特斯拉自动驾驶终于要达到L2啦！！！

完全抛弃毫米波雷达的全自动驾驶v9.0正在全面开始beta测试。

正如埃隆马斯克(Elon Musk)前两天承诺的那样，本月10日，特斯拉正式发布了FSD v9.0测试版的北美下载。

自去年年底v9.0发布以来，各界人士对其寄予了殷切的期望。因为马斯克在年初就宣称FSD将“在今年超过人类”。

7月8日，马斯克宣布v9.0即将到来，就在本周六(7月10日)。

美国时间10日凌晨，已经有北美特斯拉车主彻夜等待，在社区发布了版本号为2021.4.18.12的OTA升级提醒。V9.0 beta测试正式开启！

此外，v9.0在许多场合被描述为FSD诞生以来最重大的升级，系统将在许多方面“大大增强”。

那么v9.0的变化有多大呢？

从去年年底到今年7月初，马斯克在他的推特中提到了升级和改进，包括:

应对极端情况的能力会显著提高；

鬼影刹车问题大幅优化；

大大增强了LED信号灯的识别处理。

此外，在界面和工作方面还有一些“细节优化”。

然后，距离9.0 beta测试开放已经一周多了。升级了测试版的北美车主是什么感受？

考虑到beta测试并未对北美以外的特斯拉用户开放，我们暂时无法体验。好在油管、脸书等平台上，有一些北美车主的试驾分享，这里简单总结一下“搬运工”:

1.界面和功能细节的改进。

很多时候，科技感并不是靠真正的高科技，而是通过UI和各种细节设计来打造的。而FSD v9.0 beta也再次印证了这一点。

v9.0 beta升级完成后，给车主的第一印象是，v8.0时代各种车型的“不同的烟灰色条条框框”终于被各种车型的3D建模所取代！

8.0版本的“自动驾驶”界面。这与其说是让驾驶员看到，不如说是让机器读取的画面直接投射到中控屏幕上。

v9.0beta的界面，总之驱动终于不用看“机图”了，非常优秀。

在新的系统界面中，不仅增加了可识别车辆的种类，而且准确率也有了很大的提高。该系统现在甚至可以识别摩托车、行人和狗，并配备了特殊型号。原本用点和路表示的车道和路牙，这次也在界面上进行了视觉优化。

综合来看，我感觉这次特斯拉数据中心准备v9.0版本的时间还是比较充足的，没必要直接发布机器视图来“表示意思”...

2.有一定的预测能力。

马斯克宣称的“今年内超越人类驾驶员”的大旗会不会被打脸，这里暂且不讨论，但人类预测能力强的优势是AI难以达到的。预测能力的提升也是本次v9.0 beta升级的一大亮点。

在v9.0的可视化界面中，如果前方有可能影响车辆的横向车辆，系统会将其标记为蓝色。

随着系统判断威胁等级增加，蓝色会变成黄色甚至红色。

当然，目前HW3.0只有144tops的计算能力，所以我们无法期待系统的预测能力能有多强大。

3.AI变道更勤快

根据北美特斯拉车主论坛和一些社交媒体新闻摘要，特斯拉的AI在v9.0测试版升级后变得更加“勤奋”。

新版除了最基本的行车安全要求，还重视行车效率。

根据目前的测试反馈，启动FSD后，如果这条车道出现拥堵，两边都比较顺畅，系统很有可能直接变道拥堵。即使在左转过程中，AI也会主动变道，选择排队较少的车道。

和所有测试版一样，FSD v9.0测试版也是漏洞百出。

从北美车主的反馈来看，目前发现的问题主要集中在无法正确识别车道和特定障碍物，以及过弯时“用力过猛”的可能性。

车道识别错误后，AI试图强行实线变道折返，所幸司机及时出手按住了蠢机。

AI在大转弯时“用力过猛”，导致车辆差点直驶到路边停车位引发事故。

虽然车主们普遍承认目前的版本相比v8.0有了很大的提升，但是从现阶段的接管率和各种可笑的低级错误来看，FSD v9.0 beta显然与“全自动驾驶”无关。

当然，可以肯定的是，现阶段测试发现的大部分问题与新版本弃用毫米波雷达没有直接关系。就算把雷达加回去，也肯定解决不了上面遇到的问题。

有网友开玩笑说:那干脆加个激光雷达吧！

的确，如果加了激光雷达，至少不会再有因为认不出高架路立柱而上来吓人的笑话了。

业主内心OS: AI你想干什么？！而且既然有人建议加激光雷达，更多的网友表示:既然都在激光雷达上，为什么不多一张高清地图呢？

因此，车主的意见是...简单的和当今自动驾驶的“主流方案”联系起来？

想法是好的，但如果真的做了，必然导致车辆研发和生产成本的线性增长。而特斯拉的老板，毕竟是一个连特殊变速杆的10美元成本都想省的老板。

不久前，美国车主拍摄的Model Y激光雷达测试车。如果你拿着照片问马斯克，我想他会说“我试试，不代表什么态度”？

0

雨刷杆在哪里？是变速杆！想设置雨刷？转到中央控制屏幕。在节省一个控制开关成本的同时，也称之为极简设计。

而且激光雷达一旦集成到现有的传感器系统中，如果再结合高清地图的接入，那么现有的HW3.0的144 tops计算能力可能就不够用了...

往水里多加点面条，再往面条里多加点水。这怎么能算呢？

然而，特斯拉有一个“秘密武器”。那就是马斯克吹嘘的“道场”超级计算机平台。

1

显然，Dojo使用的是IBM服务器。

按照特斯拉官方的宣传，道场一旦建成投入使用，数百万车主在日常驾驶中积累的数据就可以全部打包送到道场，进行日夜不间断的“修炼”。这样，一定会帮助特斯拉的自动驾驶AI变得越来越“聪明”...

当然，马斯克和特斯拉都没有对这种“聪明”以及它变得有多聪明的可量化描述。

2

在刚刚结束的2021世界人工智能大会期间，小马志为与会者提供了RoboTaxi车队服务。

从去年年底开始，虽然马斯克一直试图将FSD扭曲成世界上第一个实用的自动驾驶系统，但在美国、欧洲和中国，已经有很多真正具备自动驾驶能力的RoboTaxi投入试运行。越来越多的人体验到了真正意义上的自动旅行的乐趣。

总之，只要你有机会乘坐RoboTaxi，无论是来自国内的Waymo、Cruise、百度、马骁智行、文远智行，你都会发现，虽然这些RoboTaxi使用的车辆平台五花八门，集成程度也不尽相同，但在“自动驾驶”方面，任何一个都远胜于特斯拉！3

这不需要特别解释。

回到FSD v9.0 beta的问题，如果特斯拉能通过车主数据继续优化，相信正式版发布后，其自动驾驶水平大概能达到正版L2水平，或者更强。但所谓的“全自动驾驶”，请务必只作为产品名称使用，只是为了好玩。

反正为了自己和他人的安全，不要把这个当成“功能描述”。

附录:关于特斯拉的“自动驾驶”问题

特斯拉汽车的自动驾驶能力程度，是智能汽车行业自诞生以来就存在的众多“月经”话题之一。直到去年年底，随着特斯拉负责法律事务的副总裁主动写信给加州机动车管理局说明情况，一切疑云终于尘埃落定。

4

将智能驾驶系统称为“全自动驾驶”，就像省府研发的新冠肺炎疫苗企业的名字“高端疫苗”一样，神来之笔。

2020年12月28日，鉴于该公司CEO不断在个人推特上宣称特斯拉具备“自动驾驶”能力，且当时美国各地已经发生多起特斯拉自动驾驶造成的死伤事件，为避免增加法律风险，特斯拉负责法律事务的副总裁致信加州机动车管理局自动驾驶汽车部门负责人米格尔·d·阿科斯塔(Miguel D. Acosta)，详细说明了情况:

Autopilot是一个可选的驾驶辅助功能套件，旨在实现L2智能辅助驾驶。它的功能包括交通感知巡航控制和自动转向。FSD(全自动驾驶)是基于Autopilot的可选功能，可以实现L2智能辅助驾驶。完全抛弃毫米波雷达的全自动驾驶v9.0正在全面开始beta测试。

正如埃隆马斯克(Elon Musk)前两天承诺的那样，本月10日，特斯拉正式发布了FSD v9.0测试版的北美下载。

自去年年底v9.0发布以来，各界人士对其寄予了殷切的期望。因为马斯克在年初就宣称FSD将“在今年超过人类”。

7月8日，马斯克宣布v9.0即将到来，就在本周六(7月10日)。

美国时间10日凌晨，已经有北美特斯拉车主彻夜等待，在社区发布了版本号为2021.4.18.12的OTA升级提醒。V9.0 beta测试正式开启！

此外，v9.0在许多场合被描述为FSD诞生以来最重大的升级，系统将在许多方面“大大增强”。

那么v9.0的变化有多大呢？

从去年年底到今年7月初，马斯克在他的推特中提到了升级和改进，包括:

应对极端情况的能力会显著提高；

鬼影刹车问题大幅优化；

大大增强了LED信号灯的识别处理。

此外，在界面和工作方面还有一些“细节优化”。

然后，距离9.0 beta测试开放已经一周多了。升级了测试版的北美车主是什么感受？

考虑到beta测试并未对北美以外的特斯拉用户开放，我们暂时无法体验。好在油管、脸书等平台上，有一些北美车主的试驾分享，这里简单总结一下“搬运工”:

1.界面和功能细节的改进。

很多时候，科技感并不是靠真正的高科技，而是通过UI和各种细节设计来打造的。而FSD v9.0 beta也再次印证了这一点。

v9.0 beta升级完成后，给车主的第一印象是，v8.0时代各种车型的“不同的烟灰色条条框框”终于被各种车型的3D建模所取代！

8.0版本的“自动驾驶”界面。这与其说是让驾驶员看到，不如说是让机器读取的画面直接投射到中控屏幕上。

v9.0beta的界面，总之驱动终于不用看“机图”了，非常优秀。

在新的系统界面中，不仅增加了可识别车辆的种类，而且准确率也有了很大的提高。该系统现在甚至可以识别摩托车、行人和狗，并配备了特殊型号。原本用点和路表示的车道和路牙，这次也在界面上进行了视觉优化。

综合来看，我感觉这次特斯拉数据中心准备v9.0版本的时间还是比较充足的，没必要直接发布机器视图来“表示意思”...

2.有一定的预测能力。

马斯克宣称的“今年内超越人类驾驶员”的大旗会不会被打脸，这里暂且不讨论，但人类预测能力强的优势是AI难以达到的。预测能力的提升也是本次v9.0 beta升级的一大亮点。

在v9.0的可视化界面中，如果前方有可能影响车辆的横向车辆，系统会将其标记为蓝色。

随着系统判断威胁等级增加，蓝色会变成黄色甚至红色。

当然，目前HW3.0只有144tops的计算能力，所以我们无法期待系统的预测能力能有多强大。

3.AI变道更勤快

根据北美特斯拉车主论坛和一些社交媒体新闻摘要，特斯拉的AI在v9.0测试版升级后变得更加“勤奋”。

新版除了最基本的行车安全要求，还重视行车效率。

根据目前的测试反馈，启动FSD后，如果这条车道出现拥堵，两边都比较顺畅，系统很有可能直接变道拥堵。即使在左转过程中，AI也会主动变道，选择排队较少的车道。

和所有测试版一样，FSD v9.0测试版也是漏洞百出。

从北美车主的反馈来看，目前发现的问题主要集中在无法正确识别车道和特定障碍物，以及过弯时“用力过猛”的可能性。

车道识别错误后，AI试图强行实线变道折返，所幸司机及时出手按住了蠢机。

AI在大转弯时“用力过猛”，导致车辆差点直驶到路边停车位引发事故。

虽然车主们普遍承认目前的版本相比v8.0有了很大的提升，但是从现阶段的接管率和各种可笑的低级错误来看，FSD v9.0 beta显然与“全自动驾驶”无关。

当然，可以肯定的是，现阶段测试发现的大部分问题与新版本弃用毫米波雷达没有直接关系。就算把雷达加回去，也肯定解决不了上面遇到的问题。

有网友开玩笑说:那干脆加个激光雷达吧！

的确，如果加了激光雷达，至少不会再有因为认不出高架路立柱而上来吓人的笑话了。

业主内心OS: AI你想干什么？！而且既然有人建议加激光雷达，更多的网友表示:既然都在激光雷达上，为什么不多一张高清地图呢？

因此，车主的意见是...简单的和当今自动驾驶的“主流方案”联系起来？

想法是好的，但如果真的做了，必然导致车辆研发和生产成本的线性增长。而特斯拉的老板，毕竟是一个连特殊变速杆的10美元成本都想省的老板。

不久前，美国车主拍摄的Model Y激光雷达测试车。如果你拿着照片问马斯克，我想他会说“我试试，不代表什么态度”？

0

雨刷杆在哪里？是变速杆！想设置雨刷？转到中央控制屏幕。在节省一个控制开关成本的同时，也称之为极简设计。

而且激光雷达一旦集成到现有的传感器系统中，如果再结合高清地图的接入，那么现有的HW3.0的144 tops计算能力可能就不够用了...

往水里多加点面条，再往面条里多加点水。这怎么能算呢？

然而，特斯拉有一个“秘密武器”。那就是马斯克吹嘘的“道场”超级计算机平台。

1

显然，Dojo使用的是IBM服务器。

按照特斯拉官方的宣传，道场一旦建成投入使用，数百万车主在日常驾驶中积累的数据就可以全部打包送到道场，进行日夜不间断的“修炼”。这样，一定会帮助特斯拉的自动驾驶AI变得越来越“聪明”...

当然，马斯克和特斯拉都没有对这种“聪明”以及它变得有多聪明的可量化描述。

2

在刚刚结束的2021世界人工智能大会期间，小马志为与会者提供了RoboTaxi车队服务。

从去年年底开始，虽然马斯克一直试图将FSD扭曲成世界上第一个实用的自动驾驶系统，但在美国、欧洲和中国，已经有很多真正具备自动驾驶能力的RoboTaxi投入试运行。越来越多的人体验到了真正意义上的自动旅行的乐趣。

总之，只要你有机会乘坐RoboTaxi，无论是来自国内的Waymo、Cruise、百度、马骁智行、文远智行，你都会发现，虽然这些RoboTaxi使用的车辆平台五花八门，集成程度也不尽相同，但在“自动驾驶”方面，任何一个都远胜于特斯拉！3

这不需要特别解释。

回到FSD v9.0 beta的问题，如果特斯拉能通过车主数据继续优化，相信正式版发布后，其自动驾驶水平大概能达到正版L2水平，或者更强。但所谓的“全自动驾驶”，请务必只作为产品名称使用，只是为了好玩。

反正为了自己和他人的安全，不要把这个当成“功能描述”。

附录:关于特斯拉的“自动驾驶”问题

特斯拉汽车的自动驾驶能力程度，是智能汽车行业自诞生以来就存在的众多“月经”话题之一。直到去年年底，随着特斯拉负责法律事务的副总裁主动写信给加州机动车管理局说明情况，一切疑云终于尘埃落定。

4

将智能驾驶系统称为“全自动驾驶”，就像省府研发的新冠肺炎疫苗企业的名字“高端疫苗”一样，神来之笔。

2020年12月28日，鉴于该公司CEO不断在个人推特上宣称特斯拉具备“自动驾驶”能力，且当时美国各地已经发生多起特斯拉自动驾驶造成的死伤事件，为避免增加法律风险，特斯拉负责法律事务的副总裁致信加州机动车管理局自动驾驶汽车部门负责人米格尔·d·阿科斯塔(Miguel D. Acosta)，详细说明了情况:

Autopilot是一个可选的驾驶辅助功能套件，旨在实现L2智能辅助驾驶。它的功能包括交通感知巡航控制和自动转向。FSD(全自动驾驶)是基于Autopilot的可选功能，可以实现L2智能辅助驾驶。为了明确责任，避免可能出现的误解和误会，信中更直言“Autopilot和FSD功能都不是自动驾驶系统，无论是单独还是整体都不具备自动驾驶的功能，我们的车辆也无法实现自动驾驶。”

然而，马斯克本人似乎并不愿意这样做。

0

不太愿意...

就在法务副总裁说明情况的几天后，今年1月初，埃隆·马斯克(elon musk)在接受媒体采访时公开宣称，特斯拉将在2021年实现L5级自动驾驶，即所有工况下的全自动驾驶。此外，他还表示，特斯拉未来将“年销量2000万辆”。

根据泄露的消息，在1月下旬的一次电话会议中，埃隆·马斯克(elon musk)曾自信地表示:(我非常有信心)在今年之内，(特斯拉)汽车将能够在自动驾驶方面超越人类(驾驶员)。

(非常有信心汽车今年能够以超过人类的可靠性自动驾驶。)

这些言论似乎对冲了不久前法务副总裁被迫承认公司的自动驾驶能力只有L2所导致的口碑崩塌。

然而，马斯克“今年超过人类司机”的说法很快被他公司的技术人员打了脸。

1

2

3

当地时间4月18日23时25分，一辆特斯拉Model S在美国佛罗里达州休斯敦以北30英里的居民区转弯失败，冲出街道撞上附近一棵树后发生爆炸。消防人员花了四个小时才扑灭大火，发现两具尸体分别坐在前排副驾驶和后座，但驾驶座是空的...死者家属随后赶到现场，告诉事故调查人员，车上的两名死者想晚上开车出去兜风，“顺便测试一下特斯拉的自动驾驶性能。”

根据加州车辆管理局最近的一份备忘录，今年3月9日，加州车辆管理局与特斯拉的代表举行了一次电话会议，以确认……何关于特斯拉自动驾驶的相关信息。此次电话会议的与会者包括CJ。摩尔(Moore)，特斯拉专门从事自动驾驶技术开发的工程师。通过这次会议，加州车管所确认了马斯克的推文与摩尔等人介绍的现状不符，特斯拉的(自动驾驶能力)仍属于L2范畴。"

特斯拉的代表声称，马斯克在谈到“L5功能”的时候，总是说自己在不断推进改进的速度(原始设备和功能)。但他们认为，他们无法保证这种提升的速度，以及是否会像老板宣布的那样，在今年年底前将特斯拉的自动驾驶能力提升到L5。

4

所谓L5自动驾驶，是指SAE(美国汽车工程师学会)根据汽车自动驾驶能力所做的划分中，自动驾驶能力最高的一级。所谓的“全自动驾驶”。

要求具备L5自动驾驶能力的车辆在各种条件下都能胜任所有的驾驶任务。无论是高速公路、城市道路还是农村土路，只要设定了目的地，汽车就会自动设定前往目的地的路线，不管车上是否有人，在这个过程中不需要任何人为干预驾驶任务。为了明确责任，避免可能出现的误解和误会，信中更直言“Autopilot和FSD功能都不是自动驾驶系统，无论是单独还是整体都不具备自动驾驶的功能，我们的车辆也无法实现自动驾驶。”

然而，马斯克本人似乎并不愿意这样做。

0

不太愿意...

就在法务副总裁说明情况的几天后，今年1月初，埃隆·马斯克(elon musk)在接受媒体采访时公开宣称，特斯拉将在2021年实现L5级自动驾驶，即所有工况下的全自动驾驶。此外，他还表示，特斯拉未来将“年销量2000万辆”。

根据泄露的消息，在1月下旬的一次电话会议中，埃隆·马斯克(elon musk)曾自信地表示:(我非常有信心)在今年之内，(特斯拉)汽车将能够在自动驾驶方面超越人类(驾驶员)。

(非常有信心汽车今年能够以超过人类的可靠性自动驾驶。)

这些言论似乎对冲了不久前法务副总裁被迫承认公司的自动驾驶能力只有L2所导致的口碑崩塌。

然而，马斯克“今年超过人类司机”的说法很快被他公司的技术人员打了脸。

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当地时间4月18日23时25分，一辆特斯拉Model S在美国佛罗里达州休斯敦以北30英里的居民区转弯失败，冲出街道撞上附近一棵树后发生爆炸。消防人员花了四个小时才扑灭大火，发现两具尸体分别坐在前排副驾驶和后座，但驾驶座是空的...死者家属随后赶到现场，告诉事故调查人员，车上的两名死者想晚上开车出去兜风，“顺便测试一下特斯拉的自动驾驶性能。”

根据加州车管所最近的一份备忘录，今年3月9日，加州车管所与特斯拉的代表举行了电话会议，确认了特斯拉自动驾驶的相关信息。此次电话会议的与会者包括CJ。摩尔(Moore)，特斯拉专门从事自动驾驶技术开发的工程师。通过这次会议，加州车管所确认了马斯克的推文与摩尔等人介绍的现状不符，特斯拉的(自动驾驶能力)仍属于L2范畴。"

特斯拉的代表声称，马斯克在谈到“L5函数”时，总是说h……不断推进改进的速度(原始设备和功能)。但他们认为，他们无法保证这种提升的速度，以及是否会像老板宣布的那样，在今年年底前将特斯拉的自动驾驶能力提升到L5。

4

所谓L5自动驾驶，是指SAE(美国汽车工程师学会)根据汽车自动驾驶能力所做的划分中，自动驾驶能力最高的一级。所谓的“全自动驾驶”。

要求具备L5自动驾驶能力的车辆在各种条件下都能胜任所有的驾驶任务。无论是高速公路、城市道路还是农村土路，只要设定了目的地，汽车就会自动设定前往目的地的路线，不管车上是否有人，在这个过程中不需要任何人为干预驾驶任务。

标签：特斯拉发现Model SModel Y

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