到了丰田在电动化方面的突破，这将有助于为丰田创造新市场产品，推动其电动化道路。
笔记
拼音 双语对照
俗话说的好：不出正月都是年。过完了二月初二“龙抬头”，也就象征着我们的春节正式过去了。
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